CN106676819B - 一种自清洁洗衣机排脱水控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，该洗衣机内外桶之间的空间内设有随水流运动清洗内桶外壁和外桶内壁的清洗颗粒，接收排水指令，打开排水阀；判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量；控制内桶的转速，调节清洗颗粒与内外桶壁摩擦、碰撞的频率。洗衣机根据空间内水中单位体积清洗颗粒的数量多少将排脱水过程分为至少两个控制阶段，每个阶段设有不同的内桶转动方式，水中单位体积清洗颗粒数量越多的阶段，内桶转速越大。排脱水过程中，洗衣机根据检测空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，选择对应的控制阶段。本发明控制方法简单，能够完全清除洗衣机桶壁污垢，保持洗涤环境清洁，杜绝二次污染，提高衣物洗净率。

Description

一种自清洁洗衣机排脱水控制方法
技术领域
本发明涉及洗衣机领域，具体是洗衣机的控制方法，尤其是一种自清洁洗衣机排脱水控制方法。
背景技术
现有洗衣机是通过电机驱动内桶底部的波轮以顺逆时针交替旋转实现带动衣物翻滚、旋转，使衣物与衣物、衣物与波轮、衣物与桶间相互摩擦而达到洗净衣物的目的。
洗衣时，水中含有各种固体微粒，如：水中的钙离子和碳酸钙结成的水垢、洗衣剂皂液中的游离物、被洗落的衣物纤维屑、人体蹭留在被洗衣物上的油渍蛋白质和各种有机残留物、由被洗衣物带入的细菌以及其他物质，形成悬浮液。由于扩散是无条件的绝对的，颗粒越小，扩散越严重。对于小于几微米的微粒，如病毒或蛋白质等，很容易扩散至洗衣机桶的夹层中，日积月累附着在洗衣机内桶外壁和外桶内壁上，形成通常所说的污垢。这些污垢会对衣物造成二次污染，威胁用户的健康。
基于上述情况，很多全自动洗衣机都搭载了专门用于净桶的程序，即桶清洗程序。申请号为CN200810061541.X的中国专利公开了两种全自动洗衣机桶清洗程序控制方法，两种方法的净桶原理都是利用离心力来冲洗污垢。方法一：在最后一次漂洗完成后，排水阀开启，排水开始，直到信号检测电路的水位控制器监控外桶内的水位达到第一水位；电脑程控器控制排水阀关闭，排水停止；电脑程控器控制马达通电，内桶旋转，到电脑程控器的时间控制器检测到第一设定时间；电脑程控器控制马达断电，内桶自由旋转，到电脑程控器的时间控制器检测到达第二设定时间；电脑程控器控制排水阀打开，排水开始，直到信号检测电路的水位控制器监控外桶内的水位到达第二设定水位；进入正常脱水程序。方法二：在最后一次漂洗完成后，排水阀开启，排水开始，直到信号检测电路的水位控制器监控外桶内的水位达到第一水位；电脑程控器控制马达通电，内桶旋转，直到信号检测电路的水位控制器监控外桶内的水位到达第二设定水位；电脑程控器控制马达断电，内桶自由旋转；进入正常脱水程序。
上述方案中方法一具有如下缺陷：
1、该方法仅在用户选择桶清洗程序，且最后一次排水时，进行桶洗净，清洗强度较差，并不能消除污垢形成的根源，即每次洗衣累积的污垢。
2、排水时，水位从第一设定水位打开排水阀后降至第二设定水位的过程中，桶是静止的，污水中的污垢仍能黏附在该段桶壁上，清洁不彻底。
3、该方法仅利用内桶带动水流的冲击力清洗桶壁，净桶效果较难保证。
方法二中解决了方法一的第2个缺陷，但第1、第3个缺陷仍然存在。
申请人之前研发了一种内外桶之间设有清洗颗粒的洗衣机，通过在衣物洗涤过程中水的流动带动清洗颗粒摩擦洗衣机内外桶壁,实现洗衣机内外桶之间的清洁。该方案解决了桶壁污垢的清洗问题，经过研究发现，普通洗衣机内外桶壁自上向下残留的污垢越来越多，上部桶壁污染较轻，下部污染较重，尤其是桶底壁，污染最严重。而内外桶间清洗颗粒在洗涤过程中，随水流运动的范围在内外桶周壁之间的时间较多，尤其是中部及以上区域，而在内外桶底之间及内外桶周壁之间下部的时间较少，因此，对于内外桶底壁和周壁下部的清洁度相对较弱。
申请人在申请号为CN201210188593.X的中国专利公开了一种具有自清洁功能洗衣机清洗颗粒的收集控制方法及洗衣机，该洗衣机内外桶之间设有随水流运动清洁内外桶间壁的清洗颗粒，在排水过程和/或甩干过程中，控制内桶运行不同的动作，将清洗颗粒冲到排水口内，被排水阀收集。在排水过程中，内桶转动，带动水流转动使清洗颗粒清洗内外桶壁，同时使卡在内外桶间的清洗颗粒落下，随水位下降，与水流一起流入排水口内，被排水阀收集。甩干阶段，控制内桶执行至少一次转刹车动作，使卡在内外桶间的清洗颗粒落下，利用衣物中甩出的水将其冲刷进入排水口内，被排水阀收集。但是该方案排水时，控制内桶低速转动，并不能带动清洗颗粒碰撞桶壁，仅是为了减少残留在内外桶之间的清洗颗粒，使得清洗颗粒能够完全被收集，减少脱水时导致的碰撞噪音，也不能加强对内外桶底壁和周壁下部的清洗。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种能够完全清除洗衣机桶壁污垢，保持洗涤环境清洁，杜绝二次污染，提高衣物洗净率的自清洁洗衣机排脱水控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，该洗衣机内外桶之间的空间内设有随水流运动清洗内桶外壁和外桶内壁的清洗颗粒，
接收排水指令，打开排水阀；
判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量；
控制内桶的转速，调节清洗颗粒与内外桶壁摩擦、碰撞的频率。
进一步的，洗衣机根据空间内水中单位体积清洗颗粒的数量多少将排脱水过程分为至少两个控制阶段，每个阶段设有不同的内桶转动方式，水中单位体积清洗颗粒数量越多的阶段，内桶转速越大。
进一步的，排脱水过程中，洗衣机根据检测空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，选择对应的控制阶段。
进一步的，一控制阶段内桶转动的控制方法为，关闭排水阀，控制内桶以设定转速转动设定时间后，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动，并判断水中单位体积清洗颗粒的数量，当水中单位体积清洗颗粒的数量符合下一阶段对应的数量时，进入下一控制阶段。
进一步的，当判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量满足一设定条件时，进一步判断该次排脱水是否为洗涤后排脱水的步骤，根据是否为洗涤后排脱水的状态，调整内桶不同的转动方式。
进一步的，判断本次排脱水是洗涤后排脱水，关闭排水阀，控制内桶以一设定转速转动设定时间，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动；
判断本次排脱水不是洗涤后排脱水，关闭排水阀，控制内桶以至少两种不同转速分别转动设定时间，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动。
进一步的，排水阀关闭时控制内桶转动的速度大于排水阀打开时控制内桶转动的速度。
进一步的，本发明自清洁洗衣机排脱水控制方法：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(6)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K4，进入下一步；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入下一步；
(6)执行脱水程序，至脱水结束。
上述控制内桶转速，V1＞V4，在内桶以转速V1转动的时间段内，清洗颗粒随水流激烈运动清洗桶壁，即使内桶停止以V1转速转动转换至转速V4转动，虽然水流转动相对平缓，但由于惯性清洗颗粒仍可以摩擦清洗桶壁，而内桶以低速V4转动，可方便检测清洗颗粒浓度。
进一步的，上述方案的替换方案为，本发明自清洁洗衣机排脱水控制方法：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(9)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(9)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K3，进入下一步；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)执行脱水程序，至脱水结束。
上述控制内桶转速，V1＞V2＞V4。若在洗涤后排脱水，则以相对低速V2转动，以避免泡沫溢出，提高安全性；若不是洗涤后排脱水，则采用两个不同的转速转动，既能提高清洗桶壁的效率，又能避免第一次漂洗后排脱水可能造成的泡沫溢出现象。
进一步的，上述方案的替换方案为，本发明自清洁洗衣机排脱水控制方法：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(11)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(11)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(9)；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)判断是否K≥K2，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K2，进入下一步；
(10)控制内桶以转速V3转动，直至K≥K3，进入步骤(7)；
(11)执行脱水程序，至脱水结束。
上述控制内桶转速，V1＞V2＞V3＞V4。
进一步的，上述方案的替换方案为，本发明自清洁洗衣机排脱水控制方法：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(13)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(13)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(9)；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)判断是否K≥K2，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(11)；
(10)控制内桶以转速V3转动，直至K≥K3，进入步骤(7)；
(11)判断是否K≥K1，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K1，进入下一步；
(12)控制内桶以转速V4转动，直至K≥K2，进入步骤(10)；
(13)执行脱水程序，至脱水结束。
上述四种具体的排脱水控制方法为根据洗衣机的容量设置，洗衣机容量越小，排脱水过程设置的控制阶段越少，即预设在洗衣机内作为控制内桶转速变化的空间内水中单位体积清洗颗粒数量的个数越少。
其中，K1＜K2＜K3＜K4＜K5，V1＞V2＞V3＞V4。
V1：120-300RPM，优选120-160RPM，
V2：50-300RPM，优选80-120RPM，
V3：0-120RPM，优选30-80，
V4：0-50RPM，优选0-30RPM。
预设在洗衣机空间内水中单位体积清洗颗粒数量K4对应的内桶转速控制阶段，为清洗内外桶底壁阶段，该阶段水位位于内桶底所在高度的区域。K5对应为洗衣机水位传感器判定的空桶点。在清洗颗粒浓度较小，即桶内水较多时，只排水不转桶或者选择低速转桶，可以防止电机功耗的额外消耗。
进一步的，确定洗衣机空间内清洗颗粒总量后，根据检测水位计算空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K＝N/ΔV，N为内外桶之间空间内清洗颗粒的总数量，ΔV为内外桶之间空间内水的体积，ΔV＝αL，α为固定系数，L为水位。
洗衣机初始状态，放置的清洗颗粒数量需要输入在洗衣机内；洗衣机使用较长时间后，清洗颗粒会出现磨损或者污染较严重，需要更换新的清洗颗粒，当更换清洗颗粒后，同样需要输入清洗颗粒的数量。
进一步的，本发明脱水程序内桶的转速是阶段性增速过程，可以是各分段恒定转速，也可以是各分段内连续逐渐加速的，或者整个脱水过程时均匀加速的，优选为分段恒定的方式控制内桶转动脱水，避免内桶连续加速运动产生离心力将清洗颗粒从下部排水装置重新抽到内外桶之间碰撞桶壁而产生噪音。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
本发明所述的自清洁洗衣机为一种具有在内外桶之间带有清洗颗粒清洁内外桶壁功能的洗衣机，该洗衣机在洗涤过程中，内外桶之间的水跟内桶中的水进行交换，形成水流，带动内外桶之间的清洗颗粒在水中游动，对内外桶壁进行碰撞摩擦，对内外桶壁附着物进行清理，阻止了污垢的产生，杜绝了细菌的滋生。
本发明洗衣机清洗颗粒不仅洗涤过程能对内外桶壁清洗，还能在每次排水时，也能实现对内外桶壁的清洗。根据清洗颗粒在内外桶之间的浓度采用不同的内桶转动方式，调整清洗颗粒碰撞桶底壁的强度和频率，提高了清洁率。本发明以改变排水的控制方法，使洗衣机内桶外侧及外桶内侧和底面得到清洗，去除残留污垢，保持衣物洗涤的内环境清洁。
本发明洗衣机在排水过程中，根据判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量调整内桶的运动方式，以增大清洗颗粒摩擦碰撞桶壁的强度和频率，当空间内水中单位体积清洗颗粒的数量越多，控制内桶的转速越大，尤其在排水至一定阶段清洗内桶底壁时，此时，清洗颗粒集中在内桶底附近区域，清洗颗粒的浓度即水中单位体积清洗颗粒的数量最大，排水阶段内桶转速最高，清洗颗粒碰撞桶底壁的强度和频率均达到最大，更好的清洗了桶底壁，实现对内外桶之间桶壁的全方位清洗，提高了桶清洁度，有效提高了洗净率。用户排水的同时也能够利用清洗颗粒进行内外桶的清洁，不留污垢，干净放心。
在洗涤后脱水时，洗涤水中含有较多泡沫，若高速转桶，易造成泡沫溢出及电机阻转，本发明在排水过程中，综合判断清洗颗粒浓度大小及该次排脱水是否为洗涤后排脱水，合理控制内桶的转速，以避免泡沫溢出导致的问题，提高了安全系数。
排水时控制内桶阶段性变速转动可以高效的清洗内外桶壁同时可以辅助清洗颗粒的收集，尤其整个排水阶段中设置排水停留即排水阀关闭过程同时高速转桶的操作，此时清洗颗粒随水流高速击打桶壁，类似日常生活中用沙粒和水通过晃动清洗油桶的过程，达到意想不到的清洗效果。
本发明采用在清洗颗粒浓度较高时停止排水控制内桶转动，根据试验发现，若清洗颗粒浓度较高时一边排水一边控制内桶转动，清洗颗粒清洗桶壁的效率会降低，这是由于排水时，由于桶内水量少清洗颗粒会受排水的影响，减少了与桶壁摩擦碰撞的频率和强度，而清洗颗粒浓度较低时，即使排水，由于水量相对较多，清洗颗粒在水中浮动的范围也较大，受底部排水的影响也较少，并不会对桶壁的清洗带来影响，因此本发明排水过程中根据桶内清洗颗粒浓度，设置排水阀关闭阶段，控制内桶转速。
附图说明
图1是本发明自清洁洗衣机结构示意图；
图2是本发明实施例一中排脱水控制方法流程图；
图3是本发明实施例二中排脱水控制方法流程图；
图4是本发明实施例三中排脱水控制方法流程图；
图5是本发明实施例四中排脱水控制方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
如图1所示，本发明自清洁洗衣机包括外桶1和内桶2，外桶1内壁和内桶2外壁之间的空间3内设有清洁桶壁的清洗颗粒4，外桶1底部安装一能够收集清洗颗粒的排水阀5，排水时，清洗颗粒随水位下降，最后排入排水阀5中被收集，下次进水后，再随水位升高进入空间3内。
本发明洗衣机在排脱水过程中，内外桶之间空间内清洗颗粒浓度的变化，即空间内在水中单位体积清洗颗粒的数量随着水位下降变化，洗衣机内设有清洗颗粒浓度变化与内桶转速对应的关系，洗衣机接收排水指令，打开排水阀；判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量；洗衣机根据该浓度大小对应控制内桶的转速，调节清洗颗粒与内外桶壁摩擦、碰撞的频率。
由于洗衣机初始状态，放置在洗衣机内外桶之间空间内的清洗颗粒数量是固定的，但是使用较长时间后，清洗颗粒会出现磨损或者污染较严重，需要更换新的清洗颗粒，因此，在未更换清洗颗粒后，空间内水中单位体积清洗颗粒的数量与水位有关，根据检测水位计算空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K＝N/ΔV，N为内外桶之间空间内清洗颗粒的总数量，ΔV为内外桶之间空间内水的体积，ΔV＝αL，α为固定系数，L为水位。
但是，当更换清洗颗粒后，清洗颗粒的数量可以根据用户需求增减，此时，清洗颗粒的数量不再固定，洗衣机需要重新确定清洗颗粒的数量，排脱水过程中，空间内清洗颗粒更换前后同一浓度对应的水位也将变化，而本发明排水过程对内外桶壁的清洁度不仅与内桶设定的转速有关，还与该水位下清洗颗粒的浓度有关。因此，本发明根据清洗颗粒浓度的变化控制内桶转速，将两者结合，以控制清洗颗粒对内外桶壁的清洗。
具体的，洗衣机根据空间内水中单位体积清洗颗粒的数量多少将排脱水过程分为至少两个控制阶段，每个阶段设有不同的内桶转动方式，水中单位体积清洗颗粒数量越多的阶段，内桶转速越大。在排脱水过程中，洗衣机根据检测空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，选择对应的控制阶段，以该阶段预设的内桶转动方式控制内桶转动。
洗衣机容量越小，排水时，空间内清洗颗粒浓度的变化范围越小，洗衣机在排脱水过程设置的控制阶段也越少。根据现有洗衣机的容量，控制阶段为2-5个，这是由于容量越小，其最大水位的水量越少，排水速度很快，排水过程若在短时间频繁变化内桶转速，降低电机使用寿命，其次，容量越小的洗衣机，桶壁形成污垢的可能也越少，在洗涤过程中，清洗颗粒基本会清洁干净桶壁。但是，上述设置方式并不是必须的，当洗衣机内外桶本身材料或其它原因导致桶壁附着污垢较少时，上述阶段设置的个数也可减少。
上述排脱水过程中其中一控制阶段内桶转动的控制方法为，关闭排水阀，控制内桶以设定转速转动设定时间后，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动，并判断水中单位体积清洗颗粒的数量，当水中单位体积清洗颗粒的数量符合下一阶段对应的数量时，进入下一控制阶段。
对应清洗颗粒浓度还设有一清洗内外桶底壁的控制阶段，该阶段对应水位位于内桶底所在高度的区域。
当判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量满足一设定条件时，进一步判断该次排脱水是否为洗涤后排脱水的步骤，若本次排脱水是洗涤后排脱水，则先关闭排水阀，控制内桶以一设定转速转动设定时间，然后再打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动；若本次排脱水不是洗涤后排脱水，则先关闭排水阀，控制内桶以至少两种不同转速分别转动设定时间，然后再打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动。排水阀关闭时控制内桶转动的速度大于排水阀打开时控制内桶转动的速度。
本发明排脱水过程包括一脱水程序对应的控制阶段，脱水程序中，内桶的转速是阶段性增速过程，可以是各分段恒定转速，也可以是各分段内连续逐渐加速的，或者整个脱水过程时均匀加速的，优选为分段恒定的方式控制内桶转动脱水，避免内桶连续加速运动产生离心力将清洗颗粒从下部排水装置重新抽到内外桶之间碰撞桶壁而产生噪音。
实施例一
如图2所示，本实施例自清洁洗衣机的排脱水控制方法：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(6)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，K4＜K5，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K4，进入下一步；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1＝200RPM转动2S时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4＝20RPM转动，直至K≥K5，进入下一步；
(6)执行脱水程序，至脱水结束。
K5对应为洗衣机水位传感器判定的空桶点，判断清洗颗粒浓度达到K5则立即进入脱水程序。在清洗颗粒浓度较小，即桶内水较多时，只排水不转桶或者选择低速转桶，可以防止电机功耗的额外消耗。
实施例二
如图3所示，本实施例自清洁洗衣机排脱水控制方法：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(9)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1＝160RPM转动3S时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4＝30RPM转动，直至K≥K5，进入步骤(9)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K3，进入下一步；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2＝100RPM转动4S时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2＝100RPM和V1＝160RPM各转动2S时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4＝30RPM转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)执行脱水程序，至脱水结束。
实施例三
如图4所示，本实施例自清洁洗衣机排脱水控制方法：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(11)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1＝150RPM转动2S时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4＝20RPM转动，直至K≥K5，进入步骤(11)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(9)；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2＝80RPM转动5S时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2＝80RPM和V1＝150RPM各转动3S时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4＝20RPM转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)判断是否K≥K2，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K2，进入下一步；
(10)控制内桶以转速V3＝50RPM转动，直至K≥K3，进入步骤(7)；
(11)执行脱水程序，至脱水结束。
实施例四
如图5所示，本实施例自清洁洗衣机排脱水控制方法：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(13)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1＝120RPM转动3S时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4＝10RPM转动，直至K≥K5，进入步骤(13)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(9)；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2＝60RPM转动6S时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2＝60RPM和V1＝120RPM各转动3S时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4＝10RPM转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)判断是否K≥K2，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(11)；
(10)控制内桶以转速V3＝50RPM转动，直至K≥K3，进入步骤(7)；
(11)判断是否K≥K1，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K1，进入下一步；
(12)控制内桶以转速V4＝10RPM转动，直至K≥K2，进入步骤(10)；
(13)执行脱水程序，至脱水结束。
上述实施例中，K1＜K2＜K3＜K4＜K5，V1＞V2＞V3＞V4。
V1：120-300RPM，优选120-160RPM，
V2：50-300RPM，优选80-120RPM，
V3：0-120RPM，优选30-80，
V4：0-50RPM，优选0-30RPM。
上述实施例中的实施方案仅仅是对本发明的优选实施例进行描述，上述实施例中的各内桶转动参数并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中专业技术人员对本发明的技术方案作出的各种变化和改进，均属于本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，该洗衣机内外桶之间的空间内设有随水流运动清洗内桶外壁和外桶内壁的清洗颗粒，其特征在于：
接收排水指令，打开排水阀；
判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量；
控制内桶的转速，调节清洗颗粒与内外桶壁摩擦、碰撞的频率。
2.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：洗衣机根据空间内水中单位体积清洗颗粒的数量多少将排脱水过程分为至少两个控制阶段，每个阶段设有不同的内桶转动方式，水中单位体积清洗颗粒数量越多的阶段，内桶转速越大。
3.根据权利要求2所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：排脱水过程中，洗衣机根据检测空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，选择对应的控制阶段。
4.根据权利要求2所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：一控制阶段内桶转动的控制方法为，关闭排水阀，控制内桶以设定转速转动设定时间后，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动，并判断水中单位体积清洗颗粒的数量，当水中单位体积清洗颗粒的数量符合下一阶段对应的数量时，进入下一控制阶段。
5.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：当判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量满足一设定条件时，进一步判断该次排脱水是否为洗涤后排脱水的步骤，根据是否为洗涤后排脱水的状态，调整内桶不同的转动方式。
6.根据权利要求5所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：判断本次排脱水是洗涤后排脱水，关闭排水阀，控制内桶以一设定转速转动设定时间，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动；
判断本次排脱水不是洗涤后排脱水，关闭排水阀，控制内桶以至少两种不同转速分别转动设定时间，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动。
7.根据权利要求4所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：排水阀关闭时控制内桶转动的速度大于排水阀打开时控制内桶转动的速度。
8.根据权利要求6所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：排水阀关闭时控制内桶转动的速度大于排水阀打开时控制内桶转动的速度。
9.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(6)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K4，进入下一步；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入下一步；
(6)执行脱水程序，至脱水结束。
10.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(9)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(9)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K3，进入下一步；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)执行脱水程序，至脱水结束。
11.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(11)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(11)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(9)；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)判断是否K≥K2，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K2，进入下一步；
(10)控制内桶以转速V3转动，直至K≥K3，进入步骤(7)；
(11)执行脱水程序，至脱水结束。
12.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(13)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(13)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(9)；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)判断是否K≥K2，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(11)；
(10)控制内桶以转速V3转动，直至K≥K3，进入步骤(7)；
(11)判断是否K≥K1，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K1，进入下一步；
(12)控制内桶以转速V4转动，直至K≥K2，进入步骤(10)；
(13)执行脱水程序，至脱水结束。
13.根据权利要求1-12任一所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：确定洗衣机空间内清洗颗粒总量后，根据检测水位计算空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K＝N/ΔV，N为内外桶之间空间内清洗颗粒的总数量，ΔV为内外桶之间空间内水的体积，ΔV＝αL，α为固定系数，L为水位。
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