DE102013225759A1 - Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Spurhaltung - Google Patents
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Abstract
Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Spurhaltung für ein Fahrzeug, wobei bei oder vor einem Erreichen von Systemgrenzen eine Übernahmeanforderung an einen Fahrer ausgegeben wird, und wenn der Fahrer in einer vorgebbaren Zeitspanne nach Ausgabe der Übernahmeanforderung keine Reaktion zeigt, eine Fahrzeuggeschwindigkeit kontinuierlich oder stufenweise reduziert wird.
Description
- In der Schrift
DE 10 2011 002 911 A1 "Verfahren zum Halten eines Fahrzeugs in einer Fahrspur" wird ein Fahrerassistenzsystem zur Spurhaltung offenbart. Mittels Sensorsystemen zur Umfelderfassung wird der vor dem Fahrzeug liegende Fahrkorridor erfasst, und das Fahrzeug wird mittels automatischen Lenkeingriffen in der Fahrspur geführt, bzw. der Fahrzeugführer wird gewarnt, wenn die vorgegebenen Systemgrenzen des Fahrer-Assistenzsystems überschritten werden. Aus Anspruch 1 geht weiterhin hervor, dass Daten über einen vorliegenden Streckenabschnitt ausgewertet werden und dabei ermittelt wird, ob eine vorgegebene Systemgrenze des Spurhaltesystems beim Durchfahren eines Streckenabschnittes voraussichtlich überschritten werden wird, wobei in diesem Fall dann ein Signal an den Fahrer ausgegeben wird, bevor die Systemgrenze überschritten wird. Beim Erreichen einer Systemgrenze, stellt das Fahrerassistenzsystem die Unterstützung ein, und der Fahrer muss die Kontrolle über das Fahrzeug übernehmen. - Es ist die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung das Verhalten eines Fahrerassistenzsystems zur Spurhaltung in einer Situation, in der der Fahrer die Fahrzeugführung übernehmen muss, zu verbessern.
- Falls ein Fahrer nicht oder nicht schnell genug auf eine Übernahmeanforderung reagiert wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit kontinuierlich oder stufenweise reduziert wird. Dieses Vorgehen ist insbesondere dann von Vorteil, wenn eine enge Kurve im Fahrkorridor des Fahrzeugs liegt, die mit der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit nicht sicher befahren werden kann, oder ein Objekt im Fahrkorridor ein Ausweichmanöver erfordert. Eine Übernahmeanforderung wird ausgegeben, wenn die Systemgrenzen des Fahrerassistenzsystems erreicht sind. Dies ist z.B. der Fall, wenn der vorausliegende Streckenabschnitt eine Fahrbahnverengung, enge Kurven oder keine eindeutigen Fahrspurmarkierungen aufweist. Dies kann anhand von Sensorsystemen zur Umgebungserfassung oder einen GPS-System mit elektronischer Karte oder funkbasierten Informationssystemen (c2X) erkannt werden. Auch bei einem Fehlen oder lückenhaften Vorliegen von Umfeldinformationen, z.B. bei einem Sensordatenausfall, werden die Systemgrenzen überschritten, da keine oder nur noch mangelhaft Informationen über eine zukünftige Fahrspur vorliegen.
- Insbesondere ist vorgesehen, dass auch bei lückenhafter Informationen eindeutig eine Überschreitung von Systemgrenzen festgestellt wird und erfindungsgemäß gehandelt wird, sofern der Fahrer nicht durch sein Eingreifen innerhalb einer vorgegebenen Zeit die Übernahmeaufforderung bestätigt.
- Im Sinne der Erfindung sind „lückenhaften Informationen“ nicht gleichzusetzten mit „fehlenden Informationen“ bzw. mit „fehlerhaften Informationen“:
- a) Bei einer fehlenden Information ist keine Information vorhanden (z.B. im Fehlerfall).
- b) Bei einer fehlerhaften Information ist die Information fehlerhaft (z.B. im Fehlerfall).
- c) Bei einer lückenhaften Information ist ein (Groß-)Teil an Informationen vorhanden – jedoch aber nicht vollständig.
- Eine lückenhafte Information kann z.B. immer dann vorliegen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit und somit die zu erfassenden Umgebungsinformationen größer sind, als die Verarbeitungskapazität der erfassenden Umgebungserfassungssysteme. Ebenso kann eine lückenhafte Information z.B. immer dann vorliegen, wenn eine Fahrbahnmarkierung punktuell abgefahren wird und nicht mehr als solche vom Umgebungserfassungssystem erkennbar ist.
- Wie die Beispiele a) bis c) zeigen ist hier ein gewisser Unterschied vorhanden, da
- – bei den Beispielen a) und b) die Ursache bei einer fehlerhaften Komponente liegt und somit während der aktuellen Fahrt nicht-heilbar ist, wohingegen
- – beim Beispiel c) die Ursache mehr im Bereich von technischen Systemgrenzen bzw. sporadischen Unzulänglichkeiten liegt und somit während der aktuellen Fahrt heilbar ist.
- In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung wird eine Reaktion des Fahrers erkannt, wenn dieser die Lenkung übernimmt, also zumindest die Hände am Lenkrad hat und/oder selbst lenkt, d.h. ein Lenkmoment in das Lenksystem einbringt.
- In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt eine Reduktion der Fahrzeuggeschwindigkeit auf einen Wert, bei dem die Systemgrenzen des Fahrerassistenzsystems zur Spurhaltung unterschritten werden und das Fahrerassistenzsystem zur Spurhaltung das Fahrzeug eigenständig z.B. in einem Kurvenbereich oder einer Fahrbahnverengung manövrieren kann.
- ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
- Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
- Zitierte Patentliteratur
-
- DE 102011002911 A1 [0001]
Claims (4)
- Verfahren für ein Fahrerassistenzsystem zur Spurhaltung für ein Fahrzeug, wobei bei oder vor einem Erreichen von Systemgrenzen eine Übernahmeanforderung an einen Fahrer ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass wenn der Fahrer in einer vorgebbaren Zeitspanne nach Ausgabe der Übernahmeanforderung keine Reaktion zeigt, eine Fahrzeuggeschwindigkeit kontinuierlich oder stufenweise reduziert wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Reaktion des Fahrers die Übernahme der Lenkung und/oder die Einbringung einer Kraft ins Lenksystem ist.
- Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass eine Reduktion der Fahrzeuggeschwindigkeit mindestens auf einen Wert erfolgt, bei dem die Systemgrenzen des Fahrerassistenzsystems zur Spurhaltung unterschritten werden und das Fahrerassistenzsystem das Fahrzeug eigenständig z.B. in einem Kurvenbereich manövrieren kann.
- Steuergerät für ein Fahrerassistenzsystem zur Spurhaltung für ein Fahrzeug das mit Sensorsystemen zur Umfelderfassung und Aktuatoren eines Fahrzeugs verbindbar ist und eine Speichereinheit, auf der ein Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche hinterlegt ist, und eine Prozessoreinheit, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche umfasst.
Priority Applications (1)
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2013
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