CN109316612A - 一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 - Google Patents
一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109316612A CN109316612A CN201811294459.1A CN201811294459A CN109316612A CN 109316612 A CN109316612 A CN 109316612A CN 201811294459 A CN201811294459 A CN 201811294459A CN 109316612 A CN109316612 A CN 109316612A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- type mobile
- wheel type
- wheel
- disinfection robot
- disinfection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 title claims abstract description 93
- CBENFWSGALASAD-UHFFFAOYSA-N Ozone Chemical compound [O-][O+]=O CBENFWSGALASAD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 40
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 21
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 21
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 9
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 claims description 9
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 3
- QSHDDOUJBYECFT-UHFFFAOYSA-N mercury Chemical compound [Hg] QSHDDOUJBYECFT-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910052753 mercury Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 3
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 9
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000006385 ozonation reaction Methods 0.000 description 9
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 6
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 238000009408 flooring Methods 0.000 description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 5
- MHAJPDPJQMAIIY-UHFFFAOYSA-N Hydrogen peroxide Chemical compound OO MHAJPDPJQMAIIY-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- HEMHJVSKTPXQMS-UHFFFAOYSA-M Sodium hydroxide Chemical compound [OH-].[Na+] HEMHJVSKTPXQMS-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 3
- ODINCKMPIJJUCX-UHFFFAOYSA-N Calcium oxide Chemical compound [Ca]=O ODINCKMPIJJUCX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N Ethanol Chemical compound CCO LFQSCWFLJHTTHZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 2
- 244000000010 microbial pathogen Species 0.000 description 2
- 230000000116 mitigating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000053 physical method Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- ZKQDCIXGCQPQNV-UHFFFAOYSA-N Calcium hypochlorite Chemical compound [Ca+2].Cl[O-].Cl[O-] ZKQDCIXGCQPQNV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 102000004190 Enzymes Human genes 0.000 description 1
- 108090000790 Enzymes Proteins 0.000 description 1
- IAYPIBMASNFSPL-UHFFFAOYSA-N Ethylene oxide Chemical compound C1CO1 IAYPIBMASNFSPL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- WQZGKKKJIJFFOK-GASJEMHNSA-N Glucose Natural products OC[C@H]1OC(O)[C@H](O)[C@@H](O)[C@@H]1O WQZGKKKJIJFFOK-GASJEMHNSA-N 0.000 description 1
- 102000004895 Lipoproteins Human genes 0.000 description 1
- 108090001030 Lipoproteins Proteins 0.000 description 1
- ISWSIDIOOBJBQZ-UHFFFAOYSA-N Phenol Chemical compound OC1=CC=CC=C1 ISWSIDIOOBJBQZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 1
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001580 bacterial effect Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 239000007844 bleaching agent Substances 0.000 description 1
- 238000009395 breeding Methods 0.000 description 1
- 230000001488 breeding effect Effects 0.000 description 1
- 239000000292 calcium oxide Substances 0.000 description 1
- 235000012255 calcium oxide Nutrition 0.000 description 1
- 210000004027 cell Anatomy 0.000 description 1
- 210000000170 cell membrane Anatomy 0.000 description 1
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000000249 desinfective effect Effects 0.000 description 1
- 239000002158 endotoxin Substances 0.000 description 1
- 235000019441 ethanol Nutrition 0.000 description 1
- 239000008103 glucose Substances 0.000 description 1
- 230000002779 inactivation Effects 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000003834 intracellular effect Effects 0.000 description 1
- 235000015110 jellies Nutrition 0.000 description 1
- 239000008274 jelly Substances 0.000 description 1
- 229920006008 lipopolysaccharide Polymers 0.000 description 1
- 210000004379 membrane Anatomy 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
- 230000004060 metabolic process Effects 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 210000003463 organelle Anatomy 0.000 description 1
- 239000007800 oxidant agent Substances 0.000 description 1
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 description 1
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 1
- 239000012286 potassium permanganate Substances 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/02—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using physical phenomena
- A61L2/08—Radiation
- A61L2/10—Ultraviolet radiation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/16—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using chemical substances
- A61L2/20—Gaseous substances, e.g. vapours
- A61L2/202—Ozone
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
- A61L2/24—Apparatus using programmed or automatic operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
- A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
- A61L2202/20—Targets to be treated
- A61L2202/25—Rooms in buildings, passenger compartments
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- General Chemical & Material Sciences (AREA)
- Apparatus For Disinfection Or Sterilisation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，所述室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块和箱体模块。其中，移动平台模块的紫外线产生装置和箱体模块的臭氧产生装置的设置，为消毒机器人提供了三种消毒方式，使消毒效果得到显著提高；室内巡回的轮式移动消毒机器人所搭载的传感与控制组件，使消毒机器人可以实现自主消毒或者通过人机交互控制进行消毒，自动化和智能化程度高，且人机交互性强。可见，本发明提供的一种室内巡回的轮式移动消毒机器人有消毒效果好、自动化和智能化程度高以及人机交互控制性强的特点。
Description
技术领域
本发明属于智能服务机器人领域，具体而言，涉及一种室内巡回的轮式移动消毒机器人。
背景技术
公共场所人员密集且流动性大，为各种致病源的散播提供了良好的媒介。尤其对于医院、卫生院等医疗场所，各类传染性病源更加集中，若环境消毒不彻底将造成巨大的社会危害。目前，室内地面消毒一般都是由人工完成，不仅费时费力，而且消毒的时效性难以保证。本发明借助于移动机器人技术解决室内地面的自动化消毒问题，为移动机器人开辟了一个全新的应用领域。
室内消毒方法大致可分为物理法和化学法两大类。物理法是指利用光、热、冻、辐射等的物理作用对病原微生物进行杀灭，主要方法包括：红外线、紫外线、高温、冰冻、辐照等。化学法是指使用化学物质或药剂杀灭病原微生物的消毒方法，常见的消毒物质或药剂包括：生石灰、漂白粉、高锰酸钾、氢氧化钠、双氧水、过氧化氢、乙醇、苯酚、环氧乙烷和臭氧等。目前，轮式大多数轮式移动消毒机器人仅采用臭氧消毒，消毒效果一般。
与腿足式和履带式移动平台相比，轮式移动平台具有运动速度快、运行平稳、噪声低等优良特性，适于在室内环境下搭载各种作业装置完成服务任务。轮式移动平台的关键技术涉及轮系驱动技术和定位导航技术。轮式移动平台的轮系一般有三轮两驱、四轮两驱、四轮四驱和六轮两驱等不同配置方式，且四轮两驱式配置占比较多。轮式移动平台的定位导航首先要基于激光雷达、结构光相机、双目相机等环境感知传感器建立环境地图，然后依靠环境路标、特征匹配等方式实现自主定位，最后通过A*法、随机路图法、单元分解法、势场法等智能算法规划导航路径。
现有的消毒机器人中，大多数仅能进行臭氧消毒，消毒方式太单一，导致消毒效果不理想，达不到室内地面消毒的无害性、无残留物和无二次污染的要求。同时，大多消毒机器人的智能化程度较低，工作时需要大量的人工操作进行协助，消毒效率低且可应用的场景少。
发明内容
为了克服现有消毒机器人技术中消毒方式和应用场景单一以及智能化程度低等不足，本发明提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，该室内巡回的轮式移动消毒机器人消毒方式多样、智能化和自动化程度高且可应用场景广。
相应的，本发明实施例提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，所述室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块设置在移动平台模块的正上方；
所述移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；
所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；
所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成；
所述箱体模块包括箱体组件、设置在箱体组件上方的WiFi设备和设置在箱体组件内的臭氧产生装置。
可选的实施方式，所述底盘机构包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置；所述驱动轮组件采用双轮差速的方式进行驱动。
可选的实施方式，所述充电装置与所述锂电池相连接，所述锂电池为轮式移动消毒机器人提供24V直流电源。
可选的实施方式，所述传感器组件包括超声波传感器和防跌落传感器，所述超声波传感器设置在下部前挡板和后挡板上，所述防跌落传感器设置在下部前挡板和后挡板下方边缘的中间位置。
可选的实施方式，所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底板下方的空间。
可选的实施方式，所述紫外线产生装置通过低压汞灯产生短波紫外线。
可选的实施方式，所述箱体组件包括箱体、顶盖和扬声器，所述扬声器设置在所述箱体上，所述WiFi设备连接固定在所述顶盖的下方。
可选的实施方式，所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上。
可选的实施方式，所述操作面板上设置有急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。
可选的实施方式，所述驱动轮组件为集成式组件，驱动轮组件中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体。
本发明提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，该室内巡回的轮式移动消毒机器人有短波紫外线消毒、臭氧消毒和短波紫外线联合臭氧消毒三种消毒方式，消毒方式更加多样化，运用物理和化学相结合的方法进行消毒，显著提高了消毒效果；同时，激光雷达可将其通过激光扫描建立的环境地图反馈到工控机，工控机根据激光雷达以及传感器组件的反馈，自主规划越障、避障的消毒路径，使消毒机器人可以实现无人操控的自主消毒，基本实现室内地面消毒工作的自动化和智能化，显著减轻清洁人员的劳动强度；底盘机构采用轮式移动平台，与腿足式和履带式移动平台相比，具有运动速度快、运行平稳、噪声低等优良特性，更适于在室内环境下搭载各种作业装置完成服务任务；特别的，当消毒机器人遇到故障或特殊情况时，消毒机器人上的环形指示灯和扬声器通过声色的方式提示用户，与此同时会将信息通过WiFi设备传递到移动设备APP上，用户可根据消毒机器人的信息通过操作面板或移动设备APP进行人工控制调整，人机交互性强且可实现远程控制。可见，本发明提供的一种室内巡回的轮式移动消毒机器人有消毒效果好、自动化和智能化程度高以及人机交互控制性强的特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人的三维结构视图；
图2是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人移动平台模块的三维结构视图；
图3是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人内部骨架正面的三维结构视图；
图4是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人内部骨架底部的三维结构视图；
图5本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人外侧挡板的三维结构视图；
图6是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人箱体模块半剖视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人的三维结构视图，本发明实施例提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，该室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块1和箱体模块2，所述箱体模块2连接固定在移动平台模块1的上方。
图2是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人移动平台模块的三维结构视图，图3是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人内部骨架正面的三维结构视图，图4是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人内部骨架底部的三维结构视图，图5本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人外侧挡板的三维结构视图。
所述移动平台模块1包括内部骨架3和外侧挡板组件4，所述外侧挡板组件4设置在内部骨架3的四周，对内部骨架3起到了保护作用。
其中，所述内部骨架3为三层平板组合式结构，包括底板31、中间板32以及顶板33，所述底板31和中间板32通过四根短支撑柱连接固定，所述中间板32和顶板33通过四根长支撑柱连接固定。
具体的，底板31的下方设置有底盘机构5和两套紫外线产生装置311；所述底盘机构5包括四个万向轮组件51、四个万向轮固定座52、两个驱动轮组件53和两套驱动轮独立悬挂装置54；具体的，所述四个万向轮组件51分别通过螺栓结构与四个万向轮固定座52连接固定，所述四个万向轮固定座52通过螺栓结构两前两后地连接固定在底板31的下方；具体的，所述驱动轮组件53为集成式组件，驱动轮组件中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体，所述两个驱动轮组件53通过各自的驱动轮独立悬挂装置54安装在底板31的下方；具体的，所述两套驱动轮独立悬挂装置54镜像地设置在底板31下方的两侧，所述驱动轮独立悬挂装置54包括摆杆组件55、销轴(图中未示出)、摆杆支座541和减振器组件56。其中，摆杆组件55包括驱动轮固定座551和摆杆552，所述驱动轮组件53的轮轴穿过驱动轮固定座551下方的通孔并通过锁紧螺母将两者连接固定，所述驱动轮固定座551的上方通过螺栓结构与所述摆杆552的一端连接固定；所述摆杆522的另一端设置有通孔，所述销轴穿过所述通孔后其两端铰接于所述摆杆支座541上；所述摆杆支座541通过螺栓结构连接固定在底板31的下方；其中，所述减振器组件56包括弹簧油压减振器561、上固定座562和下固定座563，所述上固定座562通过螺栓结构连接固定在所述中间板32的下方，所述下固定座563通过螺钉连接固定在摆杆552的中间位置，所述弹簧油压减振器561穿过底板32上预留的通孔且其两端分别与上固定座562和下固定座563铰接；特别的，当地面有起伏不平时，减振器组件56受到拉伸或者压缩而起到减振的作用；具体的，所述紫外线产生装置311通过螺钉连接固定在底板32的下方，通过紫外线产生装置311的汞灯发射出短波紫外线直接照射附近地面进行消毒。需要说明的是，短波紫外线是指波长为200～275nm的紫外线，短波紫外线可以破坏细菌DNA结构，使之失去繁殖和自我复制的功能从而达到杀菌消毒的目的。
具体的，底板31的上方设置有充电装置312、工控机313和驱动器314；所述充电装置312设置在底板31的后方，所述充电装置312为中间板32上的锂电池321提供充电接口，其充电接口穿过后挡板上的开槽露出；所述工控机313设置在底板31的中间位置，所述工控机313是机器人各类信息处理的中枢；所述驱动器314设置在底板31的前方，负责向驱动轮组件53的直流伺服电机发送控制指令。
具体的，中间板32的上方设置有锂电池321、激光雷达组件34，激光雷达挡板322；所述锂电池321设置在中间板32的中间位置，主要为机器人提供24V的直流电源；所述激光雷达组件34设置在中间板32的正前方，激光雷达组件34包括激光雷达341和激光雷达固定板342，所述激光雷达341通过螺钉连接固定在激光雷达固定板342上，所述激光雷达固定板342通过螺栓结构连接固定在中间板32的下方，所述激光雷达341的扫描部分从中间板32的圆形孔中穿过并露出，激光雷达组件34通过激光扫描的方式来建立环境地图；所述激光雷达挡板322通过螺栓结构连接固定在中间板32上，所述激光雷达挡板322用于防止激光雷达组件34扫描到机体内部的空间。
具体的，顶板33的上方设置有操作面板331，所述操作面板331通过螺钉连接固定在顶板33的后方，所述操作面板331为用户提供机器人操作的按钮和旋钮，包括急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。
其中，所述外侧挡板组件4包括由上部前挡板41、下部前挡板42、左挡板43、右挡板44、后挡板45围绕组成的外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯46以及传感器组件47。具体的，所述上部前档板41、下部前挡板42和后挡板44通过多个L形连接件48与左挡板43和右挡板44连接，并通过螺钉加以固定，从而形成一个整体的外侧挡板结构；所述L形连接件48的上部通过螺钉分别与中间板32和顶板33连接固定；具体的，所述左挡板43和右挡板44的中间位置设有安装环形指示灯46的圆形凹槽，所述环形指示灯46镶嵌在所述的圆形凹槽中并通过螺钉加以固定，环形指示灯46可通过不同的灯光效果指示机器人所处的工作状态，让用户直观地了解机器人的运行情况；具体的，所述传感器组件47包括六个超声波传感器471和两个防跌落传感器472。所述六个超声波传感器471用于探测机器人前后的障碍物，其中三个设置在下部前挡板41上，另外三个设置在后挡板45的上方；所述两个防跌落传感器472用于探测地形的状况，分别固定在下部前挡板41和后挡板45下方边缘的中间位置。
图6是本发明实施例中室内巡回的轮式移动消毒机器人箱体模块半剖视图，所述箱体模块2包括WiFi设备21、箱体组件22和臭氧产生装置23，所述WiFi设备21设置在箱体组件22的上方，所述臭氧产生装置23设置在箱体组件22的内部。具体的，箱体组件22包括箱体221、顶盖222和扬声器223，所述箱体221通过螺栓结构连接固定在所述顶板33上，所述顶盖222通过螺栓结构连接固定在所述箱体221上，所述扬声器223设置在箱体221预留的孔位中并通过螺栓结构加以固定，所述扬声器用于向用户播放语音提示；具体的，所述WiFi设备21包括WiFi天线211和WiFi主机212，所述WiFi主机212通过螺钉连接固定在顶盖222的下方，所述WiFi天线211的下方穿过所述顶盖222上的通孔与WiFi主机相连，WiFi设备用于与移动设备终端如手机、平台电脑等进行通讯，使用户可以通过手机了解机器人的运行状况；具体的，所述臭氧产生装置23通过螺钉连接固定在顶板33上，臭氧产生装置23包括进气口护罩231、气泵进气管232、离心式气泵233、气泵排气管234、臭氧发生器235和臭氧排气管(图中未示出)。所述进气口护罩231通过螺栓结构连接固定在箱体221上，进气口护罩231能防止体积较大的物件被误吸入到臭氧产生装置23中；所述气泵进气管232、离心式气泵233、气泵排气管234和臭氧发生器235依次连接，在离心式气泵233旋转叶轮的带动下，气流经进气口护罩231和气泵进气管232进入叶片空间，在惯性力的作用下，气流沿半径方向离开叶轮空间，并从气泵排气管234流出，继而进入臭氧发生器235；臭氧发生器235通过高压电晕放电的方式，使空气中的氧气分解聚合为臭氧，所述臭氧排气管一端与臭氧发生器235的臭氧出气口相连，另一端依次穿过顶板33和中间板32上的通孔后与底板31上设有的臭氧出气口相连。臭氧发生器235生成的臭氧通过臭氧排气管排放到底板下方的空间中，对附近地面进行臭氧消毒。需要说明的是，臭氧是一种强氧化剂，臭氧消毒属于化学方式消毒，臭氧消毒主要通过一下几个方式灭菌：第一，臭氧能氧化分解细菌内部葡萄糖所需的酶，使细菌灭活死亡；第二，臭氧直接与细菌、病毒作用，破坏它们的细胞器和DNA、RNA，使细菌的新陈代谢受到破坏，导致细菌死亡；第三，臭氧透过细胞膜组织，侵入细胞内，作用于外膜的脂蛋白和内部的脂多糖，使细菌发生通透性畸变而溶解死亡。
本发明提供了一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，该室内巡回的轮式移动消毒机器人有短波紫外线消毒、臭氧消毒和短波紫外线联合臭氧消毒三种消毒方式，消毒方式更加多样化，运用物理和化学相结合的方法进行消毒，显著提高了消毒效果；同时，激光雷达可将其通过激光扫描建立的环境地图反馈到工控机，工控机根据激光雷达以及传感器组件的反馈，自主规划越障、避障的消毒路径，使消毒机器人可以实现无人操控的自主消毒，基本实现室内地面消毒工作的自动化和智能化，显著减轻清洁人员的劳动强度；底盘机构采用轮式移动平台，与腿足式和履带式移动平台相比，具有运动速度快、运行平稳、噪声低等优良特性，更适于在室内环境下搭载各种作业装置完成服务任务；特别的，当消毒机器人遇到故障或特殊情况时，消毒机器人上的环形指示灯和扬声器通过声色的方式提示用户，与此同时会将信息通过WiFi设备传递到移动设备APP上，用户可根据消毒机器人的信息通过操作面板或移动设备APP进行人工控制调整，人机交互性强且可实现远程控制。可见，本发明提供的一种室内巡回的轮式移动消毒机器人有消毒效果好、自动化和智能化程度高以及人机交互控制性强的特点。
另外，以上对本发明实施例所提供的一种室内巡回的轮式移动消毒机器人进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种室内巡回的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述室内巡回的轮式移动消毒机器人包括移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块设置在移动平台模块的正上方；
所述移动平台模块包括三层平板组合式的内部骨架和设置在内部骨架四周的外侧挡板组件；
所述内部骨架包括底板、中间板和顶板，所述底板下方设置有底盘机构和紫外线产生装置，所述底板上方设置有充电装置、工控机和驱动器，所述中间板上方设置有锂电池、激光雷达组件和激光雷达挡板，所述顶板上方设置有操作面板；
所述外侧挡板组件包括外侧挡板结构和镶嵌在外侧挡板结构上的环形指示灯以及传感器组件；所述外侧挡板结构由上部前挡板、下部前挡板、左挡板、右挡板和后挡板围绕组成；
所述箱体模块包括箱体组件、设置在箱体组件上方的WiFi设备和设置在箱体组件内的臭氧产生装置。
2.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述底盘机构包括万向轮组件、万向轮固定座、驱动轮组件和驱动轮独立悬挂装置；所述驱动轮组件采用双轮差速的方式进行驱动。
3.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述充电装置与所述锂电池相连接，所述锂电池为轮式移动消毒机器人提供24V直流电源。
4.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述传感器组件包括超声波传感器和防跌落传感器，所述超声波传感器设置在下部前挡板和后挡板上，所述防跌落传感器设置在下部前挡板和后挡板下方边缘的中间位置。
5.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述臭氧产生装置包括进气口护罩、气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管、臭氧发生器和臭氧排气管，所述进气口护罩设置在箱体组件上，所述气泵进气管、离心式气泵、气泵排气管和臭氧发生器依次连接；所述臭氧发生器设置在所述顶板上，其产生的臭氧通过臭氧排气管排到底板下方的空间。
6.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述紫外线产生装置通过低压汞灯产生短波紫外线。
7.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述箱体组件包括箱体、顶盖和扬声器，所述顶盖设置在所述箱体的正上方，所述扬声器设置在所述箱体的一侧，所述WiFi设备连接固定在所述顶盖的下方。
8.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述上部前挡板、下部前挡板、后挡板与左挡板和右挡板之间通过L形连接件连接且固定在底板和中间板上。
9.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述操作面板上设置有急停按钮、启动按钮、停止按钮和消毒模式旋钮。
10.根据权利要求1所述的轮式移动消毒机器人，其特征在于，所述驱动轮组件为集成式组件，驱动轮组件中轮毂、轮轴、直流伺服电机和光电编码器集成式安装为一体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811294459.1A CN109316612A (zh) | 2018-11-01 | 2018-11-01 | 一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811294459.1A CN109316612A (zh) | 2018-11-01 | 2018-11-01 | 一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109316612A true CN109316612A (zh) | 2019-02-12 |
Family
ID=65260831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811294459.1A Pending CN109316612A (zh) | 2018-11-01 | 2018-11-01 | 一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109316612A (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109747734A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-05-14 | 北京兆维电子(集团)有限责任公司 | 一种服务机器人底盘*** |
| CN111714668A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-09-29 | 上海智汇电器有限公司 | 一种复合消毒净化设备 |
| CN111821480A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-27 | 苏州合光智控科技有限公司 | 一种短波紫外线灭菌智能移动设备 |
| CN112057638A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-12-11 | 深圳市峰创科技有限公司 | 一种应用于杀菌机器人的控制方法及相关装置 |
| CN112274665A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-29 | 江苏祥祐医疗器械有限公司 | 一种基于远程通讯技术的消毒机器人及其控制*** |
| WO2021034731A1 (en) * | 2019-08-16 | 2021-02-25 | Ss Turf Technologies, Llc | Autonomous robot to remove pathogens from a target area |
| CN112874646A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-01 | 特斯联科技集团有限公司 | 消毒机器人底盘 |
| DE102021109717A1 (de) | 2020-04-19 | 2021-10-21 | Metralabs Gmbh Neue Technologien Und Systeme | System, Vorrichtung und Verfahren zur Desinfektion |
| CN114913473A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-08-16 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种轻量化单体式成像的接触网安全巡检仪 |
| US11583597B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-02-21 | Ecolab Usa Inc. | Reducing microbial growth on food preparation, storage, or processing apparatus |
| US11819581B2 (en) | 2019-07-03 | 2023-11-21 | Ecolab Usa Inc. | Touch screen display surface sanitization using antimicrobial light |
| US11985997B2 (en) | 2019-11-26 | 2024-05-21 | Ecolab Usa Inc. | Automated sanitization of robotic food equipment using antimicrobial light |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103792944A (zh) * | 2014-02-26 | 2014-05-14 | 曾光 | 物联网多媒体净化吸尘智能机器人 |
| CN106313078A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-01-11 | 上海思岚科技有限公司 | 一种移动机器人平台 |
| CN205897359U (zh) * | 2016-07-20 | 2017-01-18 | 河北百富勤生物科技有限公司 | 一种具有安防监控功能的智能可移动空气净化机器人 |
| CN106618402A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-10 | 圆融健康科技（深圳）有限公司 | 扫地机器人 |
| CN107323194A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-07 | 苏州索亚机器人技术有限公司 | 一种加装悬挂减震机构的移动机器人 |
| CN107627308A (zh) * | 2017-09-18 | 2018-01-26 | 苏州马尔萨斯文化传媒有限公司 | 一种基于机器人的智能净化***及其控制方法 |
| CN209286237U (zh) * | 2018-11-01 | 2019-08-23 | 华南智能机器人创新研究院 | 一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 |
-
2018
- 2018-11-01 CN CN201811294459.1A patent/CN109316612A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103792944A (zh) * | 2014-02-26 | 2014-05-14 | 曾光 | 物联网多媒体净化吸尘智能机器人 |
| CN205897359U (zh) * | 2016-07-20 | 2017-01-18 | 河北百富勤生物科技有限公司 | 一种具有安防监控功能的智能可移动空气净化机器人 |
| CN106313078A (zh) * | 2016-10-27 | 2017-01-11 | 上海思岚科技有限公司 | 一种移动机器人平台 |
| CN106618402A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-10 | 圆融健康科技（深圳）有限公司 | 扫地机器人 |
| CN107323194A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-07 | 苏州索亚机器人技术有限公司 | 一种加装悬挂减震机构的移动机器人 |
| CN107627308A (zh) * | 2017-09-18 | 2018-01-26 | 苏州马尔萨斯文化传媒有限公司 | 一种基于机器人的智能净化***及其控制方法 |
| CN209286237U (zh) * | 2018-11-01 | 2019-08-23 | 华南智能机器人创新研究院 | 一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109747734A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-05-14 | 北京兆维电子(集团)有限责任公司 | 一种服务机器人底盘*** |
| US11583597B2 (en) | 2019-03-15 | 2023-02-21 | Ecolab Usa Inc. | Reducing microbial growth on food preparation, storage, or processing apparatus |
| US11819581B2 (en) | 2019-07-03 | 2023-11-21 | Ecolab Usa Inc. | Touch screen display surface sanitization using antimicrobial light |
| WO2021034731A1 (en) * | 2019-08-16 | 2021-02-25 | Ss Turf Technologies, Llc | Autonomous robot to remove pathogens from a target area |
| US11985997B2 (en) | 2019-11-26 | 2024-05-21 | Ecolab Usa Inc. | Automated sanitization of robotic food equipment using antimicrobial light |
| DE102021109717A1 (de) | 2020-04-19 | 2021-10-21 | Metralabs Gmbh Neue Technologien Und Systeme | System, Vorrichtung und Verfahren zur Desinfektion |
| CN111714668B (zh) * | 2020-05-22 | 2022-04-12 | 上海智汇电器有限公司 | 一种复合消毒净化设备 |
| CN111714668A (zh) * | 2020-05-22 | 2020-09-29 | 上海智汇电器有限公司 | 一种复合消毒净化设备 |
| CN112057638A (zh) * | 2020-07-24 | 2020-12-11 | 深圳市峰创科技有限公司 | 一种应用于杀菌机器人的控制方法及相关装置 |
| CN111821480B (zh) * | 2020-08-06 | 2021-11-09 | 苏州合光智控科技有限公司 | 一种短波紫外线灭菌智能移动设备 |
| CN111821480A (zh) * | 2020-08-06 | 2020-10-27 | 苏州合光智控科技有限公司 | 一种短波紫外线灭菌智能移动设备 |
| CN112274665A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-29 | 江苏祥祐医疗器械有限公司 | 一种基于远程通讯技术的消毒机器人及其控制*** |
| CN112874646A (zh) * | 2021-01-27 | 2021-06-01 | 特斯联科技集团有限公司 | 消毒机器人底盘 |
| CN114913473A (zh) * | 2022-03-21 | 2022-08-16 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种轻量化单体式成像的接触网安全巡检仪 |
| CN114913473B (zh) * | 2022-03-21 | 2023-08-15 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种轻量化单体式成像的接触网安全巡检仪 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109316612A (zh) | 一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 | |
| CN209286237U (zh) | 一种室内巡回的轮式移动消毒机器人 | |
| CN109276728A (zh) | 一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人 | |
| WO2021175264A1 (zh) | 一种多功能智能移动消毒机器人 | |
| CN109481708A (zh) | 一种具有六轴机械臂的室内轮式移动消毒机器人 | |
| CN109481707A (zh) | 一种室内消毒机器人 | |
| US20210299311A1 (en) | Multifunction Disinfection Drone Apparatus and Method | |
| CN112604012A (zh) | 一种全自动消毒机器人 | |
| CN111530652A (zh) | 一种自行走式雾化消毒机器人 | |
| CN212347228U (zh) | 一种多功能智能移动消毒机器人 | |
| CN212235360U (zh) | 一种行进式深紫外消毒机器人 | |
| CN214074367U (zh) | 一种全自动消毒机器人 | |
| CN212282282U (zh) | 基于视觉和激光传感器融合的智能消毒杀菌防疫机器人 | |
| CN114259580B (zh) | 一种移动式灭菌机器人 | |
| WO2021194650A1 (en) | Multifunction disinfection drone apparatus and method | |
| CN210869508U (zh) | 一种用于农作物病虫害防治装置 | |
| CN114161440A (zh) | 消杀安防装置和家用机器人 | |
| CN212817306U (zh) | 一种智能消毒杀菌服务机器人 | |
| CN212120583U (zh) | 一种雾化消毒装置 | |
| CN112318515A (zh) | 智能空气消杀防疫机器人*** | |
| TWM622323U (zh) | 移動式環境消毒殺菌裝置 | |
| CN213822759U (zh) | 一种基于智能移动平台的消杀机器人 | |
| CN215082746U (zh) | 一种智能消毒杀菌机器人 | |
| CN213362768U (zh) | 一种医用光量子防病毒细菌交叉感染智能净化机器人 | |
| CN113209350A (zh) | 一种智能消毒机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190212 |