CN106583582A - 一种柔性冲压机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种柔性冲压机械手,包括安装支架,安装支架的一端安装有升降装置,安装支架的另一端安装有导向装置,升降装置与导向装置之间安装有第一行走装置,第一行走装置的上方垂直安装有第二行走装置,第二行走装置的上方安装有旋转安装板,旋转安装板的上方安装有旋转机构,旋转机构的转轴安装有上下料装置,上下料装置包括安装板,安装板的轴中心设有连接法兰,安装板对称安装有两组抓手,两组抓手由气缸、两组抓手指和导轨组成。本发明,满足产品的全自动上下料需求,提高了工厂冲压设备的自动化效率,保障操作人员的安全,提升冲压效率和质量,实现了机床的同时上下料,改变传统单一的上笑料模式,提高机床冲压的效率。
Description
技术领域
本发明涉及冲压机械手技术领域,尤其涉及一种柔性冲压机械手。
背景技术
目前冲床设备在冲压零件时一般都是由人工来完成放件、取件的,采用这种方式非常容易产生工伤事故。随着工厂自动化程度的不断提升,要求工厂的冲床设备的上下料需要自动化完成,这样不仅可以提升产品冲压的效率和质量,还可以保证操作人员的安全,因此需要一种快速上下料的全自动柔性冲压机械。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种柔性冲压机械手。
为了实现上述目的,本发明采用了如下技术方案:
一种柔性冲压机械手,包括安装支架,所述安装支架的一端安装有升降装置,所述安装支架的另一端安装有导向装置,所述升降装置与导向装置之间安装有第一行走装置,所述第一行走装置的上方垂直安装有第二行走装置,所述第二行走装置的上方安装有旋转安装板,所述旋转安装板的上方安装有旋转机构,所述旋转机构的转轴安装有上下料装置,所述上下料装置包括安装板,所述安装板的轴中心设有连接法兰,且连接法兰与旋转机构的转轴连接,所述安装板对称安装有两组抓手,所述两组抓手由气缸、两组抓手指和导轨组成,所述导轨安装在安装板上方,所述导轨的上方安装有两组抓手指,且且两组抓手指与导轨之间通过滑块连接,所述两组抓手指沿安装板轴中心对称,所述安装板上安装有气缸,且气缸的活塞端与两组抓手指连接,所述两组抓手指上设有产品对接槽。
优选的,所述升降装置、第一行走装置和第二行走装置均由伺服电机、丝杠、滑块、轴承座和外壳组成,伺服电机与丝杠连接,所述丝杠的两端安装有轴承座,所述轴承座固定在外壳上,所述丝杠外侧套设有滑块。
优选的,所述旋转机构由驱动电机、主动轮、从动轮、皮带和转轴组成,所述驱动电机与主动轮连接,所述主动轮通过皮带与从动轮连接,所述从动轮与转轴连接。
优选的,所述导向装置由固定板、滑轨和滑块组成,所述固定板安装在安装支架上,所述固定板靠近第一行走装置的一侧安装有滑轨,所述滑轨上套接有滑块,所述滑块与第一行走装置连接。
本发明的有益效果:
1、通过设置的升降装置、第一行走装置和第二行走装置,使产品在机械手上沿XYZ三个方向的移动,满足产品的全自动上下料需求,提高了工厂冲压设备的自动化效率,保障操作人员的安全,提升冲压效率和质量;
2、通过设置的旋转机构和上下料装置,两组抓手的交替使用,实现了机床的同时上下料,改变传统单一的上笑料模式,提高机床冲压的效率。
附图说明
图1为本发明提出的一种柔性冲压机械手的结构示意图;
图2为本发明提出的一种柔性冲压机械手上下料装置的结构示意图。
图中:1安装支架、2升降装置、3导向装置、4第一行走装置、5第二行走装置、6旋转安装板、7旋转机构、8上下料装置、9安装板、10连接法兰、11两组抓手、12两组抓手指、13气缸、14导轨15产品对接槽。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。
参照图1-2,一种柔性冲压机械手,包括安装支架1,所述安装支架1的一端安装有升降装置2,所述安装支架1的另一端安装有导向装置3,所述导向装置3由固定板、滑轨和滑块组成,所述固定板安装在安装支架1上,所述固定板靠近第一行走装置4的一侧安装有滑轨,所述滑轨上套接有滑块,所述升降装置2与导向装置3之间安装有第一行走装置4,且第一行走装置4与滑块连接,所述第一行走装置4的上方垂直安装有第二行走装置5,所述升降装置2、第一行走装置4和第二行走装置5均由伺服电机、丝杠、滑块、轴承座和外壳组成,伺服电机与丝杠连接,所述丝杠的两端安装有轴承座,所述轴承座固定在外壳上,所述丝杠外侧套设有滑块,所述第二行走装置5的上方安装有旋转安装板6,所述旋转安装板6的上方安装有旋转机构7,所述旋转机构7由驱动电机、主动轮、从动轮、皮带和转轴组成,所述驱动电机与主动轮连接,所述主动轮通过皮带与从动轮连接,所述从动轮与转轴连接,所述旋转机构7的转轴安装有上下料装置8,所述上下料装置8包括安装板9,所述安装板9的轴中心设有连接法兰10,且连接法兰10与旋转机构7的转轴连接,所述安装板9对称安装有两组抓手11,所述两组抓手11由气缸13、两组抓手指12和导轨14组成,所述导轨14安装在安装板9上方,所述导轨14的上方安装有两组抓手指12,且两组抓手指12与导轨14之间通过滑块连接,所述两组抓手指12沿安装板9轴中心对称,所述安装板9上安装有气缸13,且气缸13的活塞端与两组抓手指12连接,所述两组抓手指12上设有产品对接槽15。
本发明中,通过设置的升降装置2、第一行走装置4和第二行走装置5,使产品在机械手上沿XYZ三个方向的移动,满足产品的全自动上下料需求,提高了工厂冲压设备的自动化效率,保障操作人员的安全,提升冲压效率和质量;通过设置的旋转机构6和上下料装置8,两组抓手的交替使用,实现了机床的同时上下料,改变传统单一的上笑料模式,提高机床冲压的效率。
以上所述,仅为本发明较佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种柔性冲压机械手,包括安装支架(1),其特征在于:所述安装支架(1)的一端安装有升降装置(2),所述安装支架(1)的另一端安装有导向装置(3),所述升降装置(2)与导向装置(3)之间安装有第一行走装置(4),所述第一行走装置(4)的上方垂直安装有第二行走装置(5),所述第二行走装置(5)的上方安装有旋转安装板(6),所述旋转安装板(6)的上方安装有旋转机构(7),所述旋转机构(7)的转轴安装有上下料装置(8),所述上下料装置(8)包括安装板(9),所述安装板(9)的轴中心设有连接法兰(10),且连接法兰(10)与旋转机构(7)的转轴连接,所述安装板(9)对称安装有两组抓手(11),所述两组抓手(11)由气缸(13)、两组抓手指(12)和导轨(14)组成,所述导轨(14)安装在安装板(9)上方,所述导轨(14)的上方安装有两组抓手指(12),且两组抓手指(12)与导轨(14)之间通过滑块连接,所述两组抓手指(12)沿安装板(9)轴中心对称,所述安装板(9)上安装有气缸(13),且气缸(13)的活塞端与两组抓手指(12)连接,所述两组抓手指(12)上设有产品对接槽(15)。
2.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手,其特征在于,所述升降装置(2)、第一行走装置(4)和第二行走装置(5)均由伺服电机、丝杠、滑块、轴承座和外壳组成,伺服电机与丝杠连接,所述丝杠的两端安装有轴承座,所述轴承座固定在外壳上,所述丝杠外侧套设有滑块。
3.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手,其特征在于,所述旋转机构(7)由驱动电机、主动轮、从动轮、皮带和转轴组成,所述驱动电机与主动轮连接,所述主动轮通过皮带与从动轮连接,所述从动轮与转轴连接。
4.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手,其特征在于,所述导向装置(3)由固定板、滑轨和滑块组成,所述固定板安装在安装支架(1)上,所述固定板靠近第一行走装置(4)的一侧安装有滑轨,所述滑轨上套接有滑块,所述滑块与第一行走装置(4)连接。
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009058905A1 (de) * | 2009-12-18 | 2011-06-22 | Daimler AG, 70327 | Roboter, Werkzeug und Verfahren zum Transportieren bzw. Bearbeiten von Werkstücken |
CN203401489U (zh) * | 2013-08-19 | 2014-01-22 | 长沙远大住宅工业有限公司 | 自动装模机械手 |
CN104015187A (zh) * | 2014-05-26 | 2014-09-03 | 苏州西点金工精密机械有限公司 | 柔性冲压机械手 |
CN105880642A (zh) * | 2014-12-03 | 2016-08-24 | 林志贺 | 数控车床自动上下料机械手 |
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