JP2024516314A - 清掃装置の制御方法及び清掃装置 - Google Patents
清掃装置の制御方法及び清掃装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2024516314A JP2024516314A JP2023568416A JP2023568416A JP2024516314A JP 2024516314 A JP2024516314 A JP 2024516314A JP 2023568416 A JP2023568416 A JP 2023568416A JP 2023568416 A JP2023568416 A JP 2023568416A JP 2024516314 A JP2024516314 A JP 2024516314A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning
- track
- cleaning device
- drive assembly
- type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 563
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 42
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims abstract description 184
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 42
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 38
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 31
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 claims description 14
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 13
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 16
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 239000000463 material Substances 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 239000002351 wastewater Substances 0.000 description 6
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 5
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 4
- 239000013505 freshwater Substances 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
- A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
- A47L11/4047—Wound-up or endless cleaning belts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
- A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4072—Arrangement of castors or wheels
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
清掃装置の制御方法及び清掃装置である。清掃装置は、駆動アセンブリ（２００）と、トラック型清掃布（３００）と、を含み、駆動アセンブリ（２００）及びトラック型清掃布（３００）に独立した動力部材を提供し、通常の走行時に、清掃効率を向上させるために、対応する動力部材によって駆動アセンブリ（２００）及びトラック型清掃布（３００）の回転方向を逆にするように駆動する。【選択図】図１０
Description
（関連出願の相互参照）
本願は、２０２１年５月８日に提出された、出願番号が２０２１１０５０１２５０．３、発明の名称が「クリーニング装置の制御方法、装置及びクリーニング装置」の中国特許出願の優先権、及び２０２１年１１月１３日に提出された、出願番号が２０２１１１３４３４２３．Ｘ、発明の名称が「移動ロボットの走行制御方法」の中国特許出願の優先権を主張する。
本願は、２０２１年５月８日に提出された、出願番号が２０２１１０５０１２５０．３、発明の名称が「クリーニング装置の制御方法、装置及びクリーニング装置」の中国特許出願の優先権、及び２０２１年１１月１３日に提出された、出願番号が２０２１１１３４３４２３．Ｘ、発明の名称が「移動ロボットの走行制御方法」の中国特許出願の優先権を主張する。
本願は、スマート装置の技術分野に関し、特に清掃装置の制御方法及び清掃装置に関する。
科学技術水準の向上に伴い、人々は様々なスマート装置の恩恵をますます受けており、例えば掃除ロボットは人力による清掃に代わる製品として多くの場面で応用されている。しかし、クリーニング効果がより求められる場合には、既存の掃除ロボットではニーズを満たすことが困難である。
これに基づいて、上記技術的問題に対して、清掃装置の制御方法及び清掃装置を提供する必要がある。
本願の実施例にて提供される清掃装置の制御方法において、前記清掃装置は、清掃装置を清掃面上で移動させるための駆動アセンブリと、前記清掃面を清掃するためのトラック型清掃布と、を含み、前記方法は、前記駆動アセンブリ及びトラック型清掃布に独立した動力部材を提供し、且つ通常の走行時に、清掃効率を向上させるために、対応する前記動力部材によって前記駆動アセンブリ及びトラック型清掃布の回転方向を逆にするように駆動する。
一実施例において、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記駆動アセンブリ又はトラック型清掃布の運動モードを変更して前記駆動アセンブリ及びトラック型清掃布によって清掃面に提供される力ベクトルを増大させる。
一実施例において、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中は、障害物による妨害、前記駆動アセンブリの引っかかり、前記駆動アセンブリの浮遊、前記駆動アセンブリの滑りのいずれかを含む。
一実施例において、障害物の高さに応じて第１異常レベル及び第２異常レベルを予め設定し、第１異常レベルにおける障害物の高さが第２異常レベルにおける障害物の高さよりも低く、前記清掃装置が第１異常レベルの直前であることを検出する場合、前記駆動アセンブリ又はトラック型清掃布の運動モードを変更して清掃面に第１力ベクトルを提供し、前記清掃装置が第２異常レベルの直前であることを検出する場合、前記駆動アセンブリ又はトラック型清掃布の運動モードを変更して清掃面に第２力ベクトルを提供し、第１力ベクトルが第２力ベクトルよりも小さい。
一実施例において、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記トラック型清掃布の自律回転を停止する。
一実施例において、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記駆動アセンブリの回転方向を前記トラック型清掃布の回転方向と同じにする。
一実施例において、前記トラック型清掃布は、昇降可能に設けられ、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記トラック型清掃布を持ち上げて前記清掃面から離す。
一実施例において、前記清掃装置は、トラック型清掃布に対して伸縮可能に設けられたスクレーパをさらに含み、通常の走行時に、前記スクレーパは突出して前記トラック型清掃布を掻き取り、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記スクレーパは引っ込んで前記トラック型清掃布から離れる。
一実施例において、前記清掃装置は、ハウジング及びクリーニングポンプをさらに含み、前記トラック型清掃布及びクリーニングポンプは、いずれも前記ハウジングに取り付けられ、前記ハウジングにクリーニングポンプに連通する噴射口が設けられ、通常の走行時に、前記クリーニングポンプをオンにすることにより前記噴射口を介して前記清掃面にクリーニング液を噴射し、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記クリーニングポンプをオフにする。
一実施例において、前記駆動アセンブリは、予め設定された範囲の偏向角内で偏向可能であり、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、通常の走行時よりも、前記偏向角を減少させて前記駆動アセンブリ及びトラック型清掃布によって清掃面に提供される力ベクトルを増大させる。
本願の実施例にて提供される別の清掃装置の制御方法において、前記清掃装置は、動力部材、第１トラック型清掃布及び第２トラック型清掃布を含み、前記動力部材は、前記第１トラック型清掃布及び第２トラック型清掃布が反対方向に回転するように動かして前記清掃面を清掃する。
一実施例において、前記動力部材は、第１動力部材と、第２動力部材と、を含み、清掃効率を向上させるために、前記第１動力部材は、第１トラック型清掃布を正方向に回転させるように駆動し、前記第２動力部材は、第２トラック型清掃布を逆方向に回転させるように駆動する。
本願の実施例にて提供される清掃装置は、検出アセンブリ、駆動アセンブリ及びトラック型清掃布を含み、前記検出アセンブリは、駆動アセンブリ及びトラック型清掃布の運動モードを決定する検出情報を提供して上述したいずれかの清掃装置の制御方法を実施するために用いられる。
一実施例において、前記清掃装置は、検出アセンブリによって提供される検出情報を受信して駆動アセンブリ及びトラック型清掃布の運動モードを制御するための制御アセンブリをさらに含む。
本願の実施例における技術案をより明確に説明するために、以下、実施例の説明に必要な図面を簡単に紹介する。明らかなように、以下の説明における図面は、本願の一部の実施例に過ぎず、当業者にとって、創造的な労力を払うことなく、これらの図面に基づいて他の図面を得ることができる。
本願の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下では図面及び実施例を参照して本願をさらに詳細に説明する。ここで説明される具体的な実施例は、本願を説明するためのものだけであり、本願を限定するものではないことを理解されたい。
図１に示すように、本願の一実施例にて提供される清掃装置は、床、カーペットなどの清掃面を自律的に清掃することができる。当該清掃装置は、ハウジング１００と、駆動アセンブリ２００と、トラック型清掃布３００と、を含む。ハウジング１００は、清掃装置の様々な構成要素を取り付けるためのキャリアであり、特に断らない限り、後述する清掃装置の全ての構成要素は、ハウジング１００に直接的又は間接的に取り付けられ、例えば駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００は、いずれもハウジング１００に取り付けられる。駆動アセンブリ２００は、清掃装置を清掃面上で移動させるように動かすために用いられる。トラック型清掃布３００は、清掃面を清掃するために用いられる。
駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００は、いずれも独立した動力部材を有し、それぞれの自律回転に動力を提供するために用いられる。図２を参照すると、一実施例において、トラック型清掃布３００は、第１伝達軸３０１と、第２伝達軸３０２と、第１動力部材３０３と、クリーニング部材３０４と、を含む。
第１伝達軸３０１と第２伝達軸３０２とは、平行に設けられている。クリーニング部材３０４は、第１伝達軸３０１及び第２伝達軸３０２に巻装されるように無端ベルト状に設けられている。第１動力部材３０３は、電気モータ、ギアボックスなどの構成要素を含んでもよく、第１動力部材３０３は、第１伝達軸３０１及び／又は第２伝達軸３０２に伝達可能に接続され、第１伝達軸３０１、第２伝達軸３０２の回転に動力を提供する。第１伝達軸３０１、第２伝達軸３０２が回転すると、クリーニング部材３０４が作動するように動かし、清掃面を清掃することができる。
クリーニング部材３０４は、柔軟な材料であり、スポンジ又は布類材質又はシリコーン、ゴムのような材質のモップであってもよいし、吸着性能を有する材料層であってもよい。クリーニング部材３０４としてモップ又はスポンジを選択すると、モップ又はスポンジが清掃面に接触して清掃面上の汚れやカスを拭き取る。クリーニング部材３０４として吸着性能を有する材料層を選択すると、材料層が清掃面に接触して清掃面上の汚れやカスを吸着する。汚れには、特に限定されないが、例えば油汚れなどのような、様々な液体物質が清掃面に残った跡が含まれる。カスには、紙屑、毛髪、又は埃など、様々な固形の汚れが含まれる。
クリーニング部材３０４が清掃面を清掃する過程において、清掃面に接触して相対的な滑りが生じることでクリーニング部材３０４と清掃面との間に摩擦力が生じる。換言すれば、クリーニング部材３０４は、清掃面に作用力を生じ、当該作用力は、清掃装置自体に対して牽引作用を生じることができる。クリーニング部材３０４の材質や清掃面との接触面積などの配置は、上記作用力の大きさに影響を与える。
図１及び図６に示すように、駆動アセンブリ２００は、車輪型走行機構を選択し、第１駆動輪２０１と、第２駆動輪２０３と、第２動力部材２０５と、を含む。いくつかの実施例において、第１駆動輪２０１及び第２駆動輪２０３の両方は、同軸に設けられてもよく、一方が駆動輪として第２動力部材２０５の動力を受けて回転し、他方が従動輪として駆動輪の回転に追従して回転する。第１駆動輪２０１及び第２駆動輪２０３の両方の軸方向を結ぶ線は、トラック型清掃布３００における第１伝達軸３０１、第２伝達軸３０２と平行である。別のいくつかの実施例において、第１駆動輪２０１及び第２駆動輪２０３は、別々に設けられ、それぞれ１つの第２動力部材２０５に伝達可能に接続されて回転動力を受けることもできる。第２動力部材２０５は、電気モータ、ギアボックスなどの構成要素を含んでもよく、第１駆動輪２０１、第２駆動輪２０３の回転に動力を提供することができる。
第１駆動輪２０１及び第２駆動輪２０３と清掃面との間に摩擦力が生じ、つまり第１駆動輪２０１及び第２駆動輪２０３は、清掃面に作用力を生じ、当該作用力は、清掃装置自体に対して牽引作用を生じる。清掃面が略水平である場合、清掃装置は、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方が清掃面に対して生じる力ベクトルの和を、清掃装置を清掃面に対して移動させるように駆動する駆動力として、清掃面に対する清掃装置の運動方向、例えば清掃面に対する前進、静止、後退などを決定する。
例とすると、図６に示すように、Ｙ軸正方向を、清掃装置の前方を指す前進方向とし、Ｙ軸負方向を、清掃装置の後方を指す後退方向とする。清掃装置が清掃面に提供する力ベクトルがＹ軸負方向を指す場合、ニュートンの第三法則に従って、清掃面は、清掃装置を清掃面に対して前進させるために清掃装置にＹ軸正方向の反力を提供する。逆に、清掃装置が清掃面に提供する力ベクトルがＹ軸正方向を指す場合、清掃面は、清掃装置を清掃面に対して後退させるために清掃装置にＹ軸負方向の反力を提供する。清掃装置が清掃面に提供する力ベクトルがほぼゼロである場合、清掃装置は清掃面に対して静止する。
なお、上記実施例では、駆動アセンブリ２００の数、タイプについての紹介は例示に過ぎず、他の実施例において、駆動アセンブリ２００の数、タイプは異なってもよい。例えば、図３は、一実施例にて提供される清掃装置を示し、この清掃装置は、トラック型清掃布３００の前後両側にそれぞれ位置する２組の駆動アセンブリ２００を含む。理解されるように、各組の駆動アセンブリ２００においていずれも独立した動力部材を有する。また例えば、図４は、一実施例にて提供される清掃装置を示し、その１組の駆動アセンブリ２００は、トラック型走行機構であり、つまり当該駆動アセンブリ２００は、車輪型走行機構とトラック型走行機構との組合せである。トラック型走行機構の具体的な構造は、上記実施例におけるトラック型清掃布３００を参照して設けることができ、トラック型清掃布３００におけるクリーニング部材３０４と異なる点としては、トラック型走行機構における対応する部材が主に清掃に用いられるのではなく、主に走行に用いられるため、当該走行機能を実現するのにより適する構造を採用することができる。
同様に、本願では、トラック型清掃布３００の数も限定されない。図５を参照して提供される実施例において、当該清掃装置は、２組のトラック型清掃布３００を含み、且つ２組のトラック型清掃布３００は、隣接して設けられ、駆動アセンブリ２００は、トラック型清掃布３００の前方側又は後方側に設けられる。理解されるように、各組のトラック型清掃布３００においていずれも独立した動力部材を有する。
さらに、１組以上のトラック型清掃布３００を有する実施例において、トラック型清掃布３００は、ハウジング１００に対して昇降可能に設けることもできる。例えば、昇降機構は、モータ、及びギア又はスライドレールなどの伝達機構を含むことができる。モータは、ハウジング１００に設けられ、伝達機構は、モータ及びトラック型清掃布３００に伝達可能に接続され、モータによりトラック型清掃布３００をハウジング１００に対して昇降させ、つまり清掃面に対して昇降させることができる。このように設けると、トラック型清掃布３００と清掃面との分離を実現し、特定の使用シーンのニーズに対応することができる。
図６に示すように、Ｙ軸方向において、駆動アセンブリ２００は、ハウジング１００の底部の中央位置に設けられている。駆動アセンブリ２００が中央位置にあることにより駆動アセンブリ２００が清掃装置により良好な駆動力を提供し、清掃装置が障害物を乗り越えてトラブルから抜け出す能力を向上させることができる。トラック型清掃布３３０は、駆動アセンブリ２００の一側に隣接して設けられる。このような隣接設置は、距離がより大きい設置と比較して、清掃装置と清掃面とのより大きな連続接触面積を可能にし、それにより清掃装置がくぼみなどの障害物に直面する場合、障害物を乗り越えてトラブルから抜け出す能力をより良好にし、同時に、トラック型清掃布３００がより大きな接地面積を有し、清掃装置がくぼみなどの障害物に直面した場合、障害物を乗り越えてトラブルから抜け出すのを助ける大きな動力を有する。
図６に示すように、トラック型清掃布３００は、駆動アセンブリ２００の後方に位置し、且つ水平面へのトラック型清掃布３００の投影の少なくとも一部は、水平面への前記ハウジング１００の投影の外側に位置する。直観的には、トラック型清掃布３００は、ハウジング１００によって覆われる範囲外に延在し、トラック型清掃布３３０がより大きなクリーニング面積を有するようにし、それにより清掃効率を向上させ、同時に、清掃装置がくぼみなどの障害物に直面した場合、障害物を乗り越えてトラブルから抜け出すのを助ける大きな動力を有する。
図６の視点から見ると、第１駆動輪２０１の外側端は、トラック型清掃布３００の左端と同一平面上にあり、より具体的にはクリーニング部材３０４の左端面と同一平面上にある。第２駆動輪２０３の外側端は、トラック型清掃布３００の右端と同一平面上にあり、より具体的にはクリーニング部材３０４の右端面と同一平面上にある。換言すれば、第１駆動輪２０１の外側端と第２駆動輪２０３の外側端との間の間隔は、クリーニング部材３０４両端の間の間隔に等しい。このような設置により、清掃装置は良好な動作安定性、及び障害物を乗り越えてトラブルから抜け出す能力を有することができる。
図６に示すように、前記駆動アセンブリ２００は、清掃装置の進行方向を変更するために、Ｙ軸方向に対して予め設定された範囲の偏向角内で偏向することができる。従って、駆動アセンブリ２００は、第１駆動輪２０１、第２駆動輪２０３を偏向させるための動力部材をさらに含む。第１駆動輪２０１及び第２駆動輪２０３が設けられたハウジング１００の箇所には、第１駆動輪２０１及び第２駆動輪２０３の偏向に十分なスペースを提供し、偏向のときにハウジング１００との干渉を回避するために、大きな開口が設けられている。
同時に図６及び図７を参照すると、一実施例において、前記ハウジング１００にさらにクリーニングポンプ１０１と清水タンク１０５が組み立てられ、前記ハウジング１００の底部に噴射口１０３が設けられる。クリーニングポンプ１０１の入水口は、清水タンク１０５に連通し、クリーニングポンプ１０１の出水口は、噴射口１０３に連通する。噴射口１０３は、トラック型清掃布３００に隣接して設けられる。選択的に、噴射口１０３は、複数であってもよく、且つトラック型清掃布３００と平行な軸方向に沿って等間隔に均等に設けられてもよい。清掃装置の清掃過程において、クリーニングポンプ１０１は、清水タンク１０５からクリーニング液を圧送し、且つ噴射口１０３を介して清掃面にクリーニング液を噴射し、清掃面は、まずクリーニング液で濡れ、含浸され、その後トラック型清掃布３００によって清掃され、トラック型清掃布３００による清掃面の清掃効果を向上させる。
図８に示すように、一実施例において、前記清掃装置では、ハウジング１００に汚水タンク１０７がさらに組み立てられ、同時にトラック型清掃布３００に向けてスクレーパ３０５が設けられる。清掃装置の清掃過程において、クリーニングポンプ１０１が噴射するクリーニング液に合わせて、トラック型清掃布３００は、クリーニング液と清掃面の汚れ、カスを混合して汚水となる。スクレーパ３０５を設けることにより、トラック型清掃布３００に付着した汚水を掻き取って汚水タンク１０７に分離して収集して一時貯留することができる。汚水タンク１０７の汚水は定期的に処理され得る。選択的に、汚水タンク１０７と清水タンク１０５は、クリーニング液の補充、汚水処理を容易に行うために、いずれもハウジング１００に取り外し可能に取り付けられる。
さらに、スクレーパ３０５は、制御された状態でトラック型清掃布３００に対して伸縮可能に制御されるように設けられてもよい。従って、トラック型清掃布３００を掻き取る必要がある場合、スクレーパ３０５をトラック型清掃布３００に当接して掻き取るように突出させ、トラック型清掃布３００を掻き取る必要がない場合、スクレーパ３０５をトラック型清掃布３００から離すように引っ込める。
図９は、一実施例にて提供される清掃装置の構造ブロック図を示し、当該清掃装置は、環境情報又は自身の動作情報を検出するための検出アセンブリ４００と、駆動アセンブリ２００、トラック型清掃布３００及び検出アセンブリ４００の全てと通信可能に接続された制御アセンブリ５００と、を含む。
検出アセンブリ４００は、ハウジング１００の適所に設けられた赤外線センサ、慣性センサ（ＩＭＵ）、角度センサ、オプティカルフローセンサ、カメラ、レーザレーダ、ホイールオドメータ、ビジュアルオドメータ、レーザオドメータのうちの１つ又は複数を含んでもよい。検出アセンブリ４００が検出する環境情報は、清掃装置と作業環境内の対象物との距離、対象物の運動状態、対象物の形態の三次元データなどを含むが、これらに限定されない。環境情報は、静止画又は動画として提示されてもよい。検出アセンブリ４００が検出する自身の動作情報は、清掃装置の駆動アセンブリ２００の回転数、駆動アセンブリ２００の偏向角、トラック型清掃布３００の回転数、トラック型清掃布３００のハウジング１００に対する昇降状態、スクレーパ３０５の伸縮状態などを含むが、これらに限定されない。検出アセンブリ４００が取得する情報は、清掃装置の走行が正常であるか否かを直接的又は間接的に表すために用いられる。理解されるように、通常の走行時に、清掃装置は、清掃面を連続的かつ効果的に清掃するために、清掃状態を良好に維持することができる。異常走行時、又は異常走行の直前のとき、清掃装置の清掃状態の継続性や安定性に影響を与え、所期の清掃効果が得られなくなるおそれがある。
異常走行は、清掃装置の障害物による妨害、駆動アセンブリ２００の引っかかり、駆動アセンブリ２００の浮遊、駆動アセンブリ２００の滑りという場合の清掃装置の走行状態を含んでもよい。ここで、清掃装置の障害物による妨害は、３つの状況を含む。第１状況では、障害物が清掃装置の走行に与える影響はほとんど無視でき、清掃装置が通常の走行時に備える障害物乗り越え能力によって当該障害物を乗り越えることができ、障害物を乗り越える過程では、通常の走行とは異なり、走行状態に若干の影響を与える場合があるが、障害物を乗り越えた後は、自動的に通常の走行状態を回復し、通常の清掃状態を維持する。理解されるように、この場合、清掃装置の駆動アセンブリ２００、トラック型清掃布３００の運動モードを変更すれば、通常の走行時よりも優れた障害物乗り越え能力を清掃装置に有させ、当然のことながら、当該障害物を乗り越えることができる。
第２状況では、清掃装置の走行に対する障害物の影響が制御可能であり、障害物を乗り越えるために、清掃装置の駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の運動モードを変更することで通常の走行時よりも優れた障害物乗り越え能力を清掃装置に有させる必要があり、それによって最終的に通常の走行を回復し、通常の清掃状態を維持する。
第３状況では、障害物が既に清掃装置の障害物乗り越え能力を超えるため、最終的に清掃装置が閉じ込められた状態になり、回避又は手動介入を選択しない限り、清掃装置は、自律的にトラブルから抜け出すことができない。
障害物の高さで上記３つの状況を簡略化して示すと、３つの状況における障害物の高さの境界閾値は、Ａ０とＡ１で表すことができ、ここでＡ０はＡ１よりも小さい。障害物の高さがＡ０以下である場合、上記第１状況に属する。障害物の高さがＡ０とＡ１との間にある場合、上記第２状況に属する。障害物の高さがＡ１以上である場合、上記第３状況に属する。
駆動アセンブリ２００の引っかかり、駆動アセンブリ２００の浮遊、及び駆動アセンブリ２００の滑りは、いずれも様々な異常要因により、駆動アセンブリ２００が正常な駆動力を提供できず、それにより清掃装置を清掃面に対して移動させることができないからである。例えば、障害物に特定の高さの隙間があり、清掃装置は、その隙間を通過できず且つその隙間に閉じ込められた場合、駆動アセンブリ２００は、通常動かなくなる可能性がある。また例えば、障害物が一定の深さと面積を有するくぼみである場合、清掃装置は、そのくぼみを通過できず且つ駆動アセンブリ２００がそのくぼみ内に浮遊する可能性がある。また例えば、清掃面に油汚れなどの摩擦低減物質がある場合、駆動アセンブリ２００が油汚れ上で滑ることにより清掃装置が正常に走行できなくなる可能性がある。
制御アセンブリ５００は、検出アセンブリ４００から提供される検出情報を受信し、さらに予め設定されたアルゴリズムに従って清掃装置の関連構成要素の動作を制御し、例えば駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００が対応する運動モードに従って運転するように制御する。制御アセンブリ５００は、プロセッサ、メモリなどを含んでもよい。プロセッサは、１つ以上の処理コアを含んでもよい。プロセッサは、様々なインタフェース及び回路を用いて清掃装置内の様々な部材に接続され、メモリに記憶された命令、プログラム、コードセット又は命令セットを作動又は実行し、メモリに記憶されたデータを呼び出すことにより、清掃装置の様々な機能及びデータ処理を実行する。選択的に、プロセッサは、デジタル信号処理（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ、ＤＳＰ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ａｒｒａｙ、ＰＬＡ）のうちの少なくとも１つのハードウェア形態で実現されてもよい。プロセッサには、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＣＰＵ）、グラフィックスプロセッサ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＧＰＵ）及びモデムなどの１つ以上の組み合わせを統合できる。ここで、中央プロセッサは主にオペレーティングシステム、ユーザインタフェース、アプリケーションプログラムなどを処理するために用いられ、グラフィックスプロセッサは表示コンテンツのレンダリング及び描画に用いられ、モデムは無線通信の処理に用いられる。理解されるように、上記モデムは、プロセッサに集積されずに、単一の通信チップによって実現されてもよい。
制御アセンブリ５００は、ハウジング１００に一体化されてもよい。別のいくつかの実施例において、制御アセンブリ５００は、サーバ側に設けられてもよく、サーバ側が、検出アセンブリ４００から提供された検出情報を遠隔で受信し、且つ検出情報を処理し、対応する応答及び実行を行う。
以下、図１０～図１５を参照して本願にて提供される清掃装置の制御方法を例示的に説明する。理解されるように、図１０～図１５に示す清掃装置は、単なる構造の一例であり、本願にて提供される制御方法がこれらの構造を有する清掃装置にのみ応用されることを意味するものではない。
図１０に示すように、清掃装置が通常の走行状態にあるとき、駆動アセンブリ２００とトラック型清掃布３００との回転方向は逆方向である。理解されるように、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００は、それぞれ、別々の動力部材によって提供された動力によって回転する。ここで、清掃装置の左上隅に位置する矢印は清掃装置の運動方向を示し、この左向きの方向を前方向として定義し、即ち清掃装置が清掃面に対して前進する。駆動アセンブリ２００に位置する矢印は、駆動アセンブリ２００の回転方向を示す。トラック型清掃布３００に位置する矢印は、トラック型清掃布３００の回転方向を示す。駆動アセンブリ２００と清掃面との間に位置する矢印Ｆ１は、清掃面が駆動アセンブリ２００に与える前方作用力を示す。トラック型清掃布３００と清掃面との間に位置する矢印Ｆ２は、清掃面がトラック型清掃布３００に与える後方作用力を示す。特に断りのない限り、以下の各図面における矢印の意味は、上述の説明と同様である。理解されるように、このとき清掃面が駆動アセンブリ２００に与える前方作用力Ｆ１は、清掃面がトラック型清掃布３００に与える後方作用力Ｆ２よりも大きく、つまり駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００が清掃面に提供する力ベクトルの和が前方を指し、従って清掃装置が清掃面に対して前進することができる。
駆動アセンブリ２００とトラック型清掃布３００の同方向回転よりも、両方の逆方向回転の方は、トラック型清掃布３００による清掃面のクリーニング能力が高い。具体的には、駆動アセンブリ２００が清掃装置を動かして清掃面に対して速度Ｖ１で移動させ、トラック型清掃布３００自体が自律回転して清掃面に密着する側が清掃面に対して有する移動速度がＶ０であるからである。トラック型清掃布３００が同時に清掃装置に追従して清掃面に対して移動するため、トラック型清掃布３００の清掃面に密着する側の清掃面に対する移動速度はＶ０＋Ｖ１である。駆動アセンブリ２００とトラック型清掃布３００の同方向回転よりも、両方の逆方向回転の方は、トラック型清掃布３００の清掃面に対する回転数を向上させ、これによりクリーニング効果をより良好にすることができる。
２つのトラック型清掃布３００を有する実施例において、２つのトラック型清掃布３００の回転方向を逆にすることができる。図１１に示すように、前後の２つのトラック型清掃布３００の回転方向は逆方向であり、２つのトラック型清掃布３００は、それぞれ、別々の動力部材によって提供された動力によって逆方向の自律回転を行う。これにより、清掃面は、後方に位置するトラック型清掃布３００に後方作用力Ｆ２を与え、前方に位置するトラック型清掃布３００に前方作用力Ｆ３を与え、清掃装置は、前方作用力Ｆ１、後方作用力Ｆ２及び前方作用力Ｆ３の３つのベクトルの合力により、清掃面に対して前進する。
清掃装置が図１０に例示した通常の走行中、清掃面上の環境変化又は清掃装置自体の何らかの状況によって通常の走行が継続できない可能性があり、通常の走行を継続できない場合は、清掃装置の障害物による妨害、駆動アセンブリ２００の引っかかり、駆動アセンブリ２００の浮遊、駆動アセンブリ２００の滑りなどを含む。検出アセンブリ４００が清掃装置の異常走行の可能性、又は既に異常走行にあることを直接的又は間接的に表す検出情報を検出すると、制御アセンブリ５００は、検出情報を受信して駆動アセンブリ２００又はトラック型清掃布３００を制御して運動モードを変更し、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００が清掃面に提供する力ベクトルを増大させる。力の作用が相互するので、清掃面が清掃装置に提供する力ベクトルも増大する。駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルを増大させることにより、清掃装置はより大きな障害物乗り越え能力を有し、又は変化した走行戦略を有し、それによって清掃装置は自律的に異常走行から脱却するか、又は異常走行の原因を回避することができ、通常の走行状態を回復するか又は維持することを便利にし、清掃面の所期の掃除効果を期する。
駆動アセンブリ２００又はトラック型清掃布３００の運動モードを変更して、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルを増大させる方式は、多様であり、異常走行の原因となる状況に応じて、適切な運動モードを決定し、清掃装置を自律的に異常走行から脱却させたり、異常走行の原因を回避したりすることができる。以下、図１２、図１３、図１４、図１５を参照してそれぞれ説明する。
一実施例において、図１２に示すように、トラック型清掃布３００の自律回転を停止し、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルを増大させる。トラック型清掃布３００の回転が停止すると、清掃面がトラック型清掃布３００に与える後方作用力Ｆ２が消えるため、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルが前方作用力Ｆ１であり、この前方作用力Ｆ１は、図１０に示す動作モードにおける前方作用力Ｆ１と後方作用力Ｆ２との合力に比べて大きくなる。検出アセンブリ４００が清掃装置の進行経路に障害物があることを検出し、且つ上述した障害物による妨害の第１及び第２状況に属する場合、トラック型清掃布３００の自律回転を停止して、当該障害物を乗り越え、障害物が消えた後、通常の走行状態に回復することができ、再び駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の回転方向を逆にする。
なお、トラック型清掃布３００の自律回転の停止とは、トラック型清掃布３００における第１動力部材３０３の動力出力の停止を意味する。トラック型清掃布３００が依然として清掃面に対して回転するか否かは、清掃面とトラック型清掃布３００との間の作用力の合力の大きさによって決定され、この作用力は、少なくとも清掃面とトラック型清掃布３００との間の静止摩擦力及びトラック型清掃布３００の制動力を含む。例えばトラック型清掃布３００が制動モードを採用すると、トラック型清掃布３００自体が回転を抑制する制動力を有し、トラック型清掃布３００は回転することなく、清掃装置が前進し続けるにつれて清掃面に対して平行に移動する。トラック型清掃布３００自体が制動されていない場合、清掃面とトラック型清掃布３００との間の静止摩擦力が十分に大きくない場合、トラック型清掃布３００も回転を停止し、清掃装置が前進し続けるにつれて清掃面に対して平行に移動し、清掃面とトラック型清掃布３００との間の静止摩擦力が十分に大きい場合、清掃装置が前進し続けながら駆動アセンブリ２００に受動的に追従して同じ方向に回転する。しかし、トラック型清掃布３００の自律回転を停止する限り、トラック型清掃布３００が清掃面に対して平行に移動するか、トラック型清掃布３００が駆動アセンブリ２００に受動的に追従して同じ方向に回転するかにかかわらず、駆動アセンブリ２００とトラック型清掃布３００との反対方向の回転時に清掃面との間の力ベクトルよりも大きい。
一実施例において、図１３に示すように、トラック型清掃布３００を持ち上げて清掃面から離し、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルを増大させることができる。トラック型清掃布３００が清掃面から離れると、清掃面がトラック型清掃布３００に与える後方作用力Ｆ２が消えるため、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルが前方作用力Ｆ１であり、この前方作用力Ｆ１は、図１０に示す動作モードにおける前方作用力Ｆ１と後方作用力Ｆ２との合力に比べて大きくなる。この場合、トラック型清掃布３００が依然として自律回転するか否かは、他の要因に基づいて柔軟に決定することができる。
検出アセンブリ４００が清掃装置の進行経路に障害物があることを検出し、且つ上述した障害物による妨害の第１及び第２状況に属する場合、トラック型清掃布３００を持ち上げて清掃面から離し、当該障害物を乗り越え、障害物が消えた後、通常の走行状態に回復することができ、再びトラック型清掃布３００を清掃面に接触させる。
一実施例において、図１４に示すように、駆動アセンブリ２００の回転方向とトラック型清掃布３００の回転方向とを同じにして、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルを増大させることもできる。図１０に示す動作モードに比べて、図１４ではトラック型清掃布３００の回転方向を変更することにより、駆動アセンブリ２００の回転方向とトラック型清掃布３００の回転方向とを同じにする。トラック型清掃布３００の回転方向が変更されると、清掃面がトラック型清掃布３００に与える後方作用力Ｆ２が前方作用力Ｆ２となるため、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルは、前方作用力Ｆ１と前方作用力Ｆ２との和であり、図１０における動作モードに比べてこの力ベクトルが大きくなる。
検出アセンブリ４００が清掃装置の進行経路に障害物があることを検出し、且つ上述した障害物による妨害の第１及び第２状況に属する場合、又は駆動アセンブリ２００の引っかかりの直前又は既に引っかかり、駆動アセンブリ２００の浮遊の直前又は既に浮遊、駆動アセンブリ２００の滑りの直前又は既に滑りを検出する場合、トラック型清掃布３００を駆動アセンブリ２００の回転方向と同じ回転方向に転換させ、清掃装置を異常走行から脱出又は回避させることができる。
一実施例において、図１５に示すように、図１０における動作モードに比べて、駆動アセンブリ２００の回転方向を変更することにより、駆動アセンブリ２００の回転方向とトラック型清掃布３００の回転方向とを同じにすることもできる。駆動アセンブリ２００の回転方向が変更されると、清掃面が駆動アセンブリ２００に与える前方作用力Ｆ１が後方作用力Ｆ１となるため、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルは、後方作用力Ｆ１と後方作用力Ｆ２との和であり、図１０における動作モードに比べてこの力ベクトルが大きくなり、且つ反対方向であり、従って清掃装置を清掃面に対して後退させることができる。
検出アセンブリ４００が清掃装置の進行経路に障害物があることを検出し、且つ上述した障害物による妨害の第３状況に属する場合、又は駆動アセンブリ２００の引っかかりの直前又は既に引っかかり、駆動アセンブリ２００の浮遊の直前又は既に浮遊、駆動アセンブリ２００の滑りの直前又は既に滑りを検出する場合、駆動アセンブリ２００をトラック型清掃布３００の回転方向と同じ回転方向に転換させ、清掃装置を異常走行から脱出又は回避させることができる。
いくつかの実施例において、検出アセンブリ４００が清掃装置の異常走行の可能性、又は既に異常走行にあることを表す検出情報を検出する場合、且つ駆動アセンブリ２００が予め設定された範囲内で偏向する場合、当該偏向角を減少させることによって駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルを増大させることができる。偏向角が減少されると、清掃装置のハウジング１００の前後方向に平行な方向の分力が大きくなるため、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルを増加させ、清掃装置を前進又は後退させることができる。理解されるように、このように偏向角を変更することによって駆動アセンブリ２００の運動モードを変更する方式は、必要に応じて駆動アセンブリ２００又はトラック型清掃布３００の運動モードを変更する上記他の方式と組み合わせて行うことができる。
上記各運動モードでは、駆動アセンブリ２００及びトラック型清掃布３００の両方と清掃面との間の力ベクトルが異なる。例えば、図１２に示す運動モードにおける力ベクトルが図１４に示す運動モードにおける力ベクトルよりも小さい。従って、いくつかの実施例において、障害物の高さに応じて異なる異常レベルを予め設定することができ、異なる異常レベルには、清掃装置が異なる障害物乗り越え能力を備えることを必要とする。対応する異常レベルに応じて、対応する駆動アセンブリ２００又はトラック型清掃布３００の運動モードの変更方式に合わせて、清掃装置と清掃面との間の力ベクトルの大きさを調整し、異なる障害物乗り越え能力を備える。
例えば、障害物の高さに応じて第１異常レベル及び第２異常レベルを予め設定し、第１異常レベルにおける障害物の高さが第２異常レベルにおける障害物の高さよりも低い。前記清掃装置が第１異常レベルにある直前であることを検出する場合、前記駆動アセンブリ又はトラック型清掃布の運動モードを変更して清掃面に第１力ベクトル、例えば図１２に示す運動モードの力ベクトルを提供する。前記清掃装置が第２異常レベルにある直前であることを検出する場合、前記駆動アセンブリ又はトラック型清掃布の運動モードを変更して清掃面に第２力ベクトル、例えば図１４に示す運動モードの力ベクトルを提供する。
スクレーパ３０５及びクリーニングポンプ１０１を有する実施例において、通常の走行時に、クリーニングポンプ１０１が噴射口１０３を介して清掃面にクリーニング液を噴射し、清掃面がまずクリーニング液で濡れ、含浸され、その後トラック型清掃布３００によって清掃される。トラック型清掃布３００がクリーニング液と清掃面上の汚れ、カスを混合して汚水となる。スクレーパ３０５は、トラック型清掃布３００に付着する汚水を掻き取って汚水タンク１０７に分離して収集して一時貯留することができる。トラック型清掃布３００の特定の回転方向時、例えば図１０に示す運動モードの場合にのみ、スクレーパ３０５は、トラック型清掃布３００上の汚水を掻き取って汚水タンク１０７に分離することができる。トラック型清掃布３００が回転方向を変更する場合、例えば図１４に示す運動モードの場合、トラック型清掃布３００上の汚水がスクレーパ３０５に掻き取られて清掃面に残り、このようにクリーニング効果に影響を与える。生じる汚水が清掃面に残ることを回避するために、クリーニングポンプ１０１をオフにし、清掃面へのクリーニング液の噴射を停止することができる。なお、他の運動モードでは、スクレーパ３０５がトラック型清掃布３００上の汚水を清掃面に掻き取ることがなければ、クリーニングポンプ１０１をオフにしなくてもよい。例えば図１２に示す運動モードではトラック型清掃布３００が回転しなければ、スクレーパ３０５がトラック型清掃布３００上の汚水を清掃面に掻き取ることがなく、クリーニングポンプ１０１をオフにしなくてもよい。また例えば図１５に示す運動モードでは、トラック型清掃布３００の回転方向が変更されないため、クリーニングポンプ１０１をオフにする必要もない。
さらに、スクレーパ３０５がトラック型清掃布３００に対して伸縮可能に設けられた実施例において、トラック型清掃布３００の運動モードを変更する場合、トラック型清掃布３００上の汚水がスクレーパ３０５に掻き取られて清掃面に残ることを防止するために、スクレーパ３０５が引っ込んでトラック型清掃布３００から離れるように制御することもできる。例えば、図１０に示す運動モードでは、トラック型清掃布３００上の汚水を掻き取るために、スクレーパ３０５が突出するように制御することができる。一方、図１４に示す運動モードでは、トラック型清掃布３００から離れるようにスクレーパ３０５が引っ込むように制御することができる。
Claims (14)
- 清掃装置を清掃面上で移動させるための駆動アセンブリと、前記清掃面を清掃するためのトラック型清掃布と、を含む清掃装置の制御方法であって、前記駆動アセンブリ及び前記トラック型清掃布に独立した動力部材を提供し、且つ通常の走行時に、清掃効率を向上させるために、対応する前記動力部材によって前記駆動アセンブリ及びトラック型清掃布の回転方向を逆にするように駆動する、ことを特徴とする清掃装置の制御方法。
- 前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記駆動アセンブリ又はトラック型清掃布の運動モードを変更して前記駆動アセンブリ及び前記トラック型清掃布によって清掃面に提供される力ベクトルを増大させる、ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
- 前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中は、障害物による妨害、前記駆動アセンブリの引っかかり、前記駆動アセンブリの浮遊、前記駆動アセンブリの滑りのいずれかを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
- 障害物の高さに応じて第１異常レベル及び第２異常レベルを予め設定し、前記第１異常レベルにおける障害物の高さが前記第２異常レベルにおける障害物の高さよりも低く、前記清掃装置が第１異常レベルの直前であることを検出する場合、前記駆動アセンブリ又は前記トラック型清掃布の運動モードを変更して清掃面に第１力ベクトルを提供し、前記清掃装置が第２異常レベルの直前であることを検出する場合、前記駆動アセンブリ又は前記トラック型清掃布の運動モードを変更して清掃面に第２力ベクトルを提供し、前記第１力ベクトルが前記第２力ベクトルよりも小さい、ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
- 前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記トラック型清掃布の自律回転を停止する、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
- 前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記駆動アセンブリの回転方向を前記トラック型清掃布の回転方向と同じにする、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
- 前記トラック型清掃布は、昇降可能に設けられ、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記トラック型清掃布を持ち上げて前記清掃面から離す、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
- 前記清掃装置は、前記トラック型清掃布に対して伸縮可能に設けられたスクレーパをさらに含み、通常の走行時に、前記スクレーパは突出して前記トラック型清掃布を掻き取り、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記スクレーパは引っ込んで前記トラック型清掃布から離れる、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
- 前記清掃装置は、ハウジング及びクリーニングポンプをさらに含み、前記トラック型清掃布及び前記クリーニングポンプは、いずれも前記ハウジングに取り付けられ、前記ハウジングに前記クリーニングポンプに連通する噴射口が設けられ、通常の走行時に、前記クリーニングポンプをオンにすることにより前記噴射口を介して前記清掃面にクリーニング液を噴射し、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、前記クリーニングポンプをオフにする、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
- 前記駆動アセンブリは、予め設定された範囲の偏向角内で偏向可能であり、前記清掃装置の異常な走行の直前又は異常な走行中を検出する場合、通常の走行時よりも、前記偏向角を減少させて前記駆動アセンブリ及び前記トラック型清掃布によって清掃面に提供される力ベクトルを増大させる、ことを特徴とする請求項２に記載の方法。
- 動力部材、第１トラック型清掃布及び第２トラック型清掃布を含む清掃装置の制御方法であって、前記動力部材は、前記第１トラック型清掃布及び第２トラック型清掃布が反対方向に回転するように動かして前記清掃面を清掃する、ことを特徴とする清掃装置の制御方法。
- 前記動力部材は、第１動力部材と、第２動力部材と、を含み、清掃効率を向上させるために、前記第１動力部材は、前記第１トラック型清掃布を正方向に回転させるように駆動し、前記第２動力部材は、前記第２トラック型清掃布を逆方向に回転させるように駆動する、ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
- 検出アセンブリ、駆動アセンブリ及びトラック型清掃布を含み、前記検出アセンブリは、前記駆動アセンブリ及び前記トラック型清掃布の運動モードを決定する検出情報を提供して請求項１～１２のいずれか一項に記載の清掃装置の制御方法を実施するために用いられる、ことを特徴とする清掃装置。
- 検出アセンブリによって提供される検出情報を受信して前記駆動アセンブリ及び前記トラック型清掃布の運動モードを制御するための制御アセンブリをさらに含む、ことを特徴とする請求項１３に記載の装置。
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110501250.3A CN113208507B (zh) | 2021-05-08 | 2021-05-08 | 清洁设备控制方法、装置及清洁设备 |
| CN202110501250.3 | 2021-05-08 | ||
| CN202111343423.XA CN114027748B (zh) | 2021-11-13 | 2021-11-13 | 移动机器人行走控制方法 |
| CN202111343423.X | 2021-11-13 | ||
| PCT/CN2022/090349 WO2022237587A1 (zh) | 2021-05-08 | 2022-04-29 | 清扫设备控制方法及清扫设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2024516314A true JP2024516314A (ja) | 2024-04-12 |
Family
ID=83245367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2023568416A Pending JP2024516314A (ja) | 2021-05-08 | 2022-04-29 | 清掃装置の制御方法及び清掃装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP4335344A1 (ja) |
| JP (1) | JP2024516314A (ja) |
| CN (1) | CN115087383A (ja) |
Family Cites Families (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN203234684U (zh) * | 2013-05-21 | 2013-10-16 | 高率博 | 智能地面清洁设备 |
| KR102193998B1 (ko) * | 2014-07-15 | 2020-12-22 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소용 걸레 어셈블리 및 이를 구비한 로봇 청소기 |
| CN206630556U (zh) * | 2016-12-20 | 2017-11-14 | 南京工程学院 | 一种家居清洁机器人 |
| CN106618402B (zh) * | 2016-12-28 | 2019-08-13 | 圆融健康科技（深圳）有限公司 | 扫地机器人 |
| CN106821152B (zh) * | 2017-01-17 | 2022-03-01 | 郑明珠 | 智能滚筒抹布擦地扫地清洁机器人 |
| WO2020125491A1 (zh) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 一种清洁机器人及控制方法 |
| JP7379493B2 (ja) * | 2018-12-21 | 2023-11-14 | ポジテック パワー ツールズ（スーチョウ）カンパニー，リミティド | ロボット掃除システム、ベースステーション及び制御方法 |
| WO2020125489A1 (zh) * | 2018-12-21 | 2020-06-25 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 清洁机器人及其控制方法和地面处理*** |
| CN110403539B (zh) * | 2019-08-16 | 2022-06-03 | 云鲸智能科技（东莞）有限公司 | 清洁机器人的清洁控制方法、清洁机器人以及存储介质 |
| CN110584547B (zh) * | 2019-10-18 | 2021-11-02 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 一种扫地机器人的清洁方法及清洁*** |
| CN111407192A (zh) * | 2020-03-20 | 2020-07-14 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种清洁机器人的工作控制方法及*** |
| CN212996284U (zh) * | 2020-03-25 | 2021-04-20 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自主移动设备 |
| CN213097715U (zh) * | 2020-04-01 | 2021-05-04 | 追创科技(苏州)有限公司 | 一种履带式的清洁机构、清洁装置、扫地机 |
| CN111419122A (zh) * | 2020-04-02 | 2020-07-17 | 无锡职业技术学院 | 一种智能自动扫地拖地机器人 |
| CN114098543B (zh) * | 2020-08-26 | 2024-01-09 | 宝时得科技（中国）有限公司 | 拖地机器人及其控制方法、控制装置和存储介质 |
| CN214208257U (zh) * | 2020-10-28 | 2021-09-17 | 杭州匠龙机器人科技有限公司 | 一种滚拖模块及其清洁机器人 |
| CN113208507B (zh) * | 2021-05-08 | 2022-11-22 | 深圳甲壳虫智能有限公司 | 清洁设备控制方法、装置及清洁设备 |
| CN114355938A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-15 | 深圳甲壳虫智能有限公司 | 扫地机器人测障方法及扫地机器人 |
| CN114287835A (zh) * | 2022-01-12 | 2022-04-08 | 深圳甲壳虫智能有限公司 | 自移动机器人 |
-
2022
- 2022-04-29 JP JP2023568416A patent/JP2024516314A/ja active Pending
- 2022-04-29 CN CN202280001551.2A patent/CN115087383A/zh active Pending
- 2022-04-29 EP EP22806555.3A patent/EP4335344A1/en active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115087383A (zh) | 2022-09-20 |
| EP4335344A1 (en) | 2024-03-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102117263B1 (ko) | 로봇 청소기 | |
| KR101602790B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 | |
| CN111565613A (zh) | 清洁机器人及其控制方法、清洁机器人*** | |
| KR101613446B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 | |
| CN113208507B (zh) | 清洁设备控制方法、装置及清洁设备 | |
| JP6935943B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| KR20160104429A (ko) | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 | |
| KR20160090570A (ko) | 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 방법 | |
| KR102188797B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 | |
| KR20160002843U (ko) | 로봇 청소기 | |
| JP2017038873A (ja) | 走行装置 | |
| JP2024516314A (ja) | 清掃装置の制御方法及び清掃装置 | |
| EP4292492A1 (en) | Automatic cleaning device | |
| CN221129770U (zh) | 清洁设备 | |
| KR20190123882A (ko) | 전방향 구동이 가능한 걸레 청소 로봇 | |
| WO2022237587A1 (zh) | 清扫设备控制方法及清扫设备 | |
| CN113243832A (zh) | 清洁机器人及清洁机器人的控制方法 | |
| KR101397103B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 주행 제어 방법 | |
| JP2022025678A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| CN114502051A (zh) | 机器人清洁器 | |
| KR20160115425A (ko) | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 | |
| CN117502980A (zh) | 自移动清洁设备、控制方法及清洁*** | |
| US20230404350A1 (en) | Wet robot cleaner and contamination prevention module used therefor | |
| CN220557921U (zh) | 自动清洁设备和清洁机器人*** | |
| KR20230002218A (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231106 |