CN106583582A

CN106583582A - 一种柔性冲压机械手

Info

Publication number: CN106583582A
Application number: CN201611238430.2A
Authority: CN
Inventors: 刘开成
Original assignee: Chuzhou Pinzhida Electrical Technology Co Ltd
Current assignee: Chuzhou Pinzhida Electrical Technology Co Ltd
Priority date: 2016-12-28
Filing date: 2016-12-28
Publication date: 2017-04-26

Abstract

本发明公开了一种柔性冲压机械手，包括安装支架，安装支架的一端安装有升降装置，安装支架的另一端安装有导向装置，升降装置与导向装置之间安装有第一行走装置，第一行走装置的上方垂直安装有第二行走装置，第二行走装置的上方安装有旋转安装板，旋转安装板的上方安装有旋转机构，旋转机构的转轴安装有上下料装置，上下料装置包括安装板，安装板的轴中心设有连接法兰，安装板对称安装有两组抓手，两组抓手由气缸、两组抓手指和导轨组成。本发明，满足产品的全自动上下料需求，提高了工厂冲压设备的自动化效率，保障操作人员的安全，提升冲压效率和质量，实现了机床的同时上下料，改变传统单一的上笑料模式，提高机床冲压的效率。

Description

一种柔性冲压机械手

技术领域

本发明涉及冲压机械手技术领域，尤其涉及一种柔性冲压机械手。

背景技术

目前冲床设备在冲压零件时一般都是由人工来完成放件、取件的，采用这种方式非常容易产生工伤事故。随着工厂自动化程度的不断提升，要求工厂的冲床设备的上下料需要自动化完成，这样不仅可以提升产品冲压的效率和质量，还可以保证操作人员的安全，因此需要一种快速上下料的全自动柔性冲压机械。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种柔性冲压机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种柔性冲压机械手，包括安装支架，所述安装支架的一端安装有升降装置，所述安装支架的另一端安装有导向装置，所述升降装置与导向装置之间安装有第一行走装置，所述第一行走装置的上方垂直安装有第二行走装置，所述第二行走装置的上方安装有旋转安装板，所述旋转安装板的上方安装有旋转机构，所述旋转机构的转轴安装有上下料装置，所述上下料装置包括安装板，所述安装板的轴中心设有连接法兰，且连接法兰与旋转机构的转轴连接，所述安装板对称安装有两组抓手，所述两组抓手由气缸、两组抓手指和导轨组成，所述导轨安装在安装板上方，所述导轨的上方安装有两组抓手指，且且两组抓手指与导轨之间通过滑块连接，所述两组抓手指沿安装板轴中心对称，所述安装板上安装有气缸，且气缸的活塞端与两组抓手指连接，所述两组抓手指上设有产品对接槽。

优选的，所述升降装置、第一行走装置和第二行走装置均由伺服电机、丝杠、滑块、轴承座和外壳组成，伺服电机与丝杠连接，所述丝杠的两端安装有轴承座，所述轴承座固定在外壳上，所述丝杠外侧套设有滑块。

优选的，所述旋转机构由驱动电机、主动轮、从动轮、皮带和转轴组成，所述驱动电机与主动轮连接，所述主动轮通过皮带与从动轮连接，所述从动轮与转轴连接。

优选的，所述导向装置由固定板、滑轨和滑块组成，所述固定板安装在安装支架上，所述固定板靠近第一行走装置的一侧安装有滑轨，所述滑轨上套接有滑块，所述滑块与第一行走装置连接。

本发明的有益效果：

1、通过设置的升降装置、第一行走装置和第二行走装置，使产品在机械手上沿XYZ三个方向的移动，满足产品的全自动上下料需求，提高了工厂冲压设备的自动化效率，保障操作人员的安全，提升冲压效率和质量；

2、通过设置的旋转机构和上下料装置，两组抓手的交替使用，实现了机床的同时上下料，改变传统单一的上笑料模式，提高机床冲压的效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种柔性冲压机械手的结构示意图；

图2为本发明提出的一种柔性冲压机械手上下料装置的结构示意图。

图中：1安装支架、2升降装置、3导向装置、4第一行走装置、5第二行走装置、6旋转安装板、7旋转机构、8上下料装置、9安装板、10连接法兰、11两组抓手、12两组抓手指、13气缸、14导轨15产品对接槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种柔性冲压机械手，包括安装支架1，所述安装支架1的一端安装有升降装置2，所述安装支架1的另一端安装有导向装置3，所述导向装置3由固定板、滑轨和滑块组成，所述固定板安装在安装支架1上，所述固定板靠近第一行走装置4的一侧安装有滑轨，所述滑轨上套接有滑块，所述升降装置2与导向装置3之间安装有第一行走装置4，且第一行走装置4与滑块连接，所述第一行走装置4的上方垂直安装有第二行走装置5，所述升降装置2、第一行走装置4和第二行走装置5均由伺服电机、丝杠、滑块、轴承座和外壳组成，伺服电机与丝杠连接，所述丝杠的两端安装有轴承座，所述轴承座固定在外壳上，所述丝杠外侧套设有滑块，所述第二行走装置5的上方安装有旋转安装板6，所述旋转安装板6的上方安装有旋转机构7，所述旋转机构7由驱动电机、主动轮、从动轮、皮带和转轴组成，所述驱动电机与主动轮连接，所述主动轮通过皮带与从动轮连接，所述从动轮与转轴连接，所述旋转机构7的转轴安装有上下料装置8，所述上下料装置8包括安装板9，所述安装板9的轴中心设有连接法兰10，且连接法兰10与旋转机构7的转轴连接，所述安装板9对称安装有两组抓手11，所述两组抓手11由气缸13、两组抓手指12和导轨14组成，所述导轨14安装在安装板9上方，所述导轨14的上方安装有两组抓手指12，且两组抓手指12与导轨14之间通过滑块连接，所述两组抓手指12沿安装板9轴中心对称，所述安装板9上安装有气缸13，且气缸13的活塞端与两组抓手指12连接，所述两组抓手指12上设有产品对接槽15。

本发明中，通过设置的升降装置2、第一行走装置4和第二行走装置5，使产品在机械手上沿XYZ三个方向的移动，满足产品的全自动上下料需求，提高了工厂冲压设备的自动化效率，保障操作人员的安全，提升冲压效率和质量；通过设置的旋转机构6和上下料装置8，两组抓手的交替使用，实现了机床的同时上下料，改变传统单一的上笑料模式，提高机床冲压的效率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种柔性冲压机械手，包括安装支架（1），其特征在于：所述安装支架（1）的一端安装有升降装置（2），所述安装支架（1）的另一端安装有导向装置（3），所述升降装置（2）与导向装置（3）之间安装有第一行走装置（4），所述第一行走装置（4）的上方垂直安装有第二行走装置（5），所述第二行走装置（5）的上方安装有旋转安装板（6），所述旋转安装板（6）的上方安装有旋转机构（7），所述旋转机构（7）的转轴安装有上下料装置（8），所述上下料装置（8）包括安装板（9），所述安装板（9）的轴中心设有连接法兰（10），且连接法兰（10）与旋转机构（7）的转轴连接，所述安装板（9）对称安装有两组抓手（11），所述两组抓手（11）由气缸（13）、两组抓手指（12）和导轨（14）组成，所述导轨（14）安装在安装板（9）上方，所述导轨（14）的上方安装有两组抓手指（12），且两组抓手指（12）与导轨（14）之间通过滑块连接，所述两组抓手指（12）沿安装板（9）轴中心对称，所述安装板（9）上安装有气缸（13），且气缸（13）的活塞端与两组抓手指（12）连接，所述两组抓手指（12）上设有产品对接槽（15）。

2.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手，其特征在于，所述升降装置（2）、第一行走装置（4）和第二行走装置（5）均由伺服电机、丝杠、滑块、轴承座和外壳组成，伺服电机与丝杠连接，所述丝杠的两端安装有轴承座，所述轴承座固定在外壳上，所述丝杠外侧套设有滑块。

3.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手，其特征在于，所述旋转机构（7）由驱动电机、主动轮、从动轮、皮带和转轴组成，所述驱动电机与主动轮连接，所述主动轮通过皮带与从动轮连接，所述从动轮与转轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性冲压机械手，其特征在于，所述导向装置（3）由固定板、滑轨和滑块组成，所述固定板安装在安装支架（1）上，所述固定板靠近第一行走装置（4）的一侧安装有滑轨，所述滑轨上套接有滑块，所述滑块与第一行走装置（4）连接。