CN106629058B - 从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置，至少包括主动部、从动部以及安装座，所述主动部通过一连接板连接所述从动部，所述安装座连接所述主动部，所述主动部包括从上至下依次设置的气缸、气缸杆、缓冲弹簧以及缓冲支座，所述安装座包覆所述气缸，所述连接板上设置有第一孔洞，所述气缸杆上端连接所述气缸底部并从所述安装座下方伸出，穿过所述第一孔洞依次连接所述缓冲弹簧以及所述缓冲支座，所述连接板上设置有第二孔洞，所述从动部包括一垂直方向设置的吸盘杆，所述吸盘杆穿过所述第二孔洞连接固定，所述吸盘杆上方设置有一吸盘。本发明结构简单、使用方便，缓冲效果明显，具有极高的商业价值。

Description

从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置及控制方法

技术领域

本专利属于玻璃机械领域，尤其是一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置。

背景技术

玻璃作为我们生活中不可缺少的物品，其生产需要经过很多工艺程序，例如，在浮法玻璃切裁后，需要将玻璃经输送辊道输送至生产线的尾部，使用堆垛机把玻璃从辊道上取下堆垛包装，传统堆垛机都采用吸盘上取片的方式抓取玻璃。

近年来，随着科技的发展和人类环保意识的增强，LOW-E镀膜玻璃在建筑领域的使用越来越多。由于LOW-E玻璃是在玻璃的空气面镀膜，采用传统的上取片方式抓取玻璃，会在玻璃表面留下吸盘印，影响镀膜质量，因此镀膜玻璃的原片和和镀膜后成品的卸片，都需要采用下取片方式抓取玻璃。

现有下取片堆垛机，一般采用深加工上片台改制而来，吸盘安装在水平连杆上，通过摆动杆的摆动实现吸盘的上升下降，因此吸盘在抬起过程中，与玻璃下表面之间有相对滑动，易造成玻璃表面的划伤。也有采用吸盘直接安装在气缸上的结构，还有一种形式的下去片堆垛机，虽然吸盘不会与玻璃之间发生滑动，但吸盘与玻璃之间没有缓冲，吸盘抬起过程中容易对玻璃造成冲击。

而目前并没有一种能够解决上述问题的从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置。

发明内容

针对现有技术存在的技术缺陷，本发明的目的是提供一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置，至少包括主动部、从动部以及安装座，所述主动部通过一连接板连接所述从动部，所述安装座连接所述主动部，其中，

所述主动部包括从上至下依次设置的气缸、气缸杆、缓冲弹簧以及缓冲支座，所述安装座包覆所述气缸，所述连接板上设置有第一孔洞，所述气缸杆上端连接所述气缸底部并从所述安装座下方伸出，穿过所述第一孔洞依次连接所述缓冲弹簧以及所述缓冲支座，其中

所述连接板上设置有第二孔洞，所述从动部包括一垂直方向设置的吸盘杆，所述吸盘杆穿过所述第二孔洞连接固定，所述吸盘杆上方设置有一吸盘。

优选地，所述连接板与所述缓冲弹簧贴合设置。

优选地，所述安装座设置有中空滑道，在工作状态下，所述吸盘杆穿过所述滑道上下移动。

优选地，所述气缸为单作用气缸。

优选地，所述吸盘与一输送辊道在水平方向上贴合设置。

优选地，在工作初始状态下，所述输送辊道的辊面高于所述吸盘的水平高度。

优选地，在工作状态下，所述输送辊道的辊面低于所述吸盘的水平高度。

根据本发明的另一个方面，提供了一种从玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法，包括如下步骤：

a、输送辊道带动玻璃趋近于吸盘；

b、气缸收缩，带动吸盘向上移动；

c、玻璃接触吸盘，吸盘停止上移；

d、玻璃逐渐位于吸盘上，缓冲弹簧压缩。

优选地，在所述步骤d之后，还包括如下步骤：

e、玻璃完全位于吸盘上，进行堆垛；

f、关闭吸盘装置，气缸伸出，吸盘下移至输送辊道辊面以下。

本发明专利目的在于研发一种吸盘抬起时与玻璃之间既没有相对滑动，又带有缓冲功能的下取片的吸盘抬起装置，主要用于LOW-E镀膜线和浮法玻璃生产线的玻璃堆垛。本发明专利具有如下特点：吸盘通过单作用气缸抬起，吸盘抬起过程中，吸盘相对于玻璃表面垂直运动，不会与玻璃之间产生相对移动，造成玻璃表面的划伤；吸盘导杆与气缸之间通过弹簧和拨杆连接，吸盘接触玻璃后有30mm的缓冲行程；安全性高，吸盘具有自复位功能。***关闭时，单作用气缸自动伸出，带动吸盘收回到辊面以下，避免吸盘被玻璃碰撞，造成设备顺坏，影响玻璃的正常输送。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了本发明的具体实施方式的，在工作初始状态下，一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置的结构示意图；

图2示出了本发明的第一实施例的，在工作状态下，一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置的结构示意图；

图3示出了本发明的另一个具体实施方式的，一种从玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具体流程示意图；以及

图4示出了本发明的第二实施例的，一种从玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具体流程示意图。

具体实施方式

为了更好的使本发明的技术方案清晰的表示出来，下面结合附图对本发明作进一步说明。

图1示出了本发明的具体实施方式的，在工作初始状态下，一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置的结构示意图，而作为本发明的第一实施例，图2示出了本发明的第一实施例的，在工作状态下，一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置的结构示意图，本领域技术人员理解，本发明将结合图1至图2来对所述吸盘装置的内部结构、连接关系作进一步地描述，为了更好的方便理解本发明，图1以及图2分别通过了在工作初始状态下以及在工作状态下所述吸盘状态各部件的位置反映出所述吸盘状态的动态以及工作原理。

进一步地，本发明提供了一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置，至少包括主动部1、从动部2以及安装座3，本领域技术人员理解，所述主动部1即为通过电能获取动能的主动部分，可以根据操作人员的指示进行移动，从动部2为根据所述主动部1的移动而移动的部分，所述主动部1移动，所述从动部2移动，所述安装座3为固定在固定位置的，同时连接固定主动部1的支撑台。

进一步地，所述主动部1通过一连接板4连接所述从动部2，所述安装座3连接所述主动部1，所述安装座3固定连接所述主动部1，所述连接方式可以为焊接、铆接、螺纹连接等等，所述连接板4呈水平放置，优选地，所述连接板4为长方体，而在其他实施例中，所述连接板还可以为椭圆形或者菱形，本领域技术人员理解，所述主动部1活动连接所述连接板4，所述从动部2固定连接所述连接板4，这些将在后述的具体实施方式中作进一步地描述，在此不予赘述。

进一步地，所述主动部1包括从上至下依次设置的气缸11、气缸杆12、缓冲弹簧13以及缓冲支座14，所述气缸11用于将电能转化为动能，在这样的实施例中，所述气缸11连接电源以及一中央控制单元，通过操作人员的指示控制所述气缸11的正常工作，所述气缸杆12为一连接杆，设置在气缸11的下方，主要用于根据所述气缸11的工作带动其他部件的正常运作，所述气缸杆12呈垂直设置，所述缓冲弹簧13能够为后述中承重玻璃起到缓冲作用，设置在所述气缸杆12的下方，所述缓冲弹簧下方设置有一缓冲支座，所述缓冲弹簧与所述缓冲支座可以通过卡簧、卡销、焊接等方式连接固定。

进一步地，所述安装座3包覆所述气缸11，如图1以及图2所示，所述安装座3为一中空结构，所述中空结构部分的大小与所述气缸11的大小相适应，所述气缸11优选地被设置在所述安装座3内部并予以固定，可以保护所述气缸11不受外部环境、外力的干扰，增加其使用寿命。

进一步地，所述连接板4上设置有第一孔洞41，所述气缸杆12上端连接所述气缸11底部并从所述安装座3下方伸出，穿过所述第一孔洞41依次连接所述缓冲弹簧13以及所述缓冲支座14，在这样的实施例中，所述安装座3的下端设置有一孔洞，所述气缸杆12穿过所述孔洞伸出，并穿过所述第一孔洞41，所述第一孔洞41的大小应与所述气缸杆12的横截面积相适应，所述气缸杆12连接所述缓冲弹簧13以及所述缓冲支座14，所述气缸杆12移动时，带动所述缓冲弹簧13以及所述缓冲支座14移动。

在这样的实施例中，所述连接板4在所述缓冲弹簧13的支撑下，在所述气缸杆12上保持相对的平衡，所述连接板4没有与所述缓冲弹簧固定连接，在外力作用下，所述连接板可以在所述气缸杆12上上下移动，但受到所述缓冲弹簧13的弹力作用。

进一步地，所述连接板4上设置有第二孔洞42，所述从动部2包括一垂直方向设置的吸盘杆21，所述吸盘杆21用于固定后述中的吸盘，且起到连接所述连接板4的作用，能根据所述主动部1的移动而移动，所述第二孔洞42的大小与所述吸盘杆21的横截面积大小相适应。

进一步地，所述吸盘杆21穿过所述第二孔洞42连接固定，所述吸盘杆21上方设置有一吸盘22，所述吸盘杆21与所述第二孔洞42固定连接，连接的方式可以为粘结、焊接等等，所述吸盘22用于吸住玻璃并承载玻璃，所述吸盘22优选地设置在所述吸盘杆21的上方中部，所述吸盘与所述吸盘杆21之间的连接可以为粘结、焊接、铆接等等，在此不予赘述。

进一步地，所述连接板4与所述缓冲弹簧13贴合设置，本领域技术人员理解，如图1以及图2所示，所述连接板4左侧固定所述从动部，所述连接板4以及所述从动部2在重力作用下贴合所述缓冲弹簧13设置。

进一步地，所述安装座3设置有中空滑道31，在工作状态下，所述吸盘杆21穿过所述滑道31上下移动，在这样的实施例中，所述安装座3上中空滑道31与所述吸盘杆21呈同一垂直线设置，所述中空滑道31起到导向以及保护所述吸盘杆21的作用，而在其他的实施例中，所述吸盘杆21也可以不穿过所述安装座3，但这并不影响本发明的技术方案，在此不予赘述。

进一步地，所述气缸11为单作用气缸，所述单作用气缸即为只能朝一个方向产生拉力的气缸，在本发明所描述的实施例中，所述单作用气缸用于产生垂直向上的拉力，并带动所述气缸杆12向上移动。

进一步地，所述吸盘22与一输送辊道5在水平方向上贴合设置，所述输送辊道5用于水平运输玻璃，所述吸盘22用于吸住从输送辊道5上运输的玻璃，本领域技术人员理解，所述吸盘22为了更够吸住所述玻璃，优选地与所述输送辊道贴合设置，如果距离较远设置，则会导致吸盘22无法准确、牢固的吸住玻璃，如果距离较近，则可能会导致所述吸盘22在后述中提到的上下移动的过程中与所述输送辊道产生摩擦或碰撞。

进一步地，在工作初始状态下，所述输送辊道5的辊面高于所述吸盘22的水平高度，如图1所示，在这样的实施例中，所述单作用气缸处于拉伸状态，所述连接板以及所述从动部均通过缓冲弹簧支撑着，在重力的作用下，所述输送辊道5的辊面高于所述吸盘22的水平高度，此时所述吸盘装置处于未工作状态。

优选地，在工作状态下，所述输送辊道5的辊面低于所述吸盘22的水平高度，如图2所示，此时所述单作用气缸处理收缩状态，所述气缸杆12在所述单作用气缸的拉力作用下向上移动，并通过所述缓冲弹簧的支撑，带动连接板向上移动，所述连接板4进而带动所述吸盘杆21向上移动，进一步地，所述吸盘的水平高度升高，所述输送辊道5的辊面低于所述吸盘22的水平高度。

图3示出了本发明的另一个具体实施方式的，一种从玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具体流程示意图，本领域技术人员理解，所述从玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法包括如下步骤：

首先，进入步骤S101，输送辊道带动玻璃趋近于吸盘，在此步骤中，所述吸盘装置处于初始状态，所述输送辊道5的辊面高于所述吸盘22的水平高度，玻璃被设置在所述输送辊道上，并根据所述输送辊道的移动而朝着所述吸盘的方向移动，所述步骤S101的目的是为了将所述玻璃从其他的生产工艺流程中转移到吸盘装置处，方便于后续的玻璃码垛。

然后，进入步骤S102，气缸收缩，带动吸盘向上移动，在这样的实施例中，在未工作状态下，所述气缸处于拉伸状态，所述连接板自然下落并被所述缓冲弹簧支撑，当执行完步骤S101后，所述玻璃趋近于吸盘的方向靠近，当靠近到某一固定阈值时，所述气缸开始收缩，并带动所述气缸杆向上移动，所述气缸杆带动所述连接板向上移动，所述连接板固定所述吸盘杆，带动所述吸盘杆向上移动，所述吸盘杆上方固定所述吸盘，进而带动所述吸盘向上移动。

再然后，进入步骤S103，玻璃接触吸盘，吸盘停止上移，在这样的实施例中，根据所述步骤S102，所述吸盘向上移动，而此时，所述玻璃在所述输送辊道5的输送下，到达所述吸盘侧，所述玻璃接触所述吸盘，并被所述吸盘吸住，进一步地，所述吸盘在所述玻璃的部分重力作用下将停止向上移动。

最后，进入步骤S104，玻璃逐渐位于吸盘上，缓冲弹簧压缩，此时，所述气缸仍在收缩，所述气缸杆继续上移，所述玻璃慢慢的全部位于所述吸盘上，所述玻璃的重力全部作用在所述吸盘上，进而压迫所述连接板，所述连接板下方的缓冲弹簧在受到所述气缸杆的向上的作用力以及所述连接板向下的作用力的情况下，开始压缩，并充分起到了缓冲的作用，优选地，吸盘接触玻璃后有30mm的缓冲行程，最后进入平稳状态。

图4示出了本发明的第二实施例的，一种从玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法的具体流程示意图，本领域技术人员理解，所述图4是在图3的基础上的进一步地延伸与扩展，具体地，所述步骤S201至所述步骤S204可以参考图3中示出的步骤S101至所述步骤S104，具体地，所述步骤S101对应所述步骤S201，所述步骤S102对应所述步骤S202，所述步骤S103对应所述步骤S203，所述步骤S104对应所述步骤S204，在此不予赘述。

紧接着，进入步骤S205，玻璃完全位于吸盘上，进行堆垛，进一步地，玻璃切裁后，经输送辊道输送至生产线的尾部，并使用所述吸盘装置把玻璃从辊道上取下堆垛包装，此时，所述玻璃在根据所述步骤S201至所述步骤S205后进行堆垛，进一步地，在执行完所述步骤S205，优选地对所述输送辊道进行确认，看是否还有需要抓取堆垛的玻璃，如有，重复步骤S201至所述步骤S205，若没有，执行步骤S206。

最后，执行步骤S206，关闭吸盘装置，气缸伸出，吸盘下移至输送辊道辊面以下，根据所述步骤S205，若在所述输送辊道上不再有其他玻璃需要抓取，则将所述吸盘装置关闭，此时，所述吸盘上不再有玻璃，所述气缸伸出，回到初始状态，所述连接板下移，带动所述吸盘杆下移，进一步地，所述吸盘下移至输送辊道辊面以下。

结合所述步骤S201至所述步骤S206，本装置的初始状态为气缸伸出状态，即吸盘缩回状态。此时，吸盘低于输送辊道辊面。抓取玻璃时，***控制气缸杆缩回；缓冲支座跟随气缸杆向上移动，并通过缓冲弹簧和连接板带动吸盘向上移动；当吸盘接触玻璃下表面后，吸盘及连接板在玻璃重力的作用下停止上移，但气缸杆带动缓冲支座和缓冲弹簧继续向上运动，此时，缓冲弹簧开始被压缩，这样设计的优点是，吸盘与玻璃之间的压力逐渐增大，避免了吸盘抬起时对玻璃的直接冲击。当***关闭或停机时，单作用气缸杆自动伸出，带动吸盘处于辊面以下，以免对辊道正常输送造成影响。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (4)

1.一种从玻璃板下表面抓取玻璃的吸盘装置，其特征在于，至少包括主动部、从动部以及安装座，所述主动部通过一连接板连接所述从动部，所述安装座连接所述主动部，其中，

所述主动部包括从上至下依次设置的气缸、气缸杆、缓冲弹簧以及缓冲支座，所述安装座包覆所述气缸，所述连接板上设置有第一孔洞，所述气缸杆上端连接所述气缸底部并从所述安装座下方伸出，穿过所述第一孔洞依次连接所述缓冲弹簧以及所述缓冲支座，其中

所述连接板上设置有第二孔洞，所述从动部包括一垂直方向设置的吸盘杆，所述吸盘杆穿过所述第二孔洞连接固定，所述吸盘杆上方设置有一吸盘；

所述气缸为单作用气缸；

所述吸盘与一输送辊道在水平方向上贴合设置；

在工作初始状态下，所述输送辊道的辊面高于所述吸盘的水平高度；

在工作状态下，所述输送辊道的辊面低于所述吸盘的水平高度；

所述连接板与所述缓冲弹簧贴合设置；所述缓冲弹簧与所述缓冲支座连接固定；所述连接板可在所述气缸杆上上下移动。

2.根据权利要求1所述的吸盘装置，其特征在于，所述安装座设置有中空滑道，在工作状态下，所述吸盘杆穿过所述滑道上下移动。

3.一种从玻璃板下表面抓取玻璃的控制方法，包括根据权利要求1至2中任一项所述的吸盘装置，其特征在于，包括如下步骤：

a、输送辊道带动玻璃趋近于吸盘；

b、气缸收缩，带动吸盘向上移动；

c、玻璃接触吸盘，吸盘停止上移；

d、玻璃逐渐位于吸盘上，缓冲弹簧压缩。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤d之后，还包括如下步骤：

e、玻璃完全位于吸盘上，进行堆垛；

f、关闭吸盘装置，气缸伸出，吸盘下移至输送辊道辊面以下。