CN106660561B - 用于监控自动化驾驶的方法 - Google Patents

用于监控自动化驾驶的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106660561B
CN106660561B CN201580038892.7A CN201580038892A CN106660561B CN 106660561 B CN106660561 B CN 106660561B CN 201580038892 A CN201580038892 A CN 201580038892A CN 106660561 B CN106660561 B CN 106660561B
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving
vehicle
mode
assistance system
future
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580038892.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106660561A (zh
Inventor
B·施密德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Zhixing Germany Co ltd
Original Assignee
Continental Automotive GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive GmbH filed Critical Continental Automotive GmbH
Publication of CN106660561A publication Critical patent/CN106660561A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106660561B publication Critical patent/CN106660561B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0057—Estimation of the time available or required for the handover
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/007—Emergency override
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/215—Selection or confirmation of options
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)

Abstract

借助车辆(1000)的所获取的、将来出现的驾驶情况来确定：驾驶辅助***(100)是否能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)。如果确定：在将来的驾驶情况下不能实现自动驾驶模式并且直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)大于必要的、用于由驾驶员接管车辆(1000)的时间(Tu)，则检查：由车辆(1000)的传感器(200)获取的人工控制过程在当前的驾驶情况下是否与由驾驶辅助***(100)确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致。在这种情况下确认驾驶员对车辆(1000)的接管并且继续在人工驾驶模式中控制车辆(1000)。

Description

用于监控自动化驾驶的方法
技术领域
本发明涉及一种用于监控自动化驾驶的方法，尤其监控驾驶辅助***在自动驾驶模式中控制车辆的能力。
背景技术
部分自动化或高度自动化驾驶功能的采用根据定义要求驾驶员对驾驶的接管。于是例如当在自动化的驾驶运行中控制车辆的驾驶辅助***识别出了驾驶辅助***所不能处理的驾驶情况，或者当自动化驾驶功能由于驾驶辅助***的技术问题而退出或完全失效，则必须由驾驶员接管对车辆的控制。如果要求驾驶员接管车辆，则驾驶辅助***必须确保实际上实现了由驾驶员接管。
在不那么复杂的用于辅助驾驶员的驾驶辅助***中——驾驶员在此同样必须在危急情况下独立地接管驾驶，确定例如方向盘的运动、为进行制动或加速对踏板的操纵等简单的指标就足以用于识别出驾驶员是否已经重新接管了对车辆的控制，因为驾驶员必须被迫一直参与到驾驶状况中。但在部分自动化或高度自动化驾驶时，驾驶员能够在自动化驾驶期间退出对驾驶状况的控制并且进行其它活动。
因此在部分自动化或高度自动化驾驶时，上述简单的指标不足以用于确定驾驶员实际上是否接管车辆控制。不能排除方向盘、制动踏板或加速踏板的运动并非有意地由驾驶员执行，而是由驾驶员偶然非故意地接触方向盘或踏板实现的，即使驾驶员尚不能重新接管对车辆的控制。一个例如正在与车辆后座中的乘客交谈的驾驶员可能在向乘客转头时无意中造成方向盘转角，但这不应由驾驶辅助***误解为驾驶员对车辆的接管。
发明内容
本发明的目的是，给出一种用于监控自动化驾驶的方法，其中在自动化驾驶时确保了识别出由驾驶员接管车辆控制。本发明的另一个目的在于，给出一种用于自动化驾驶的驾驶辅助***，其中对自动化驾驶加以监控，该驾驶辅助***在自动化驾驶时确保了识别出由驾驶员对车辆进行控制。本发明的另一个目的在于，给出一种具有这种驾驶辅助***的车辆。
在用于监控自动化驾驶的方法方面的目的利用在权利要求1中给出的方法来实现。
根据用于监控自动化驾驶的方法的一种可能的实施方式，为了执行所述方法提供一种车辆，所述车辆能在没有驾驶员的情况下借助驾驶辅助***由自动化控制过程以自动驾驶模式控制。此外，所提供的车辆能借助驾驶辅助***以自动的紧急模式控制，在所述紧急模式中结束自动驾驶模式并且使车辆停车。此外，所提供的车辆能够在人工驾驶模式中通过驾驶员的人工控制过程来控制。此外，所提供的车辆的特征在于，为了在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间进行切换，需要用于由驾驶员接管车辆的时间。
根据该方法的一种实施方式，首先获取将来出现的驾驶情况。然后确定，驾驶辅助***是否能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆。如果事先确定，驾驶辅助***不能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆，则使得从确定将来的驾驶情况直至出现将来的驾驶情况会经过的时间与用于接管车辆的时间进行比较。
然后如果事先确定，直至出现将来的驾驶情况的时间大于用于由驾驶员接管车辆的时间，则检查：由车辆的传感器获取的人工控制过程在当前的驾驶情况下是否与由驾驶辅助***确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致。
如果确定，人工控制过程在当前的驾驶情况下与由驾驶辅助***确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致，则使得自动驾驶模式去激活，并且在人工驾驶模式中控制车辆。相反如果确定，直至出现将来的驾驶情况的时间小于或等于用于接管车辆的时间，则激活车辆的自动的紧急模式。
在自动化驾驶时，方向盘与转向***脱耦、制动踏板与制动***脱耦，加速踏板与驱动控制***脱耦。由驾驶员引起的转向、制动和加速可以通过适合的传感器、例如转向角传感器和踏板行程传感器来测量。当驾驶辅助***确定驾驶辅助***不能在将来出现的驾驶情况下继续在自动驾驶模式中控制车辆，并且直至出现危急的驾驶情况的时间大于由驾驶员接管车辆所需的时间时，由驾驶辅助***向驾驶员建议从自动驾驶模式切换至人工驾驶模式。
为了确保驾驶员实际上已经完全接管对车辆的控制，在转递时间期间可以通过车辆传感器来获取车辆的转向性能、制动性能和加速性能并且与计算出的理论值——其由驾驶辅助***从自动化功能提供——进行比较。如果手动执行的控制过程与理论值——其已经由驾驶辅助***针对自动化驾驶计算出——一致，则由此对驾驶员做好接管准备加以确认，并且传感器信号可以直接传递至用于转向机构、制动器和驱动设备的相应执行器的控制***。自动驾驶模式可以被切断。
如果在预先给定的转递时间期间不能对由驾驶员接管车辆加以确认，因为所获取的人工控制过程与确定的必要的自动化控制过程不一致，则不能立即切断自动驾驶模式。替代于此，驾驶辅助***将自动化功能切换至紧急模式。在紧急模式中，驾驶辅助***可以根据交通情况或者使车辆减缓至静止状态，或者车辆在自动驾驶模式中继续受控直至下一个可能的可靠位置并且在那里停车。
只要驾驶辅助***的自动化功能仍起作用，则还可以在紧急模式期间继续解释(Interpretation)将来出现的驾驶情况，并且通过使自动化控制过程与驾驶员的可能的人工控制过程进行比较进一步监控驾驶员在紧急模式期间的驾驶行为。如果由驾驶辅助***确定，前方存在的驾驶情况现在仍能由驾驶辅助***掌控，则可以继续进行自动驾驶模式。
如果在紧急模式期间确定，人工控制过程与自动化控制过程的计算出的理论值一致，则紧急模式可以被中断并且切换至人工驾驶模式中。
根据所述方法的另一种实施方式，可以检查在驾驶辅助***中是否存在失效，并且自动化功能是否因此例如由于***的硬件失效而不再有效。在这种情况下，可以直接在自动的紧急模式中控制车辆。只有当驾驶员通过输入外部控制指令、例如通过按压按键或通过语音输入而确认接管车辆时，才结束紧急模式，并且在人工驾驶模式中控制车辆。
附图说明
下面借助附图详细阐述本发明，该附图示出了本发明的实施例。其中示出了：
图1示出了具有用于自动化驾驶的驾驶辅助***的车辆，其中对自动化驾驶加以监控，
图2示出了用于监控自动化驾驶的方法的实施方式。
具体实施方式
在部分自动化或高度自动化驾驶时需要驾驶员在下述情况下重新承担对车辆的控制：出现不能再由用于自动化驾驶的驾驶辅助***来解决的危急的驾驶情况。但驾驶员在这种危急情况中常常不能正确作出决断和主动地通过按压按钮或通过语音输入来对其是否准备好接管车辆驾驶作出确认。还可能出现的情况是，驾驶员虽然已经确认了对车辆控制的接管，但他所执行的人工控制过程却因为由于突然的接管要求所造成的过度要求而造成驾驶行为不受控。
借助下面给出的用于监控自动化驾驶的方法以及借助具有用于监控自动驾驶功能的、用于自动化驾驶的驾驶辅助***，确保了在继续自动化地控制车辆期间在后台可靠地识别出驾驶员的驾驶准备。在由驾驶员接管车辆之后，驾驶员最终仅获得驾驶辅助***切断了自动驾驶模式的消息。
图1示出了具有用于自动化驾驶的驾驶辅助***100的车辆1000。该车辆具有传感器200，利用该传感器可以获取人工控制过程。传感器200例如是转向角传感器和踏板行程传感器，其能够获取方向盘、制动踏板或加速踏板运动。驾驶辅助***100被设计用于，在没有驾驶员的情况下通过自动化控制过程以自动驾驶模式来控制车辆。此外，驾驶辅助***100还可以在自动的紧急模式中控制车辆。在自动的紧急模式中控制车辆1000时，首先继续进行自动驾驶模式，但尽快使之结束，并且使车辆停车。此外，在人工驾驶模式中能通过驾驶员的人工控制过程来控制车辆1000。
根据用于监控自动化驾驶的方法首先获取前方存在的、车辆在短时间内将面临的驾驶情况、即将来出现的驾驶情况。为此例如可以使用摄像机***，该摄像机***拍摄前方存在的驾驶现象或位于车辆前方的交通情况，这些驾驶现象或交通情况由驾驶辅助***100加以分析，以用于获取在不久的将来出现的驾驶情况。借助所获取的驾驶情况，驾驶辅助***100能确定：驾驶辅助***对此是否能够在将来出现的驾驶情况下在自动驾驶模式中继续控制车辆1000。
如果由驾驶辅助***100确定：驾驶辅助***不能在前方存在的驾驶情况下在自动驾驶模式中继续可靠地控制车辆1000，则将说明从获取到前方存在的驾驶情况至实际出现前方存在的驾驶情况之间的时间间隔的时间Ts与由驾驶员接管车辆所需的时间Tu进行比较。如果在该比较中由驾驶辅助***100确定了：直至出现将来的驾驶情况的时间Ts大于用于接管车辆的时间Tu，则由驾驶辅助***100检查：由车辆1000的传感器200获取的人工控制过程在当前的驾驶情况下是否与由驾驶辅助***100确定的、用于当前驾驶情况的自动化控制过程一致。
在此如果证明：驾驶员的人工控制过程在当前的驾驶情况下与由驾驶辅助***100预先计算的、用于当前驾驶情况的自动化控制过程相符，则驾驶辅助***的自动驾驶模式被去激活，并在人工驾驶模式中驾驶车辆1000。驾驶员这时可以主动地接管对车辆的控制。如果在将直至出现前方存在的驾驶情况的时间Ts与由驾驶员接管车辆所需的时间Tu进行比较时，驾驶辅助***确定出时间Ts小于或等于时间Tu，则激活车辆1000的自动的紧急模式。
下面，借助图2来描述用于监控自动化驾驶的方法的实施例。在初始状态1中，首先由驾驶辅助***100在自动驾驶模式中使车辆1000运行。在随后的步骤2中由驾驶辅助***100检查驾驶辅助***的能实现自动化驾驶的自动化功能是否以下述方式失效：借助驾驶辅助***100不能再确保车辆1000的自动驾驶模式。如果确定了驾驶辅助***100失效，则在方法步骤3中激活车辆的自动的紧急模式。车辆在自动的紧急模式中在短时间内仍以自动化的方式被继续控制并且在随后可能的情况中、例如在停车场上停车。
根据一种可能的实施方式，驾驶辅助***100与用于从外部输入控制指令以便切换至人工驾驶模式的输入装置300耦联。输入装置300例如可以是按键，从而可以通过键击来输入用于切换至人工驾驶模式的控制指令。此外，输入装置300可以是麦克风，从而驾驶辅助***可以通过语音输入来获得用于切换至人工驾驶模式的控制指令。
在方法步骤3的自动的紧急模式中的驾驶期间，由驾驶辅助***100在方法步骤4中检查，驾驶员是否进行了用于切换至人工驾驶模式的控制指令输入。如果驾驶辅助***100确定了用于切换至人工驾驶模式的控制指令的输入，则使车辆1000的自动的紧急模式被去激活，并且在方法步骤5中在人工驾驶模式中继续驾驶车辆。相应地，在方法步骤5中使自动的紧急模式去激活。
如果在方法步骤2中确定，用于自动化驾驶的自动化功能作用完全良好，则在方法步骤6中通过驾驶辅助***解释前方存在的驾驶情况。在此获取将来出现的驾驶情况或交通情况。在随后的方法步骤7中由驾驶辅助***100确定，驾驶辅助***是否能够在所获取的将来出现的驾驶情况下继续在自动驾驶模式中控制车辆1000。如果确定了还能以自动化的方式处理前方存在的驾驶情况，则可选地在方法步骤8中结束之前可能设定的自动的紧急模式，或者如果车辆在自动驾驶模式中运行，则仅继续进行方法步骤1的自动化驾驶。
如果在方法步骤7中确定，驾驶辅助***100不能在将来的驾驶情况下在自动化的驾驶运行中控制车辆1000，则在方法步骤9中检查：是否已经激活自动的紧急模式。如果已经激活自动的紧急模式，则继续保持这种状态。否则在方法步骤10中预先控制自动的紧急模式，这相当于接通激活的紧急模式的待命状态。在预先控制时，例如预先设定用于自动的紧急模式所需的参数。
在方法步骤11中，如果之前确定：驾驶辅助***100不能在将来出现的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆1000，则将直至出现将来的驾驶情况的时间Ts与用于由驾驶员接管车辆的时间Tu和附加的缓冲时间TP之和进行比较。如果在这种比较时已经由驾驶辅助***100确定：直至出现将来的驾驶情况的时间Ts大于用于接管车辆1000的时间Tu和缓冲时间TP之和，则继续进行初始状态1的自动驾驶模式。相反，如果在比较时已经确定，直至出现将来的驾驶情况的时间Ts小于或等于用于接管车辆的时间Tu和缓冲时间TP之和，则在随后的方法步骤12中借助驾驶辅助***100使直至出现将来的驾驶情况的时间Ts与用于接管车辆的时间Tu进行比较。
如果在方法步骤12中在将时间Ts与时间Tu进行比较时由驾驶辅助***100确定：直至出现将来的驾驶情况的时间Ts实际上小于或等于用于由驾驶员接管车辆1000的时间Tu，则在方法步骤13中激活车辆的自动的紧急模式。这时可以在随后可能的情况中、例如在到达可以停车地点时使车辆停车。可选地，在紧急模式期间继续进行方法步骤6的对前方存在的驾驶的解释。如果在方法步骤7中确定前方存在的驾驶情况又可以被自动化处理，则又切换至自动化驾驶的初始状态1。
如果在方法步骤12中在将直至出现将来的驾驶情况的时间Ts与用于由驾驶员接管车辆所需的时间Tu进行比较时确定：时间Ts大于时间Tu，则在方法步骤14中进行驾驶员接管识别。在识别出由驾驶员接管车辆时将由车辆1000的传感器200获取的人工控制过程在当前的驾驶情况下与由驾驶辅助***100确定的用于当前驾驶情况的自动化控制过程进行比较。
在此如果确定在当前的驾驶情况下人工控制过程与在该当前的驾驶情况中由驾驶辅助***100预先计算的自动化控制过程一致，则利用方法步骤5继续驾驶车辆。在此使得自动驾驶模式去激活，并且在人工驾驶模式中控制车辆。
相反如果在方法步骤14中在人工控制过程和由驾驶员辅助***所确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程之间进行比较时确定：由自动化驾驶功能所计算出的理论值与驾驶员的实际人工控制过程不一致，则重新切换至方法步骤6。驾驶员在这种情况下还没有可靠地接管车辆。因此首先以自动化的方式继续控制车辆。
如果在随后的方法步骤7中确定，现在可以自动地处理前方存在的驾驶情况，则在方法步骤8中取消之前在方法步骤10中对激活紧急模式的预先控制，并且车辆以自动的方式在初始状态1中继续运行。

Claims (10)

1.用于监控自动化驾驶的方法，包括：
-提供车辆(1000)，所述车辆能在无驾驶员的情况下借助驾驶辅助***(100)通过自动化控制过程以自动驾驶模式控制，所述车辆(1000)能借助驾驶辅助***(100)以自动的紧急模式控制，在所述紧急模式中结束自动驾驶模式并且使车辆(1000)停车，所述车辆(1000)能在人工驾驶模式中通过驾驶员的人工控制过程来控制，为了在自动驾驶模式和人工驾驶模式之间进行切换，需要时间(Tu)以使驾驶员接管车辆(1000)，
-获取将来出现的驾驶情况，
-确定驾驶辅助***(100)是否能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，
-如果确定，驾驶辅助***(100)不能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，则将直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)与用于接管车辆的时间(Tu)进行比较，
-如果确定，直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)大于用于接管车辆(1000)的时间(Tu)，则检查：由车辆(1000)的传感器(200)获取的人工控制过程在当前的驾驶情况下是否与由驾驶辅助***(100)确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致，
-如果确定，人工控制过程在当前的驾驶情况下与由驾驶辅助***(100)确定的、用于当前的驾驶情况的自动化控制过程一致，则使得自动驾驶模式去激活并且在人工驾驶模式中控制车辆(1000)，
-如果确定，直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)小于或等于用于接管车辆(1000)的时间(Tu)，则激活车辆(1000)的自动的紧急模式。
2.根据权利要求1所述的方法，包括：
如果确定，人工控制过程在当前的驾驶情况下与由驾驶辅助***(100)确定的、用于当前驾驶情况的自动化控制过程不一致，则以获取将来出现的驾驶情况的步骤继续所述方法。
3.根据权利要求1或2所述的方法，包括：
-如果确定，驾驶辅助***(100)不能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，则将直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)与用于接管车辆的时间(Tu)和缓冲时间(TP)之和进行比较，
-如果确定，直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)大于用于接管车辆(1000)的时间(Tu)和缓冲时间(TP)之和，则继续进行车辆(1000)的自动驾驶模式。
4.根据权利要求3所述的方法，包括：
如果确定，直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)小于或等于用于接管车辆(1000)的时间(Tu)和缓冲时间(TP)之和，则对直至出现将来的驾驶情况的时间(Ts)与用于接管车辆(1000)的时间(Tu)进行比较。
5.根据权利要求1或2所述的方法，包括：
-如果确定，驾驶辅助***(100)不能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，则检查车辆(1000)的可激活的紧急模式是否被激活，
-如果确定，车辆(1000)的可激活的紧急模式并未被激活并且驾驶辅助***(100)不能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，则对可激活的紧急模式作预先控制。
6.根据权利要求5所述的方法，包括：
如果确定，驾驶辅助***(100)能在将来的驾驶情况下在自动驾驶模式中控制车辆(1000)，则取消对可激活的紧急模式的预先控制。
7.根据权利要求1或2所述的方法，包括：
-检查驾驶辅助***(100)是否以下述方式失效：不能实现借助驾驶辅助***(100)的车辆(1000)自动驾驶模式，
-如果确定驾驶辅助***(100)失效，则激活车辆(1000)的自动的紧急模式。
8.根据权利要求7所述的方法，包括：
-提供车辆(1000)，该车辆具有用于从外部输入控制指令以便切换至人工驾驶模式的输入装置(300)，
-检查：是否进行了用于切换至人工驾驶模式的控制指令的输入，
-如果驾驶辅助***(100)确定了用于切换至人工驾驶模式的控制指令的输入，则使车辆(1000)的自动的紧急模式去激活并且在人工驾驶模式中控制车辆(1000)。
9.用于自动化驾驶的驾驶辅助***，该驾驶辅助***对自动化驾驶加以监控，其中该驾驶辅助***(100)被设计用于实施根据权利要求1至8中任一项所述的、用于监控自动化驾驶的方法。
10.用于自动化驾驶的车辆，包括：根据权利要求9所述的用于自动化驾驶的驾驶辅助***(100)。
CN201580038892.7A 2014-07-17 2015-07-16 用于监控自动化驾驶的方法 Active CN106660561B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102014213959.7 2014-07-17
DE102014213959.7A DE102014213959A1 (de) 2014-07-17 2014-07-17 Verfahren zum Überwachen eines automatisierten Fahrens
PCT/EP2015/066347 WO2016009012A1 (de) 2014-07-17 2015-07-16 Verfahren zum überwachen eines automatisierten fahrens

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106660561A CN106660561A (zh) 2017-05-10
CN106660561B true CN106660561B (zh) 2019-06-07

Family

ID=53724332

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580038892.7A Active CN106660561B (zh) 2014-07-17 2015-07-16 用于监控自动化驾驶的方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US10606262B2 (zh)
EP (1) EP3169570B1 (zh)
JP (1) JP6526788B2 (zh)
KR (1) KR20170035899A (zh)
CN (1) CN106660561B (zh)
DE (1) DE102014213959A1 (zh)
ES (1) ES2673628T3 (zh)
WO (1) WO2016009012A1 (zh)

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014213959A1 (de) * 2014-07-17 2016-01-21 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Überwachen eines automatisierten Fahrens
DE102016220549A1 (de) * 2016-10-20 2018-04-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers beim Deaktivieren eines hochautomatisierten Fahrmodus eines Fahrzeugs
WO2018092230A1 (ja) * 2016-11-17 2018-05-24 三菱電機株式会社 運転支援装置および運転支援方法
CN110087965B (zh) * 2016-12-21 2022-09-27 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于车辆的***
JP6969124B2 (ja) 2017-03-22 2021-11-24 株式会社アイシン 運転制御装置
US10365647B2 (en) * 2017-03-29 2019-07-30 Qualcomm Incorporated Ensuring occupant awareness in vehicles
JP2018180594A (ja) * 2017-04-03 2018-11-15 株式会社デンソー 走行支援装置
US10103938B1 (en) * 2017-05-24 2018-10-16 GM Global Technology Operations LLC Vehicle network switch configurations based on driving mode
CN107656519B (zh) * 2017-09-30 2020-03-10 北京新能源汽车股份有限公司 电动车辆的驾驶控制方法及装置
US10825340B1 (en) * 2017-11-17 2020-11-03 State Farm Mutual Automotive Insurance Company Autonomous vehicle maneuver system for emergency vehicles and non-standard traffic flow
TWI646000B (zh) * 2017-11-30 2019-01-01 財團法人車輛研究測試中心 自動駕駛接管之安全警示系統及其方法
DE102017011808A1 (de) * 2017-12-20 2019-06-27 Daimler Ag Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102018200761A1 (de) * 2018-01-18 2019-07-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Anpassung einer Rückübernahme eines automatisch betriebenen Fahrzeugs durch den Fahrer
DE102018001970A1 (de) * 2018-03-12 2019-09-12 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Regelsystems zur automatisierten Fahrzeugführung
JP7011973B2 (ja) 2018-05-02 2022-01-27 本田技研工業株式会社 車両制御装置及びプログラム
JP7254474B2 (ja) * 2018-10-09 2023-04-10 日立Astemo株式会社 車両制御システム
CN109334591A (zh) * 2018-11-28 2019-02-15 奇瑞汽车股份有限公司 智能汽车的控制方法、装置及存储介质
CN109624994B (zh) * 2019-01-28 2020-09-11 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆自动驾驶控制方法、装置、设备及终端
CN113518956B (zh) * 2019-03-08 2024-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 用于可移动对象的自主控制和人工控制之间的切换的方法、***及存储介质
JP7135960B2 (ja) * 2019-03-22 2022-09-13 株式会社デンソー 運転引継装置
JP7272164B2 (ja) 2019-08-06 2023-05-12 トヨタ自動車株式会社 運転操作引継システム及び車両
JP7131505B2 (ja) * 2019-08-06 2022-09-06 トヨタ自動車株式会社 運転引継制御装置
CN110816550B (zh) * 2019-11-19 2022-07-15 苏州智加科技有限公司 自动驾驶的控制方法、装置、车载终端及可读存储介质
US11292493B2 (en) * 2020-01-23 2022-04-05 Ford Global Technologies, Llc Vehicle operation modes
US11531338B2 (en) * 2020-03-06 2022-12-20 Caterpillar Paving Products Inc. Automatic control mode system for heavy machinery
DE102020001658B3 (de) * 2020-03-13 2021-05-27 Daimler Ag Verfahren zur Absicherung der Übernahme der Kontrolle über ein Fahrzeug
CN112435466B (zh) * 2020-10-23 2022-03-22 江苏大学 混合交通流环境下cacc车辆退变为传统车的接管时间预测方法及***
CN112977479B (zh) * 2021-04-15 2022-04-29 苏州挚途科技有限公司 车辆驾驶模式控制方法及***
DE102021003154A1 (de) * 2021-06-18 2022-12-22 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Betrieb eines für einen automatisierten Fahrbetrieb eingerichteten Fahrzeugs

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0913802A2 (de) * 1997-09-29 1999-05-06 DaimlerChrysler AG Kraftfahrzeug mit autonomer Fahrzeugführung und elektronischen Kommunikationsmitteln
JP3282713B2 (ja) * 1997-06-27 2002-05-20 日本鋼管株式会社 高温鋼板の冷却方法
EP2314490A1 (de) * 2009-10-22 2011-04-27 Audi AG Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN103818380A (zh) * 2009-05-13 2014-05-28 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置

Family Cites Families (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4361202A (en) * 1979-06-15 1982-11-30 Michael Minovitch Automated road transportation system
JP2918617B2 (ja) * 1990-03-30 1999-07-12 マツダ株式会社 自律走行車両の制御装置
US5469356A (en) * 1994-09-01 1995-11-21 Caterpillar Inc. System for controlling a vehicle to selectively allow operation in either an autonomous mode or a manual mode
JP3239727B2 (ja) * 1995-12-05 2001-12-17 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転制御装置
DE69713691T2 (de) * 1996-07-25 2002-10-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd Mobileinheit und Mobileinheit-Unterstützungssystem
JP3971490B2 (ja) * 1997-09-10 2007-09-05 本田技研工業株式会社 車両用制動装置
US6445287B1 (en) * 2000-02-28 2002-09-03 Donnelly Corporation Tire inflation assistance monitoring system
JP3851522B2 (ja) * 2001-06-27 2006-11-29 株式会社デンソー 車両の自動運転システム
GB2445507B (en) 2005-10-21 2011-08-24 Deere & Co Versatile robotic control module
DE102008051756A1 (de) * 2007-11-12 2009-05-14 Volkswagen Ag Multimodale Benutzerschnittstelle eines Fahrerassistenzsystems zur Eingabe und Präsentation von Informationen
US9272724B2 (en) * 2009-09-08 2016-03-01 Golomb Mercantile Company Llc Integrated vehicle control system and apparatus
DE102010031672A1 (de) * 2010-07-22 2012-01-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
US8078349B1 (en) * 2011-05-11 2011-12-13 Google Inc. Transitioning a mixed-mode vehicle to autonomous mode
JP5794451B2 (ja) 2011-08-22 2015-10-14 アイシン精機株式会社 自動運転装置
US20130125778A1 (en) * 2011-11-07 2013-05-23 Keith Andrew LaCabe Automated vehicle conveyance apparatus transportation system
DE102011122566A1 (de) * 2011-12-10 2013-06-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung für eine Warnung nach einer Hands-off-Erkennung
DE102011121454A1 (de) * 2011-12-16 2013-06-20 Audi Ag Steuervorrichtung für einen Kraftwagen, Kraftwagen sowie Verfahren zum Konfigurieren der Steuervorrichtung
DE102012002305A1 (de) * 2012-02-06 2013-08-22 Audi Ag Kraftwagen mit einer Fahrerassistenzeinrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens
DE102012002307A1 (de) * 2012-02-06 2013-08-08 Audi Ag Kraftwagen mit einer Fahrerassistenzeinrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens
FR2989047B1 (fr) * 2012-04-05 2014-04-11 Renault Sa Systeme de commande de vehicule en mode autonome et vehicule comprenant un tel systeme de commande
JP2014106854A (ja) 2012-11-29 2014-06-09 Toyota Infotechnology Center Co Ltd 自動運転車両制御装置および方法
DE102013225759A1 (de) * 2012-12-17 2014-06-18 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Spurhaltung
DE102013213169A1 (de) * 2013-07-04 2015-01-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb
DE102013216263A1 (de) * 2013-08-16 2015-02-19 Continental Automotive Gmbh Anordnung zur Steuerung eines hochautomatisierten Fahrens eines Fahrzeugs
DE102013219887A1 (de) * 2013-10-01 2015-04-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs
DE102014213959A1 (de) * 2014-07-17 2016-01-21 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Überwachen eines automatisierten Fahrens

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3282713B2 (ja) * 1997-06-27 2002-05-20 日本鋼管株式会社 高温鋼板の冷却方法
EP0913802A2 (de) * 1997-09-29 1999-05-06 DaimlerChrysler AG Kraftfahrzeug mit autonomer Fahrzeugführung und elektronischen Kommunikationsmitteln
CN103818380A (zh) * 2009-05-13 2014-05-28 丰田自动车株式会社 驾驶辅助装置
EP2314490A1 (de) * 2009-10-22 2011-04-27 Audi AG Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines vollautomatischen, zur unabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
CN106660561A (zh) 2017-05-10
JP6526788B2 (ja) 2019-06-05
EP3169570A1 (de) 2017-05-24
KR20170035899A (ko) 2017-03-31
US20170212512A1 (en) 2017-07-27
EP3169570B1 (de) 2018-05-02
JP2017522668A (ja) 2017-08-10
US10606262B2 (en) 2020-03-31
WO2016009012A1 (de) 2016-01-21
DE102014213959A1 (de) 2016-01-21
ES2673628T3 (es) 2018-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106660561B (zh) 用于监控自动化驾驶的方法
JP2017522668A5 (zh)
CN108297877B (zh) 车辆控制方法、***及装置
CN110422172A (zh) 工程车辆线控控制方法和***
CN108430842A (zh) 具有能通过驻车制动器操作元件启动的紧急停止功能的驾驶员辅助***
WO2017058961A4 (en) Autonomous vehicle with independent auxiliary control units
US20160104050A1 (en) Monitoring a degree of attention of a driver of a vehicle
JP6351604B2 (ja) 電気的に操作可能なパーキングブレーキシステムを操作する方法および電気的に操作可能なパーキングブレーキシステムの制御装置
KR102170585B1 (ko) 전기 작동식 주차 브레이크 시스템을 작동시키는 방법 및 전기 작동식 주차 브레이크 시스템의 제어 장치
JP2019533604A (ja) 車両の高度自動運転モードが停止された場合に運転者を支援するための方法および装置
US20190018406A1 (en) Remote driver assistance
DE102013021853B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Autopiloten für ein Fahrzeug
CN111572515A (zh) 无人车、无人车制动方法
CN111989726A (zh) 用于在光信号设备处自动起动移动工具的方法、装置和移动工具
CN110341492A (zh) 一种动力***扭矩监控的方法和装置
US8820463B2 (en) Safety control systems and methods for heavy equipment
CN101574981A (zh) 具有双重中断式安全踏板的车辆及其操作方法
US20190337495A1 (en) Method for activating a parking brake of a motor vehicle, and system for controlling a parking brake of a motor vehicle
CN106476813B (zh) 误踩油门踏板的处理方法
US10207634B2 (en) Automatic control of a direction of travel indicator of a vehicle
CN110945447B (zh) 执行车辆自主驾驶过程的方法
JP2021030882A (ja) 車両のペダル踏み間違い対応制御装置
CN113911137B (zh) 一种车辆急停***及车辆控制方法
KR20200032304A (ko) 긴급상황 시뮬레이션 모드가 구비된 차량 및 이의 운전 방법
JP2019064460A (ja) 自動運転中の運転制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230112

Address after: Germany Ingolstadt

Patentee after: Continental Zhixing Germany Co.,Ltd.

Address before: Hannover

Patentee before: CONTINENTAL AUTOMOTIVE GmbH

TR01 Transfer of patent right