CN106575101B - 反馈控制装置和电动动力转向装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于实现在发生了软错误时也能够安全地继续进行控制动作的反馈控制装置和电动动力转向装置。本发明的控制器(202)根据作为输入值的d轴误差信号(δId)和q轴误差信号(δIq)，决定用于控制电动动力转向装置的输出值的控制值即d轴目标电压(Vd)和q轴目标电压(Vq)。在该处理中，控制器(202)在发生软错误前的期间，通过使用当前输入值与过去输入值的PID控制来决定d轴目标电压(Vd)和q轴目标电压(Vq)。另一方面，在发生了软错误后的期间，通过使用当前输入值而且不使用过去输入值的P控制，来决定d轴目标电压(Vd)和q轴目标电压(Vq)。在经过该期间后的期间重新开始PID控制。

Description

反馈控制装置和电动动力转向装置
技术领域
本发明涉及反馈控制装置和利用该反馈控制装置的电动动力转向装置。
背景技术
近年来，随着使用利用微型控制器等构成的电子控制装置的控制的自动化的推进，对电子控制装置的安全性和可靠性的要求不断提高。例如，在电子控制装置发生异常时，期待立即停止动作，或者在确保安全性的基础上尽可能继续控制动作。
作为如上所述的进行利用电子控制装置的控制的例子，已知车辆的电动动力转向装置。随着近年来的性能提高，电动动力转向装置也应用于大重量的大型车，不过尤其在大型车中，一旦停止电动动力转向装置的动作，就需要用人力来提供大转向力。因此，在发生故障时，也需要在确保安全性的基础上继续进行电动动力转向装置的动作。
另一方面，随着近年来微型控制器的集成度的提高，宇宙射线等外扰导致的软错误的发生率增加令人担忧。软错误也称作SEU(Single Event Upset：单事件翻转)，分类为在微型控制器动作中发生的一过性故障(过渡故障)。一发生软错误，微型控制器内存储的数据就发生位倒序，由此产生异常数据。此时，只要是存储在微型控制器的存储器中的数据，就能够通过纠错码(ECC)进行异常数据的检测和纠正。但是，因为通常没有给微型控制器的处理器内的寄存器中存储的数据赋予纠错码，所以有可能由于软错误发生寄存器的数据异常，引起处理器误动作或失控。而且此时，处理器的误动作或失控有可能导致存储在存储器中的数据丢失。结果是难以继续安全地进行控制。
在电子控制装置中，当发生如上所述的软错误所致的数据异常时，也优选能够继续安全地控制。关于此，下述专利文献1公开了一种基于电流检测器检测出的电动机电流进行反馈控制的电动动力转向装置，其中当电流检测器发生故障而不能进行反馈控制时切换到不使用电流检测器检测出电动机电流的前馈控制来继续进行方向盘转向的辅助。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-44338号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
在专利文献1中记载的技术中，当从反馈控制切换为前馈控制时，相对于目标值的控制误差变得过大。而且，一旦切换到前馈控制后，无法回到反馈控制。因此，不适于应对软错误等一过性故障。
本发明是为了解决如上所述的现有技术的问题而做出的。本发明的主要目的在于实现在发生软错误时也能够继续安全进行控制动作的反馈控制装置和电动动力转向装置。
用于解决问题的技术方案
本发明的一个方式的反馈控制装置，其根据相应于目标值与输出值之差的输入值决定用于控制所述输出值的控制值，在发生软错误前的第一期间，通过使用当前输入值与过去输入值的第一反馈控制来决定所述控制值，在发生了软错误后的规定的第二期间，通过使用当前输入值而不利用过去输入值的第二反馈控制来决定所述控制值，在经过所述第二期间后的第三期间重新开始所述第一反馈控制。
本发明的另一方式的反馈控制装置，其根据相应于目标值与输出值之差的输入值决定用于控制所述输出值的控制值，在发生软错误前的第一期间，所述目标值与所述输出值之间的稳态误差为规定的第一值，在发生所述软错误后的规定的第二期间，所述目标值与所述输出值之间的稳态误差大于所述第一值。
本发明的电动动力转向装置包括：上述的反馈控制装置；产生对转向机构的辅助扭矩的电动机；和基于所述反馈控制装置决定的控制值驱动所述电动机的逆变器。
发明效果
根据本发明，能够实现在发生软错误时也能够继续安全进行控制动作的反馈控制装置和电动动力转向装置。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的电动动力转向装置的结构的图。
图2是表示控制***的硬件结构的一例的图。
图3是表示基于第一处理方法的发生软错误时的处理的例子的图。
图4是表示基于第二处理方法的发生软错误时的处理的例子的图。
图5是表示基于第三处理方法的发生软错误时的处理的例子的图。
图6是表示第三处理方法中的比例增益系数Kp、积分增益系数Ki和微分增益系数Kd的变化的样子的图。
图7是表示第三处理方法中的积分器和微分器的内部数据的变化的样子的图。
图8是表示控制目标值按矩形波状变化时的控制***的输出值的变化的样子的图。
图9是表示控制目标值按斜向输入状变化时的控制***的输出值的变化的样子的图。
图10是表示本发明的第二实施方式的电动动力转向装置的整体结构的图。
图11是表示本发明的第三实施方式的控制器的控制块的图。
图12是表示本发明的第三实施方式的系数矩阵的变化的样子的图。
图13是表示本发明的第三实施方式的积分器的内部数据的变化的样子的图。
具体实施方式
下面，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
(第一实施方式)
图1是表示第一实施方式的电动动力转向装置的结构的图。图1(a)是表示电动动力转向装置的整体结构的图，图1(b)是电动动力转向装置的控制器202的控制块图。
如图1(a)所示，电动动力转向装置由电动机2、逆变器100和控制***200构成。电动机2是用于产生针对设置于搭载有电动动力转向装置的车辆中的未图示的转向机构的辅助扭矩的三相交流电机，由逆变器100控制其驱动。逆变器100基于从控制***200向电动机2的U相、V相、W相各相输出的目标占空比Duall、Dvall和Dwall，通过PWM控制分别驱动未图示的各相的开关元件。由此，控制流过电动机2的各相的电流Iu、Iv、Iw，驱动电动机2。
控制***200在功能上包括电流指令值运算部201、控制器202、2相3相转换部203、占空比运算部204和3相2相转换部205。
流过电动机2的各相的电流Iu、Iv、Iw由连接在逆变器100和电动机2之间的各相的交流输出线上设置的电流传感器110检测，并输入到控制***200。3相2相转换部205将由电流传感器110检测出的各相的电流Iu、Iv、Iw的值转换为d轴电流Id和q轴电流Iq。
电流指令值运算部201基于根据驾驶者对转向机构的转向量等从外部输入的扭矩指令运算d轴电流指令值Id*和q轴电流指令值Iq*。从该d轴电流指令值Id*和q轴电流指令值Iq*分别减去由3相2相转换部205求出的d轴电流Id和q轴电流Iq得到的值作为d轴误差信号δId和q轴误差信号δIq，被输入到控制器202中。即，作为输入到控制器202的值的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq根据作为电动动力转向装置的控制目标值的扭矩指令与作为针对该扭矩指令的输出值的电动机2的输出扭矩之差而决定。
控制器202作为本发明的一实施方式的反馈控制装置发挥作用，根据输入值进行反馈控制。具体而言，基于所输入的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq，作为用于控制针对扭矩指令的电动机2的输出扭矩的控制值，决定d轴目标电压Vd和q轴目标电压Vq。稍后参照图1(b)再对该反馈控制进行详细说明。
2相3相转换部203基于从设置于电动机2的未图示的磁极位置传感器输出的磁极位置的信息，将控制器202决定的d轴目标电压Vd和q轴目标电压Vq转换为各相的电压目标值Vu、Vv、Vw。
占空比运算部204基于2相3相转换部203中求取的电压目标值Vu、Vv、Vw运算各相的目标占空比Duall、Dvall、Dwall，并将其输出到逆变器100。
接着，对图1(b)所示的控制器202的控制块图进行说明。如图1(b)所示，控制器202包括积分器2021、微分器2022、放大器2023、2024和2025以及加法器2026这些各控制块。
放大器2023将作为输入值输入到控制器202的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq的值分别与规定的比例增益系数Kp相乘，将该运算结果输出到加法器2026。
积分器2021通过保持分别累积按时序输入到控制器202的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq的值而得到的结果作为内部数据，来运算d轴误差信号δId和q轴误差信号δIq的积分值。放大器2024将积分器2021中求取的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq的积分值分别与规定的积分增益系数Ki相乘，并将其运算结果输出到加法器2026。
微分器2022通过求取输入到控制器202的当前的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq的值与作为内部数据保持的前一次的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq的值之差，来运算d轴误差信号δId和q轴误差信号δIq的微分值。放大器2025将微分器2022中求取的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq的微分值分别与规定的微分增益系数Kd相乘，并将其运算结果输出到加法器2026。
加法器2026基于合计上述各运算值得到的值决定作为控制值的d轴目标电压Vd和q轴目标电压Vq。
另外，利用如上所说明的控制块图进行的控制器202的反馈控制也称作PID控制。以下，对控制器202进行的PID控制进行更详细说明。
若将PID控制中的输入值表示为u(t)，输出的控制值表示为y(t)，则输入值u(t)和输出值y(t)的关系可以利用上述的比例增益系数Kp、积分增益系数Ki和微分增益系数Kd表示如下式(1)。其中，输入值u(t)表示控制偏差(输出值与目标值的偏差)。
【式1】
上述的式(1)的右边中，第一项的值根据当前的时刻t的输入值u(t)而定。另一方面，作为积分增益系数Ki和积分器2021的积分值的运算结果之积的第二项的值根据从时刻0至当前的时刻t的输入值的累积结果而定。即，可以说，第二项的值是由过去输入值的历史而定的历史数据。另外，作为微分增益系数Kd与微分器2022的微分值的运算结果之积的第三项的值根据相对于上一次输入值的本次输入值u(t)的变化量而定。即，第三项的值虽然累积时间较短，但可以说也与第二项的值一样是由过去的输入值的历史而定的历史数据。
如上所说明的，利用PID控制的控制值y(t)根据当前的输入值u(t)和过去的输入值的历史数据而求取。即，PID控制是利用当前的输入值与过去的输入值的反馈控制。
接着，对控制***200的硬件结构进行说明。图2是表示控制***200的硬件结构的一例的图。图1(a)中示出的控制***200的各结构例如由如图2所示的硬件结构实现。
图2所示的例子中，控制***200由CPU210-1和210-2、比较器211、ECC电路212、存储器213和I/O装置214构成。CPU210-1和210-2通过执行存储器213中存储的程序，分别实现图1(a)的各控制块所对应的控制处理。控制***200中，通过这样地使两个CPU并行运行，进行处理的冗余化。
比较器211通过比较CPU210-1的输出和CPU210-2的输出，判断这些处理结果是否有异常。在CPU210-1或CPU210-2中发生硬件故障等永久性故障或软错误等过渡性故障时，CPU210-1与CPU210-2之间输出不一致。此时，比较器211判断为其中某一者的处理结果存在异常。
当由比较器211判断出异常时，CPU210-1和210-2分别执行规定的重置处理。该重置处理中，将重新开始控制处理时所需的变量，例如各种指针、信号量、计数器等操作***所使用的变量和程序计数器恢复而重新设定，并且将存储器213中存储的各种控制数据重置为初始值。该控制数据包括图1(b)的积分器2021中求出的PID控制用的积分值、在微分器2022中求出的PID控制用的微分值。另外，通过近年来的处理器运行速度的提高，如上所述的变量的再设定能够在相比于控制对象的时间常数能够忽略的短时间内进行。
当重置处理结束时，CPU210-1和210-2重新开始控制处理。另外，由于硬件故障等永久性故障导致重新开始控制处理后也继续判断出异常时，优选停止控制***200的运行。为了判断出这种情况，也可以在进行重置处理后进行硬件的诊断等。
ECC电路212给CPU210-1和210-2与存储器213之间输入输出的数据赋予纠错码(ECC)，基于该错误校正码在数据中有错误时，检测出该错误并进行纠正。I/O装置214在控制***200与外部装置之间进行数据输入输出。
另外，如上所说明的控制***200的硬件结构只是一个例子，也可以采用其他的硬件结构。例如，既可以利用三个以上的CPU使处理冗余化，也可以不进行冗余化仅利用一个CPU。只要能够实现如图1(a)所示的控制***200，使用何种硬件结构均可。
接下来，对控制器202中发生软错误时的处理进行说明。控制器202内的CPU210-1或CPU210-2中发生软错误时，如上所述那样由比较器211判断出异常，据此，在CPU210-1和CPU210-2中进行重置处理。结果是，在图1(b)所示的控制块中，积分器2021和微分器2022的内容被重置而删除这些内部数据，因此重新开始控制处理后即刻，无法执行使用了作为历史数据的积分值和微分值的PID控制。
于是，控制器202在重新开始控制处理后规定的期间内，进行利用当前的输入值但不利用过去的输入值的反馈控制，并且通过该反馈控制下的收敛动作，分别恢复积分器2021和微分器2022的内部数据。具体来说，在上述的式(1)中，通过将第二项的积分增益系数Ki和第三项的微分增益系数Kd设为0，通过仅利用根据当前的输入值而定的第一项的值的反馈控制即P控制求取控制值。此时，对积分器2021和微分器2022继续输入作为输入值的d轴误差信号δId和q轴误差信号δIq，由此恢复这些内部数据。能够恢复积分器2021和微分器2022的内部数据时，控制器202就通过将积分增益系数Ki和微分增益系数Kd分别恢复到原来的值，重新开始PID控制，返回到通常的控制动作。
参照图3～5对以上说明的发生软错误时的一系列处理进行更详细说明。图3是表示基于第一处理方法的发生软错误时的处理的例子的图，图4是表示基于第二处理方法的发生软错误时的处理的例子的图，图5是表示基于第三处理方法的发生软错误时的处理的例子的图。控制器202在发生软错误时，能够按照这些图所示的处理方法中的任一种进行处理。另外，图3～5中均认为，在时刻T0发生软错误之前，控制器202正常运行，进行利用PID控制的控制动作。
图3所示的第一处理方法中，当时刻T0发生软错误时，控制器202将进行上述的重置处理后的时刻T1以后的控制处理从发生软错误前的PID控制切换为不利用历史数据的反馈控制即P控制。然后，在时刻T1到时刻T2的期间，通过进行收敛动作，使PID控制所需的积分器2021和微分器2022的内部数据恢复。像这样恢复积分器2021和微分器2022的内部数据后，控制器202将时刻T2以后的控制处理从P控制切换为PID控制，回到软错误发生前的控制状态。
另外，微分器2022的内部数据是如上所述的上一次的d轴误差信号δId、q轴误差信号δIq的值，所以只要至少经过一次的控制周期(控制帧)，就能够恢复。因此，优选在时刻T1至时刻T3期间，优先进行微分器2022的内部数据的恢复，接着在时刻T3到时刻T2期间，恢复积分器2021的内部数据。此时，在时刻T3至时刻T2的期间，也可以进行添加了在微分器2022中求取的微分值的P控制(PD控制)。
在图4所示的第二处理方法中，在时刻T0发生软错误时，控制器202与第一处理方法一样，将时刻T1以后的控制处理从PID控制切换为P控制。此时，在时刻T1至时刻T4期间，通过降低控制器202的控制速率，将该期间进行的P控制的周期设为比时刻T1以前的PID控制的周期长。由此，在控制器202中分配给控制处理的时间的比率比通常情况短，确保用于进行硬件的诊断、各种设定值的修正等在软错误发生后继续进行控制动作所需的处理的时间。
另外，在时刻T1值时刻T4期间，当如上所述降低控制速率时，P控制中浪费的时间延迟增加，相位裕量变差。为了补偿这个，在时刻T1至时刻T4期间，优选将比例增益系数Kp降低到比通常情况低。
恢复积分器2021和微分器2022的内部数据后，控制器202与第一处理方法一样将时刻T2以后的控制处理从P控制切换为PID控制，回到软错误发生前的控制状态。另外，如在第一处理方法中所说明的，也可以在时刻T1至时刻T3期间恢复微分器2022的内部数据，在时刻T3至时刻T2的期间，进行添加了在微分器2022中求取的微分值的P控制(PD控制)。
图5所示的第三处理方法中，在时刻T0发生软错误时，控制器202与第一、第二处理方法一样，将时刻T1以后的控制处理从PID控制切换为P控制。然后，在时刻T5之前为止，恢复积分器2021和微分器2022的内部数据后，控制器202在时刻T5至时刻T2的期间，逐渐从P控制过渡到PID控制。具体而言，将比例增益系数Kp、积分增益系数Ki、和微分增益系数Kd的值分别从P控制用的值逐渐改变到PID控制用的值。由此，能够抑制在从P控制切换为PID控制时控制值急剧变化，能够进行平滑的控制切换。在时刻T2完全过渡到PID控制后，与第一、第二处理方法一样，返回到软错误发生前的控制状态。
另外，在第三处理方法中也与第一处理方法一样，优选在时刻T1至时刻T3期间，进行微分器2022的内部数据的恢复。此时，与第一、第二处理方法一样，在从时刻T3至积分器2021的内部数据被恢复而开始向PID控制过渡的时刻T5的期间，也可以进行添加了在微分器2022中求取的微分值的P控制(PD控制)。
图6时表示第三处理方法中的比例增益系数Kp、积分增益系数Ki和微分增益系数Kd的变化的样子的图。控制器202如图6所示，在时刻T1使比例增益系数Kp上升，并且将积分增益系数Ki和微分增益系数Kd设为0，由此从PID控制切换为P控制。然后，在微分器2022的内部数据恢复后，从时刻T3值到时刻T5期间，将微分增益系数Kd逐渐升高，进行PD控制。另外，此时，也可以将微分增益系数Kd设为0，继续进行P控制。
积分器2021的内部数据恢复后，控制器202在时刻T5至时刻T2的期间，逐渐降低比例增益系数Kp，并且逐渐提高积分增益系数Ki和微分值增益系数Kd，由此从P控制(PD控制)逐渐过渡到PID控制。在时刻T2，比例增益系数Kp、积分增益系数Ki和微分增益系数Kd恢复到发生软错误前的值后，控制器202在之后期间进行PID控制。
图7是表示第三处理方法中的积分器2021和微分器2022的内部数据的变化的样子的图。如图7所示，在时刻T0发生软错误时，积分器2021和微分器2022的内部数据不定。然后，通过进行重置处理，在时刻T1积分器2021和微分器2022的内部数据重置为0。
在时刻T6，微分器2022的重置解除时，微分器2022的收敛动作开始进行，微分器2022的内部数据从0逐渐恢复。接着，在时刻T3积分器2021的重置解除时，积分器2021的收敛动作开始，积分器2021的内部数据从0逐渐恢复。
如上所说明的，在第三处理方法中，软错误发生后重置积分器2021和微分器2022的内部数据，切换为P动作，然后逐渐改变比例增益系数Kp、积分增益系数Ki和微分增益系数Kd，重新开始PID控制。由此，与利用见积分的收敛预测值或者在输出过大时暂时停止积分动作的现有技术的PID控制中的终结(windup)应对方法相比，能够迅速使积分器2021的内部数据收敛。
图8是表示控制目标值转换为矩形波状时的输出值的变化的样子的图。此时，如图8所示，在时刻T0发生软错误时，从切换到P控制后起恢复到PID控制为止的期间，目标值与输出值之间的稳态误差比通常情况变大。此时的稳态误差的大小因为P控制的控制***相当于积分器的数量为0的0型控制***，因此能够利用比例增益系数Kp表示为1/(1+Kp)。另一方面，在发生软错误前和积分器2022的内部数据恢复后的PID控制期间，稳态误差大致为0。
图9是表示控制目标值按斜向输入状变化时的控制***的输出值的变化的样子的图。其中，在图9中，波形91表示在图1(b)所示的控制器202内设置有一个积分器2021的1型控制***的情况的输出值，波形92示出在控制器202内设置有两个积分器2021的2型控制***的情况的输出值。另外，图9中作为参考示出的波形90示出积分器的数量为0的0型控制***的输出值。
当控制目标值按斜向输入状变化时，如图9所示，在时刻T0，发生软错误时，切换到P控制后起恢复到PID控制为止的期间，目标值与输出值的稳态误差逐渐扩大。此时的输出值的斜率，无论是1型控制***还是2型控制***，均与0型控制***相等。另一方面，在发生软错误前和积分器2022的内部数据恢复后的PID控制期间，在1型控制***的情况下，稳态误差为恒定值，2型控制***的情况下，大致为零。
根据以上说明的本发明的第一实施方式，起到以下的作用效果。
(1)作为反馈控制装置发挥作用的控制器202基于作为输入值的d轴误差信号δId和q轴误差信号δIq，决定作为用于控制电动动力转向装置的输出值的控制值的d轴目标电压Vd和q轴目标电压Vq。在该处理中，控制器202在发生软错误前的时刻T0之前的期间，通过利用当前的输入值和过去的输入值的PID控制决定作为控制值的d轴目标电压Vd和q轴目标电压Vq。另一方面，在发生软错误后的时刻T1至时刻T2(或时刻T3)的期间，控制器202通过利用当前输入值但不利用过去输入值的P控制，决定作为控制值的d轴目标电压Vd和q轴目标电压Vq。另外，在经过该期间后的时刻T2以后的期间，重新开始PID控制。因此，在发生软错误的情况下，也能够继续安全进行控制动作。
(2)控制器202在PID控制中，由加法器2026将当前的输入值乘以规定的比例增益系数Kp得到的运算值和基于过去的输入值的积分器2021的积分值和微分器2022的微分值分别乘以规定的积分增益系数Ki、微分增益系数Kd得到的运算值相加，决定作为控制值的d轴目标电压Vd和q轴目标电压Vq。另一方面，在P控制中，将积分增益系数Ki和微分增益系数Kd分别设为0，由此不利用基于过去的输入值的积分值和微分值。因此，能够一边执行P控制，一边恢复积分器2021和微分器2022的内部数据。
(3)在图5所示的第三处理方法中，控制器202在时刻T5至时刻T2期间，将积分增益系数Ki和微分增益系数Kd从0逐渐增加至初始值。因此，能够抑制从P控制切换到PID控制时控制值急剧变化，能够实现平滑的控制切换。
(4)在图4所示的第二处理方法中，控制器202在时刻T1至时刻T4的期间，将P控制的周期设为比PID控制的周期长。因此，能够一边执行P控制，一边确保在发生软错误后用于继续进行控制动作所需的处理的处理时间。
(5)控制器202在时刻T0发生软错误后，重置在PID控制中使用的基于过去的输入值的积分值和微分值。因此，在由于软错误导致积分值和微分值变为异常值时，也能够在重置后进行正常的PID控制。
(6)如图8、图9所示，在时刻T0执行发生软错误前的PID控制期间，目标值与输出值之间的稳态误差为规定的值。另一方面，在发生软错误后的执行P控制的期间，目标值与输出值之间的稳态偏差大于上述值。因此，从发生软错误后起到积分器2021和微分器2022的内部数据恢复为止的期间，虽然稳态误差比通常情况下扩大，但能够继续进行控制动作。
(第二实施方式)
图10是表示本发明的第二实施方式的电动动力转向装置的整体结构的图。在图10中，与图1(a)所示的第一实施方式的电动动力转向装置的不同之处在于，控制***200还包括磁极位置存储部207-1、207-2和207-3、以及择多部208。
磁极位置存储部207-1、207-2和207-3是作为用于将电动机2的磁极位置冗余化而存储的存储装置发挥作用的部分。设置在电动机2的未图示的磁极位置传感器输出的磁极位置的信息分别输入到磁极位置存储部207-1～207-3而被存储。
择多部208读取分别存储在磁极位置存储部207-1～207-3的磁极位置，对它们进行择多，将其结果输出到2相3相转换部203。由此，当由于软错误等磁极位置存储部207-1～207-3中的任一者存储错误的磁极位置时，也能够得到正确的磁极位置。
在一般的电动动力转向装置中，多用无刷电动机。作为电动机2使用无刷电动机的情况下，当控制***200控制电动机2时要考虑的一个事情是，控制无法跟随电动机2的磁极位置的变化而失调。特别是，在作为磁极位置传感器使用旋转变压器时，需要从传感器信号计算磁极位置，因此直至得到磁极位置为止花费时间。因此，由于软错误导致控制***200的动作暂时停止而重新开始时，无法及时得到磁极位置，有可能失调。
因此，在本实施方式的电动动力转向装置中，如图10所示的结构，将磁极位置信息冗余化而存储在磁极位置存储部207-1～207-3中。由此，在发生软错误时，也能够防止用于磁极位置计算的时间延迟所致的失调，能够继续进行控制动作。
例如，在控制***200的电动机2的控制周期为100μs～1ms左右，为了收敛积分器2021需要进行10次左右的控制时，为了恢复积分器2021的内部数据花费1ms～10ms左右的时间。在本发明中，如在第一实施方式中说明的那样，通过在此期间一边进行P动作一边继续进行控制动作，防止电动机控制的失调。接着，在如上所述作为磁极位置传感器使用旋转变压器时，例如将励磁信号的频率设为10kHz时，检测磁极位置至少要花费励磁信号的一个周期量，即10μs左右的时间。在本实施方式中，通过将磁极位置信息冗余化存储在磁极位置存储部207-1～207-3中，能够缩短这么多的时间。另外，操作***的动作所需的变量的恢复在控制***200中的处理器的时钟频率为例如几百MHz的情况下，需要几百～几千步左右的处理时间，即1～10μs左右的时间。但是，该时间相比于磁极位置的检测时间足够短，因此在发生软错误后继续进行电动机控制时没有多大问题。
根据以上说明的本发明的第二实施方式，电动动力转向装置还包括将电动机2的磁极位置冗余化存储的存储装置即磁极位置存储部207-1～207-3。因此，能够有效抑制在发生软错误后继续进行电动机控制时发生的失调。
(第三实施方式)
另外，在以上说明的各实施方式中，说明了如下反馈控制装置的例子：在软错误发生前和积分器2021的内部数据恢复后的期间，作为利用当前的输入值和过去的输入值的反馈控制进行PID控制，在发生软错误后起直至积分器2021的内部数据恢复为止的期间，作为利用当前的输入值但不利用过去的输入值的反馈控制，进行P控制。但是，本发明不限于此，也能够应用于能够进行例如基于现代控制理论的反馈控制等各种反馈控制的反馈控制装置中。以下，作为本发明的第三实施方式，说明应用于进行基于现代控制理论的反馈控制的反馈控制装置的情况的例子。
一般来说，在基于现代控制理论的反馈控制中，用状态方程来表示作为控制对象的***的状态和输入之间的关系，并且基于根据状态方程求取的***状态决定针对所输入的控制偏差的控制值，由此进行反馈控制。例如，当将输入值表示为u(t)，将***状态表示为x(t)时，表示它们的关系的状态方程由下述式(2)表示。不过，在式(2)中，A、B分别是规定的系数矩阵。
【式2】
当将此处输出的控制值表示为y(t)时，该控制值y(t)如以下式(3)所示，利用输入值u(t)和***状态x(t)求取。不过，在式(3)中，C、D分别是规定的系数矩阵。
【式3】
y(t)＝C·x(t)+D·u(t)…(3)
在上述的式(3)中，***状态x(t)是通过反复进行式(2)的运算更新的历史数据。
图11是进行以上说明的现代控制理论的反馈控制即基于过去的***状态的控制(以下称作“状态控制”)的情况下的本发明的第三实施方式的控制器202的控制块图。如图11所示，本实施方式中，进行状态控制的控制器202包括状态生成部202a、输出信号生成部202b。
通过对上述的式(2)的两边进行积分，导出以下的式(4)。
【式4】
x(t)＝∫{A·x(t)+B·u(t)}dt…(4)
在图11所示的本实施方式的控制器202中，状态生成部202a基于式(2)和(4)由积分器2121、分别与系数矩阵A、B对应的放大器2122、2123、和加法器2126这些各控制块构成。另一方面，输出信号生成部202b基于式(3)由分别与各系数矩阵C、D对应的放大器2124、2125、和加法器2127这些各控制块构成。
另外，系数矩阵A、B、C、D分别表示矩阵运算。例如，***状态x(t)为n维，输入值u(t)为m维，作为控制器202的输出的控制值y(t)为1维时，系数矩阵A、B、C、D分别表示A：n×n、B：n×m、C：1×n、D：1×m的行列式(矩阵)。
在本实施方式中，如第一实施方式中所说明的在比较器211中进行异常判断而检测出故障(SEU)发生时，控制器202将系数矩阵C的值临时设为零。此时，从控制器202输出的控制值y(t)通过在上述式(3)中代入C＝0，由如下式(5)表示。
【式5】
y(t)＝D·u(t)…(5)
通过上述的式(5)可知，通过在控制器202中设为C＝0，能够从上述的控制状态过渡到不利用过去的***状态的控制(以下称作“非状态控制”)。在该非状态控制的执行过程中，控制器202一边继续进行作为控制对象的电动机2的动作，一边使由于故障(SEU)而被破坏的积分器2121中保存的***状态x(t)的值收敛和恢复。然后，控制器202能够重新开始状态控制。
另外，在本实施方式中，对控制器202的输入值u(t)和从控制器202输出的控制值y(t)均为多变量表示的值。此处，设U(t)＝(δIq，δId)、y(t)＝(Vq，Vd)，则能够应用第一实施方式中说明的图1(a)的电动动力转向装置。
图12是表示本发明的第三实施方式的系数矩阵A、B、C、D的变化的样子的图。另外，系数矩阵A、B、C、D分别表示为由多个矩阵元素构成的行列式。图12中为了使这些变化的样子易于理解，将各系数矩阵的大小以各自的行列式的任意元素的大小为代表表示。
控制器202如图12所示在时刻T1提升系数矩阵D，并且将系数矩阵C设为0，由此从状态控制切换为非状态控制。然后，积分器2121的内部数据恢复后，控制器202在时刻T5至时刻T2期间，逐渐降低系数矩阵D，并且逐渐提升系数矩阵C，由此从非状态控制逐渐过渡到状态控制。在时刻T2，系数矩阵C、D回到发生故障前的值后，控制器202在之后的期间进行状态控制。
此处，如式(5)所示，当令C＝0时，***状态x(t)的值不影响从控制器202输出的控制值y(t)的值。因此，系数矩阵A、B在非状态控制时不需要改变值，为了促进***状态x(t)的收敛和恢复优选如图12所示那样不改变。
图13是表示本发明的第三实施方式的积分器2121的内部数据的变化的样子的图。另外，积分器2121的内部状态由多变量表示，但在图13中，为了使积分器2121的内部状态的变化的样子易于理解，以多变量中任意元素(变量)的大小为代表表示。
如图13所示，在时刻T0发生软错误时，积分器2121的内部数据不定。然后，通过进行重置处理，在时刻T1，积分器2121的内部数据重置为0。在时刻T3积分器2121的重置被解除时，开始积分器2121的收敛动作，积分器2121的内部数据从0逐渐恢复。这样收敛积分器2121后，在时刻T2以后，将系数矩阵C、D设为与发生故障前相同值，回到原来的状态控制。
如上所述，根据本实施方式，在基于现代控制理论的反馈控制中，状态控制所需的***状态x(t)的历史数据由于故障(SEU)而被破坏时，也能够在非状态控制下继续控制动作。另外，在非状态控制下继续控制动作，并且能够使***状态x(t)的历史数据收敛并恢复。因此，能够无控制差地重新开始状态控制。
另外，在现代控制理论中，为了推定***内部的状态量，例如使用观察器。另外，除去外扰的影响时多用卡尔曼滤波器。在卡尔曼滤波器中，***状态的推定值能够表示为以使用到此为止观测的所有观测值的线性结合的形态表达的历史数据。另外，当***接收到控制输入时，也包括该输入值的历史数据在内，求取***状态的推定值。
另外，在以上说明的各实施方式中，对电动动力转向装置中搭载有一个逆变器100的情况进行了说明，但也可以搭载有多个逆变器。此时，通过利用多个逆变器驱动多个电机或绕组，将逆变器、电动机、绕组冗余化，使得即使他们发生故障也能够继续动作。
在以上说明的各实施方式中，对在电动动力转向装置中进行反馈控制的反馈控制装置的例子进行了说明，但只要是进行反馈控制，本发明也可以应用于在其他的装置或***中使用的反馈控制装置。
以上说明的各实施方式和各种变化例只是一例，只要无损于发明特征，本发明的不限于这些内容。本发明不限于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
附图标记说明
2：电动机、100：逆变器、200：控制***、201：电流指令值运算部、202：控制器、203：2相3相转换部、204：占空比运算部、205：3相2相转换部、207-1、207-2、207-3：磁极位置存储部、208：择多部、2021：积分器、2022：微分器、2023、2024、2025：放大器、2026：加法器。

Claims (10)

1.一种反馈控制装置，其根据相应于目标值与输出值之差的输入值来决定用于控制所述输出值的控制值，所述反馈控制装置的特征在于：
在发生软错误前的第一期间，通过使用当前输入值与过去输入值的第一反馈控制来决定所述控制值，
在发生了软错误后的规定的第二期间，通过使用当前输入值而不使用过去输入值的第二反馈控制来决定所述控制值，
在经过了所述第二期间后的第三期间重新开始所述第一反馈控制。
2.如权利要求1所述的反馈控制装置，其特征在于：
在所述第一反馈控制中，通过将所述当前输入值乘以规定的第一系数而得到的运算值和基于所述过去输入值的值乘以规定的第二系数而得到的运算值相加，来决定所述控制值，
在所述第二反馈控制中，通过将所述第二系数设为0，使得不利用基于所述过去输入值的值。
3.如权利要求2所述的反馈控制装置，其特征在于：
在设置于所述第二期间与所述第三期间之间的规定的第四期间，将所述第二系数从0逐渐增加至初始值。
4.如权利要求1所述的反馈控制装置，其特征在于：
在所述第二期间中的规定的第五期间，使所述第二反馈控制的周期比所述第一反馈控制的周期长。
5.如权利要求1所述的反馈控制装置，其特征在于：
在所述第一期间进行PID控制作为所述第一反馈控制，
在所述第二期间进行P控制作为所述第二反馈控制。
6.如权利要求1所述的反馈控制装置，其特征在于：
进行基于现代控制理论的状态方程的反馈控制作为所述第一反馈控制和所述第二反馈控制。
7.如权利要求1所述的反馈控制装置，其特征在于：
在发生了所述软错误后，重置在所述第一反馈控制中使用的基于所述过去输入值的值。
8.一种反馈控制装置，其根据相应于目标值与输出值之差的输入值来决定用于控制所述输出值的控制值，所述反馈控制装置的特征在于：
在发生软错误前的第一期间，所述目标值与所述输出值之间的稳态误差为规定的第一值，
在发生了所述软错误后的规定的第二期间，所述目标值与所述输出值之间的稳态误差大于所述第一值。
9.一种电动动力转向装置，其特征在于，包括：
权利要求1-8中任一项所述的反馈控制装置；
产生对转向机构的辅助扭矩的电动机；和
基于所述反馈控制装置决定的控制值驱动所述电动机的逆变器。
10.如权利要求9所述的电动动力转向装置，其特征在于：
还包括将所述电动机的磁极位置冗余化而存储的存储装置。
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