CN106573615A - 液压驱动*** - Google Patents

Abstract

一种液压驱动***，具备：可变容量型的液压泵；倾转角调整装置；电动机；以及，控制装置。控制装置借助目标辅助转矩运算部计算目标辅助转矩，借助第一转矩制限部将目标辅助转矩限制为假想限制值以下的输出值，还借助驱动控制部以输出与输出值相应的指令转矩的形式控制电动机。又，控制装置从目标辅助转矩中减去输出值从而借助不足转矩运算部计算不足转矩，借助倾转角运算部计算使油压泵的输出转矩减少不足转矩的倾转角指令值，还从倾转角控制部向倾转角控制装置输出与倾转角指令值相应的倾转信号。

Description

液压驱动***

技术领域

本发明涉及由发动机和电动机驱动且对吐出量随倾转角改变的可变容量型液压泵的倾转角进行控制的液压驱动***。

背景技术

建筑机械等具备油压泵，对操作杆等进行操作时压力油会从油压泵吐出。吐出的压力油被导入至油压缸等油压执行器，使油压执行器工作。油压执行器工作从而斗杆或动臂等工作。油压泵通过旋转轴与发动机以及电动机连接，并由发动机和电动机旋转驱动。如此构成的建筑机械例如已知有专利文献1的建筑机械。

专利文献1的建筑机械中，发动机由控制装置以使发动机的转速成为转速指令值的形式进行控制，但在驱动油压执行器等情况下，负荷施加于油压泵时发动机的转速降低。发动机的转速减少从而所述转速与转速指令的偏差增加，则控制装置会使电动机工作从而对发动机进行辅助。这样一来，控制装置将发动机的转速保持为一定（具体而言是转速指令）。

又，专利文献1的建筑机械中，较大的负荷施加于油压泵时，降低油压泵的吸收转矩的上限值。基于既定的控制特性根据发动机的转速偏差ΔN（实际转速与目标转速的偏差）设定吸收转矩的上限值。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：日本特开2012-180683号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

专利文献1的建筑机械中，根据转速偏差ΔN确定吸收转矩的上限值。因此，在较大的负荷施加于油压泵从而发动机的转速骤降的情况下，如果转速偏差ΔN没有达到设定值则无法抑制吸收转矩的上限值。这样的话，针对发动机转速降低的发动机辅助会发生时滞（timelag）。因此，有时发动机转速会过度降低。

因此，本发明提供一种能够降低液压泵的输出转矩从而防止发动机的转速过度降低的液压驱动***。

解决问题的手段：

本发明的液压驱动***具备：由发动机的输出转矩旋转驱动、并吐出与倾转角相应的吐出量的压力液的可变容量型的液压泵；根据输入的倾转角指令调整所述液压泵的倾转角的倾转角调整装置；对所述发动机的输出转矩进行辅助而旋转驱动所述液压泵的电动机；以及，控制装置，所述控制装置以使所述发动机的转速成为预先设定的目标发动机转速的形式控制所述电动机、并且以使所述液压泵吐出与操作装置的操作量相应的需求流量的形式控制所述倾转角调整装置，所述控制装置具有：目标辅助转矩运算部、目标辅助转矩限制部、驱动控制部、不足转矩运算部、倾转角运算部、和倾转角控制部，所述目标辅助转矩运算部计算从辅助所述发动机的所述电动机输出的目标辅助转矩，所述目标辅助转矩限制部将所述目标辅助转矩限制为预先设定的限制值以下的输出值，所述驱动控制部以输出与所述输出值相应的指令转矩的形式控制所述电动机，所述不足转矩运算部根据所述目标辅助转矩和所述输出值计算作为不足部分的不足转矩，所述倾转角运算部计算使液压泵的输出转矩降低由所述不足转矩运算部计算的所述不足转矩的倾转角指令值，所述倾转角控制部向所述倾转角控制装置输出与所述倾转角运算部计算的倾转角指令值相应的倾转角指令从而对所述倾转角控制装置进行控制。

根据本发明，如果目标辅助转矩在限制值以上，则将目标辅助转矩限制为限制值以下的输出值，并使电动机输出与输出值相应的指令转矩。另一方面，由不足转矩运算部计算因将目标辅助转矩限制为限制值以下而变得不足的不足转矩。由倾转角运算部计算倾转角指令值，该倾转角指令值使液压泵吐出从需求流量减去该不足转矩所对应的减少流量而得到的修正流量。此外，倾转角控制部以使倾转角成为倾转角指令值的形式对倾转角控制装置进行控制。由此，能够将液压泵的输出转矩减少不足转矩部分，能够抑制因转矩不足导致发动机的转速下降。又，基于根据目标辅助转矩计算得到的不足转矩对倾转角进行调整，因此能够在发动机的转速急剧下降前进行倾转角控制。因此，与基于转速差调整倾转角的现有技术相比，能够抑制发动机的转速过度下降。

上述发明中，可以是所述控制装置具有降低转矩推定部、余缺部分运算部、和转矩修正部，所述降低转矩推定部可以通过将所述液压泵的倾转角调整为所述倾转角指令值的倾转角控制来推定所述液压泵中的降低转矩；所述余缺部分运算部可以基于由所述降低转矩推定部推定的所述降低转矩，计算因所述倾转角控制中所述液压泵的倾转角的响应延迟而产生的、相对所述不足转矩的转矩降低的余缺部分；所述转矩修正部将所述输出值与所述转矩降低的余缺部分相加，从而修正所述输出值。

根据上述结构，能够借助电动机的输出转矩的增减来补偿因倾转角控制中的响应延迟造成的降低转矩的余缺部分。由此，能够抑制响应延迟所伴随的辅助转矩不足，能够抑制发动机的转速降低。

上述发明中，所述降低转矩推定部可以借助包括一次延迟要素的传递函数推定所述降低转矩。

根据上述结构，能够更近似地计算降低转矩。因此，能够进一步抑制发动机的转速的降低。

上述发明中，可以是所述控制装置具有指令转矩限制部，所述指令转矩限制部将指令转矩限制在大于所述限制值的最大允许转矩以下。

根据上述结构，能够防止从电动机输出最大允许转矩以上的指令转矩。由此，能够防止因输出转矩的过量输出而造成电动机的损伤。

上述发明中，可以具备向所述电动机供给电力的电力供给装置、以及检测表示所述电力供给装置的状态的状态值的状态值检测传感器，所述目标辅助转矩限制部根据所述状态检测值的检测结果变更所述限制值。

根据上述结构，根据电源装置的状态对电动机的最大转矩进行限制时，能够根据电源装置的状态改变限制值。由此，能够抑制无法从电动机输出指令转矩的情况。

上述发明中，可以是所述控制装置具有：目标燃料喷射量运算部、喷射量限制部、实际转矩运算部、目标转矩运算部、和差分转矩运算部，所述目标燃料喷射量运算部计算与目标转速相应的目标燃料喷射量；所述喷射量限制部具有阶段性地增加实际燃料喷射量直至达到由所述目标燃料喷射量运算部计算的所述目标燃料喷射量为止的功能，并以使增加时的实际燃料喷射量的时间变化率处于规定值以下的形式确定实际燃料喷射量；所述实际转矩运算部基于由所述转速传感器检测的实际转速以及由所述喷射量限制部确定的所述实际燃料喷射量，计算由所述发动机输出的实际转矩；所述目标转矩运算部基于由所述转速传感器检测的实际转速以及由所述目标燃料喷射量运算部计算的所述目标燃料喷射量，计算施与所述旋转轴的目标转矩；所述差分转矩运算部计算所述实际转矩运算部计算的所述实际转矩相对于所述目标转矩运算部计算的所述目标转矩不足的差分转矩；所述目标辅助转矩运算部基于由所述差分转矩运算部计算的所述差分转矩，计算目标辅助转矩。

根据上述结构，由于对实际燃料喷射量的时间变化率进行限制，使得发动机的输出转矩不足，事先将该不足的输出转矩计算为差分转矩。通过使电动机输出该差分转矩，从而即使对实际燃料喷射量进行限制也能使油压驱动***整体输出的转矩接近目标转矩，能够抑制输出自油压驱动***整体的转矩的降低。如此，油压驱动***中，事先推定因对时间变化率进行限制引起的输出转的变化量，并使电动机输出该不足部分的转矩以作应对，与根据转速偏差进行转矩调整的情况相比，能够抑制发动机E的转速过度降低。由此，能够抑制转速过度降低所伴随的发动机燃料消耗率的降低。

上述发明中，可以是所述控制装置具有实际燃料喷射量运算部、转矩变化推定部、和变化转矩运算部，所述燃料喷射量运算部计算与目标转速相应的实际燃料喷射量；所述转矩变化推定部推定所述发动机的输出转矩的每单位转速相对于所述燃料喷射量运算部计算的所述实际燃料喷射量的变化；所述变化转矩运算部基于由所述转矩变化推定部计算的所述输出转矩的每单位转速的变化，计算进行辅助的变化转矩；所述目标辅助转矩运算部基于由所述变化转矩运算部计算的变化转矩，计算目标辅助转矩。

根据上述结构，事先推定因实际燃料喷射量的变化引起的发动机燃烧状态恶化等而产生的输出转矩的变化量，基于推定的变化量计算变化转矩。从电动机输出计算得到的变化转矩。由此，能够由电动机对发动机的输出转矩进行辅助，输出转矩发生变化时可由电动机辅助该变化部分。例如，即使液压泵的负荷进入时目标燃料喷射量急剧增加而燃烧状态恶化，也能够防止其所引起的输出转矩的降低以及转速的过度降低。由此，能够抑制转速过度降低所伴随的发动机燃料消耗的降低。

发明效果：

根据本发明，能够降低液压泵的负荷以防止发动机转速过度降低。

在参照附图的基础上，根据以下的优选实施形态的详细说明可以明了本发明的上述目的、其他目的、特征、以及优点。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施形态的油压驱动***的框图；

图2是分块示出图1的油压驱动***中具备的控制装置所具有的功能的功能框图；

图3是为了进一步详细说明图2的控制装置的辅助转矩块而示出的功能框图；

图4是为了进一步详细说明图3的辅助转矩块的一部分而示出的功能框图；

图5是示出图1的油压泵驱动***在目标辅助转矩为最大允许转矩以下的状态下驱动时的各种值随时间变化的图表；

图6是示出图1的油压泵驱动***在目标辅助转矩为最大允许转矩以上的状态下驱动时的各种值随时间变化的图表。

具体实施方式

以下，参照附图说明根据本发明的实施形态的油压驱动***1。另，以下说明中所使用的方向概念是便于说明而使用的，并非将发明的结构的朝向等限定于该方向。又，以下说明的油压驱动***1只是本发明的一种实施形态。所以本发明不限定于实施形态，可在不脱离发明主旨的范围内增加、删除、变更。

建筑机械具备铲斗、装载机（loader）、铲刀（blade）、卷绕机等各种配件，并通过油压缸或油压马达（电油马达）等油压执行器进行移动。例如，作为建筑机械中一种的油压挖掘机具备铲斗、斗杆以及动臂，并能够使这三个构件工作同时进行挖掘等作业。铲斗、斗杆以及动臂上分别设置有油压缸11～13，通过向各缸11～13供给压力油，以此使铲斗、斗杆以及动臂工作。

又，油压挖掘机具有行驶装置，行驶装置上还可旋转地安装有旋转体。动臂在上下方向上可摇动地安装于旋转体。旋转体上安装有油压式的旋转用马达14，通过向旋转用马达14供给压力油，以此使旋转体旋转。又，行驶装置上安装有油压式的行驶用马达15，通过向行驶用马达15供给压力油，以此前进或后退。

又，油压挖掘机上分别与油压执行器11～15对应地设置有多个操作杆111～115。油压执行器11～15（即油压缸11～13及油压马达14、15）与油压供给装置16连接，操作多个操作工具111～115中的任意一个时，从油压供给装置16向与操作工具111～115对应的油压执行器11～15供给压力油，使对应的油压执行器11～15工作。

接着，详细说明油压供给装置16。油压供给装置16具有：油压泵17、控制阀18、和倾转角调整装置19。油压泵17具有旋转轴17a，通过使旋转轴17a旋转以此吐出压力油。吐出的压力油被导入至控制阀18。对操作工具111～115中的任意一个进行操作时，控制阀18会以使压力油流入与***作的操作工具111～115相对应的油压执行器11～15的形式，控制压力油的流动。

进一步详细说明。操作各操作工具111～115时，各操作工具111～115会输出与操作方向及操作量相应的压力的先导压。控制阀18根据操作工具111～115输出的先导压控制吐出的压力油的流动，使压力油流入与***作的操作工具111～115相对应的油压执行器11～15，从而使它们工作。又，控制阀18将与各操作工具111～115输出的先导压相应的流量的压力油供给至对应的油压执行器11～15。由此，以与操作工具111～115的操作量相应的速度使油压执行器11～15工作。这样一来，能够以与操作工具111～115的操作量相应的速度使铲斗、斗杆以及动臂等工作。

本实施形态中，如此构成的油压供给装置16构成正控制方式的油压***，根据操作工具111～115的操作量增减油压泵17的吐出量。另，油压供给装置16亦可构成负控方式的油压***。进一步详细说明油压供给装置16的结构。油压泵17可以采用可变容量型的泵，例如可变容量型的斜板泵。油压泵17改变斜板17b的倾转角从而可以改变吐出量，油压泵17上设置有改变斜板17b的倾转角的倾转角调整装置19。

倾转角调整装置19具有倾转角调整阀19a和伺服机构19b。倾转角调整阀19a例如为电磁减压阀，与未图示的先导泵连接。倾转角调整阀19a将与输入的倾转信号（倾转角指令）相应的指令压p₁输出。倾转角调整阀19a与伺服机构19b连接，输出的指令压p₁被导入至伺服机构19b。

伺服机构19b具有未图示的伺服活塞。伺服活塞与斜板17b连接，伺服活塞进行移动从而可以改变斜板17b的倾转角。伺服活塞根据输入的指令压p₁进行移动。因此，斜板17b的倾转角调整为与指令压p₁相应的角度。即，斜板17b的倾转角调整为与倾转信号相应的角度。又，油压泵17的旋转轴17a上设置有油压泵驱动装置2，旋转轴17a由油压泵驱动装置2旋转驱动。

油压泵驱动装置2是具备发动机E和电动机20的混合式驱动***，发动机E和电动机20均与油压泵17的旋转轴17a连接。发动机E例如是具有多个汽缸的柴油发动机，每个汽缸上对应设置有燃料喷射装置21。燃料喷射装置21例如由燃料泵和电磁控制阀构成，将与输入的喷射指令相应量的燃料喷射至对应的汽缸燃烧室。发动机E使从燃料喷射装置21喷射的燃料燃烧并使未图示的活塞进行往复运动，从而使旋转轴17a旋转，使压力油从油压泵17吐出。另，本实施形态中，发动机E为柴油发动机，但无需一定是柴油发动机，也可以是汽油发动机。又，旋转轴17a上设置有对发动机E的驱动进行辅助的电动机20。

电动机20例如是AC马达，并且与逆变器（inverter）22连接。作为驱动装置的逆变器22与电池25连接，将电池25供给的直流电流转换为交流电流并将交流电流供给至电动机20。又，逆变器22将与输入的转矩指令相应的频率及电压的交流电流供给至电动机20，使与转矩指令（后述的辅助转矩）相应的转矩从电动机20输出至旋转轴17a。

又，旋转轴17a上安装有转速传感器23，转速传感器23输出与旋转轴17a的转速相应的信号。转速传感器23和逆变器22及燃料喷射装置21的电磁控制阀共同与控制装置30电气连接。又，控制装置30与吐出压传感器24、多个先导压传感器S1、S2以及电池传感器26电气连接。吐出压传感器24是检测油压泵17的吐出压的传感器，且向控制装置30输出与所述吐出压相应的信号。先导压传感器S1、S2与各操作工具111～115对应地设置。先导压传感器S1、S2是检测从对应的操作工具111～115输出的先导压的传感器，且向控制装置30输出与所述先导压相应的信号。又，电池传感器26是检测示出电池的電压（即充电量）以及温度等电池状态的状态值的传感器，且向控制装置30输出与电池状态相应的信号。

控制装置30具有图2所示那样的计算各种值的功能部分，以下，分块说明每个计算各种值的功能部分。控制装置30具有目标转速确定部31、转速差运算部32、和目标燃料喷射量运算部33。目标转速确定部31基于从输入单元（刻度盘（dial）、按钮（button）、以及触控面板（touch panel）等）输入的、或预先设定的转速，确定发动机的目标转速。转速差运算部32基于从转速传感器23输入的信号算出旋转轴17a的实际转速。又，转速差运算部32计算算出的实际转速与目标转速确定部31所确定的目标转速的差值。目标燃料喷射量运算部33基于所述实际转速与所述目标转速的差值，计算应从燃料喷射装置21喷射的目标燃料喷射量。

又，控制装置30基于目标燃料喷射量，通过后述的方法计算实际燃料喷射量，并从燃料喷射装置21喷射该实际燃料喷射量。另，控制装置30以既定的间隔计算实际转速和目标燃料喷射量。此外，来自发动机E的转矩出现输出不足时，控制装置30驱动电动机20对发动机E进行辅助，并降低油压泵17的输出转矩。以下，参照图2和图3进一步详细说明控制装置30的这种功能。

控制装置30具有辅助转矩运算块40、转矩限制块50、和倾转角控制块60。辅助转矩运算块40根据由目标燃料喷射量运算部33计算的目标燃料喷射量、以及基于从转速传感器23输入的信号算出的实际转速，计算辅助转矩和实际燃料喷射量（实际应喷射的燃料量）。如图3所示，辅助转矩运算块40具有：目标转矩运算部41、喷射量限制部42、实际转矩运算部43、以及第一辅助转矩运算部44。

目标转矩运算部41利用目标转矩映射图计算目标转矩。目标转矩映射图是油压泵驱动装置2整体输出的目标转矩与目标燃料喷射量及实际转速相对应的映射图，目标转矩运算部41基于计算得到的目标燃料喷射量及实际转速，根据目标转矩映射图算出目标转矩。又，目标燃料喷射量运算部33计算的目标燃料喷射量可用于喷射量限制部42中计算燃料喷射装置21实际喷射的实际燃料喷射量。

喷射量限制部42（实际燃料喷射量运算部）具有存在增加率限制且没有减少率限制的速率限制（rate limit）功能，借助该速率限制功能基于目标燃料喷射量计算实际燃料喷射量。进一步详细说明。如果目标燃料喷射量增加时目标燃料喷射量的增加率超过规定值，则喷射量限制部42基于预先确定的变化规则对变化率或变化量进行限制，同时阶段性地将实际燃料喷射量改变至所述目标燃料喷射量。另一方面，当目标燃料喷射量减少时，喷射量限制部42在不限制减少率的情况下将目标燃料喷射量作为实际燃料喷射量。

本实施形态中，喷射量限制部42将目标燃料喷射量运算部33计算的目标燃料喷射量保持（即存储）于内部，并将保持的目标燃料喷射量与随后计算的目标燃料喷射量进行比较。如果随后的目标燃料喷射量比保持的目标燃料喷射量小，即目标燃料喷射量减少，则喷射量限制部42将目标燃料喷射量作为实际燃料喷射量而算出。另一方面，如果随后的目标燃料喷射量比保持的目标燃料喷射量大，即目标燃料喷射量增加，则喷射量限制部42判定增加率（本实施形态中为两目标燃料喷射量之差）是否超过规定值。如果在规定值以下，则喷射量限制部42将目标燃料喷射量作为实际燃料喷射量而算出。另一方面，如果超过规定值，则喷射量限制部42基于使增加率处于规定值或其以下的变化规则对增加率进行限制，同时使实际燃料喷射量阶段性地增加至目标燃料喷射量。即，如果超过规定值，则喷射量限制部42基于规定值或其以下的比例常数，与时间成比例地使实际燃料喷射量阶段性地增加至目标燃料喷射量。另，喷射量限制部42可以是过滤器，例如可以基于具有一次延迟要素（即延迟要素）的传递函数增加目标燃料喷射量。如此计算得到的实际燃料喷射量可与实际转速一起用于实际转矩运算部43中计算实际转矩。

实际转矩运算部43利用实际转矩映射图计算实际转矩。实际转矩是通过燃料喷射装置21向发动机E喷射实际燃料喷射量时发动机E输出的输出转矩。实际转矩映射图是实际转矩与实际燃料喷射量及实际转速相对应的映射图。实际转矩运算部43基于计算得到的实际燃料喷射量和实际转速，根据实际转矩映射图算出实际转矩。本实施形态中，实际转矩映射图和目标转矩映射图使用相同的映射图。计算得到的实际转矩可与目标转矩一起用于第一辅助转矩运算部44中计算电动机20输出的第一辅助转矩。

第一辅助转矩运算部44（差分转矩运算部）基于根据一个目标燃料喷射量算出的实际转矩和目标转矩，计算作为从目标转矩减去实际转矩而得的不足部分转矩的第一辅助转矩（差分转矩）。进一步详细说明。第一辅助转矩运算部44从目标转矩中减去实际转矩。由此，计算油压泵驱动装置2产生目标转矩时不足的第一辅助转矩。

如此，辅助转矩运算块40中，目标燃料喷射量急剧增加时对喷射量的增加率进行限制。通过像这样限制增加率，能够防止因实际燃料喷射量的急剧增加引起的发动机E燃烧状态的恶化。另一方面，由于增加率被限制，使得实际输出的实际转矩小于目标转矩，即产生不足的转矩，因此，以使电动机20输出不足部分的形式，计算与不足部分相当的第一辅助转矩。

又，油压泵驱动装置2中，实际燃料喷射量变化导致发动机E的燃烧状态恶化，从而发动机E的输出转矩降低。辅助转矩运算块40具有如下功能：推定因实际燃料喷射量变化带来发动机E的燃烧状态的恶化等所引起的输出转矩的降低部分，并以由电动机20补偿降低的输出转矩的形式计算第二辅助转矩（变化转矩）。辅助转矩运算块40为计算第二辅助转矩而具有转矩变化推定部45、第二辅助转矩运算部46、和目标辅助转矩运算部47。

转矩变化推定部45基于计算得到的实际转速及实际燃料喷射量，基于实际转速推定从发动机E输出的转矩的变化量。实际燃料喷射量的变化导致发动机E的燃烧状态恶化，输出转矩发生响应延迟。又，发动机E的燃烧状态按每个循环均变化，发动机E的燃烧状态的恶化随着经历的燃烧次数而改善。因此，实际转速越大，单位时间平均的燃烧次数就越多，因此发动机E的燃烧状态的恶化得以更快改善，发动机E的转矩的降低变小。

鉴于发动机E的燃烧状态每个循环均变化这一发动机E输出转矩特性，转矩变化推定部45计算每单位转速（优选毎个循环）的输出转矩的降低。本实施形态中，转矩变化推定部45中，借助包括后述伪微分（pseudo differential）的传递函数将发动机E数值模型化从而推定发动机E的输出转矩的变化，而且根据实际转速改变伪微分所包括的一次延迟要素的时间常数。由此，能够以伪微分形式计算每单位转速的输出转矩降低。这样一来，便考虑到实际转速越大发动机E的燃烧状态得以越快改善从而可以抑制转矩降低，且实际转速越小发动机E的燃烧状态的改善变得越慢从而转矩降低变大。即，转矩的响应延迟根据实际转速而变化的发动机E的输出转矩特性可以通过上述传递函数推定。另，以预先确定的间隔进行转矩变化推定部45的计算。一并参照图3和图4在以下进一步详细说明像这样推定输出转矩的变化量的转矩变化推定部45。

转矩变化推定部45具备时间常数运算部71、伪微分运算部72、转矩变化系数运算部73、转矩变化率运算部74、修正系数运算部75、和转矩变化量运算部76，以作为推定输出转矩的变化的功能部分。时间常数运算部71基于来自于转速传感器23的信号算出实际转速，而且利用时间常数映射图，根据实际转速算出时间常数。本实施形态中，时间常数映射图是时间常数与实际转速相对应的映射图。时间常数映射图中时间常数和实际转速的对应关系，基于由实验等获得的数据而设定，根据发动机E的排气量、配件（增压器或EGR等）以及结构（配管的直径或长度等）等而有所不同。即，所述对应关系在每种发动机E中不同，是参考实验结果而对每种发动机E设定的。另，亦可不仅对每种而是对每个个体设定所述对应关系。由时间常数运算部71计算的时间常数可与实际燃料喷射量一起用于伪微分运算部72中，以计算实际燃料喷射量的微分值。

伪微分运算部72借助将发动机E数值模型化的传递函数来计算实际燃料喷射量的微分值。另，发动机E中，燃料喷射量与转矩相对应，实际燃料喷射量的微分值（相当于实际燃料喷射量的单位转速平均的变化率）与转矩的变化率相对应。进一步详细说明伪微分运算部72。伪微分运算部72的传递函数中包括伪微分（也称偏微分），伪微分包括一次延迟要素，伪微分运算部72利用该传递函数计算实际燃料喷射量的微分值。本实施形态中，如果设置拉普拉斯变换（Laplace transform）为s，微分增益（differential gain）为T_D，时间常数为T，则伪微分以下述公式（1）表示。

公式1：

。

通过像这样借助包括一次延迟要素的伪微分计算实际燃料喷射量的微分值，以此计算与考虑到燃烧状态恶化导致响应延迟的输出转矩的变化率相对应的值（即实际燃料喷射量的微分值）。又，伪微分所包括的一次延迟要素的时间常数T使用由时间常数运算部71计算得到的时间常数。即，伪微分运算部72在每次计算时改变时间常数而计算实际燃料喷射量的微分值。通过像这样基于实际转速计算时间常数且每次计算时改变时间常数，从而能够以伪微分形式计算每单位转速（优选每个循环）的输出转矩的变化率。像这样计算得到的实际燃料喷射量的微分值与发动机E的输出转矩的每单位转速平均变化率相对应，并且可以用于转矩变化系数运算部73中计算后述的转矩变化系数。

转矩变化系数运算部73基于由伪微分运算部72计算的实际燃料喷射量的微分值，计算转矩变化系数。转矩变化系数是示出转矩相对于实际转矩变化多少程度的系数。转矩变化系数运算部73中，首先计算实际燃料喷射量的微分值的绝对值，接着利用图4所示的转矩变化系数映射图73a，根据实际燃料喷射量的微分值的绝对值算出转矩变化系数。转矩变化系数映射图73a是实际燃料喷射量的微分值的绝对值与转矩变化系数相对应的映射图，例如设定为微分值的绝对值变大则转矩变化系数变大。本实施形态中，转矩变化系数映射图73a中实际燃料喷射量的微分值的绝对值与转矩变化系数之间的对应关系基于从实验等获得的数据而设定，和时间常数映射图一样对每种发动机E设定。另，实际燃料喷射量的微分值的绝对值与转矩变化系数之间的对应关系无需一定是图4所示那样的对应关系。转矩变化系数运算部73基于转矩变化系数映射图73a和实际燃料喷射量的微分值的绝对值计算转矩变化系数，计算得到的转矩变化系数可以用于转矩变化率运算部74中计算转矩变化率。

转矩变化率是示出相对于向发动机E喷射了实际燃料喷射量的燃料时输出的实际转矩，伴随燃烧状态变化而变化（具体而言是减少）的转矩的比例的值。转矩变化系数和转矩变化率基本上相对应，但转矩变化系数是设定为由实际燃料喷射量的微分值的绝对值唯一地导出的值。相对于此，转矩变化率中，除了实际燃料喷射量的微分值的绝对值（即转矩变化系数）之外，还附加有实际转速和实际燃料喷射量的影响。例如，在发动机E具备排气涡轮增压器功能的情况下，在低转速区中，该涡轮增压器使得吸气延迟增大，从而输出转矩的降低增大。为附加考虑这种现象，转矩变化率对由转矩变化系数运算部73计算的转矩变化系数进行修正，由修正系数运算部75计算用于修正的修正系数。

修正系数运算部75基于由喷射量限制部42计算的实际燃料喷射量以及实际转速计算修正系数。修正系数是根据实际转速和实际燃料喷射量修正由转矩变化系数运算部73计算的转矩变化系数的系数。进一步详细说明。修正系数运算部75利用图4所示那样的第一修正系数映射图75a，根据实际转速计算第一修正系数，并利用图4所示那样的第二修正系数映射图75b，根据实际燃料喷射量计算第二修正系数。第一修正系数映射图75a是实际转速与第一修正系数相对应的映射图。第二修正系数映射图75b是实际燃料喷射量与第二修正系数相对应的映射图。各修正系数映射图75a、75b中，例如设定为实际转速及实际燃料喷射量变大时，修正系数变小。另，两个修正系数映射图75a、75b基于从实验等获得的数据而设定，与其他映射图一样在每种发动机E中不同。又，实际转速与第一修正系数的对应关系以及实际燃料喷射量与第二修正系数的对应关系均无需一定是图4所示那样的对应关系。

修正系数运算部75借助修正系数乘法部75c将计算得到的第一及第二修正系数相乘从而算出转矩修正系数。算出的转矩修正系数可与转矩变化系数一起用于转矩变化率运算部74中计算转矩变化率。

转矩变化率运算部74基于由转矩变化系数运算部73计算的转矩变化系数和由修正系数运算部75计算的修正系数计算转矩变化率。转矩变化率如上所述是示出相对于实际转矩随着燃烧状态的恶化等而变化（增加或减少）的转矩的比例的值。转矩变化率运算部74将计算得到的转矩变化系数和修正系数相乘，以此算出转矩变化率。算出的转矩变化率可与实际转矩一起用于转矩变化量运算部76中计算转矩变化量。

转矩变化量运算部76基于由转矩变化率运算部74计算的转矩变化率以及由实际转矩运算部43计算的实际转矩，计算因实际燃料喷射量的变化引起的发动机E的转矩变化量。转矩变化量是向发动机E喷射由喷射量限制部42计算的实际燃料喷射量时，根据发动机E的燃烧状态而变化的转矩的变化量（即转矩的降低量或增加量）。转矩变化量运算部76将转矩变化率和实际转矩运算部43相乘从而算出转矩变化量。转矩变化推定部45中，像这样推定转矩变化量。推定的转矩变化量可以用于第二辅助转矩运算部46中计算第二辅助转矩。

第二辅助转矩运算部46（变化转矩运算部）以由电动机20的输出转矩补偿随实际燃料喷射量的变化而降低的转矩的不足部分的形式，计算与该不足部分的转矩相当的第二辅助转矩（变化转矩）。详细说明计算方法。首先，第二辅助转矩运算部46判断由伪微分运算部72计算的实际燃料喷射量的微分值是否小于0（零）。如果判定为实际燃料喷射量的微分值小于零，则第二辅助转矩运算部46选择零作为乘法系数。如果判定为实际燃料喷射量的微分值在零以上，则第二辅助转矩运算部46选择规定值（本实施形态中规定值＝1）作为乘法系数。而且，第二辅助转矩运算部46将乘法系数和转矩变化量相乘并算出相乘结果作为第二辅助转矩。因此，当微分值小于零时，第二辅助转矩为零，当微分值在零以上时，第二辅助转矩为转矩变化量。像这样算出的第二辅助转矩可以和第一辅助转矩一起用于目标辅助转矩运算部47中计算应从电动机20输出的目标辅助转矩。

图3所示的目标辅助转矩运算部47基于第一辅助转矩以及第二辅助转矩，计算从电动机20输出的目标辅助转矩。即，目标辅助转矩运算部47将第一辅助转矩和第二辅助转矩相加，以此计算目标辅助转矩。计算得到的目标辅助转矩可以用于转矩限制块50中计算实际从电动机20输出的限制辅助转矩。

图2所示的转矩限制块50以使电动机20的输出转矩不超过限制值的形式对输出转矩进行限制。转矩限制块50具有第一转矩限制部51以及不足转矩运算部52。第一转矩限制部51具有将辅助转矩运算块40计算的目标辅助转矩限制在预先确定的假想允许值L1以下的限制功能。具体而言，第一转矩限制部51在目标辅助转矩小于假想允许值L1时，不限制目标辅助转矩而直接将目标辅助转矩作为输出值，在目标辅助转矩为假想允许转矩L1以上时，将假想允许转矩L1作为输出值。假想允许转矩L1是预先设定的值，并且是小于后述的最大允许转矩L2的值。计算得到的输出值可以用于不足转矩运算部52中计算因限制目标辅助转矩而产生的不足转矩。不足转矩运算部52基于第一转矩限制部51的输出值以及目标辅助转矩，计算从目标辅助转矩减去输出值而得的不足转矩（本实施形态中，不足部分以正值表示）。进一步详细说明。不足转矩运算部52从目标辅助转矩中减去输出值。由此，计算不足转矩。计算得到的不足转矩可以用于倾转角控制块60中，以计算应减少的倾转角。

倾转角控制块60对油压泵17的斜板17b的倾转角进行控制。倾转角控制块60具有：减少动力运算部61、减少流量运算部62、设定流量运算部63、实际流量运算部64、倾转角运算部65、和倾转角控制部66。减少动力运算部61基于由不足转矩运算部52计算的不足转矩以及实际转速，计算油压泵17中应减少的动力，即减少动力。具体地进行说明。减少动力运算部61将不足转矩与实际转速相乘，以此计算减少动力。计算得到的减少动力可以用于减少流量运算部62中，以计算应减少的吐出流量。

减少流量运算部62基于根据吐出压传感器24的信号算出的油压泵17的吐出压、以及由减少动力运算部61计算的减少动力，计算油压泵17中应减少的吐出流量，即减少流量。具体地进行说明。减少流量运算部62将减少动力除以上述吐出压，以此计算减少流量。计算得到的减少流量可以用于实际流量运算部64中，以计算油压泵17实际吐出的实际吐出流量。又，实际流量运算部64中，采用需求流量以计算实际吐出流量，在设定流量运算部63中计算需求流量。

设定流量运算部63计算作为油压泵17应吐出的吐出流量的需求流量。说明计算示例的一个例子。首先，设定流量运算部63基于从各操作工具111～115的先导压传感器S1、S2输入的信号算出从各操作工具111～115输出的先导压。接着，设定流量运算部63选择所有算出的先导压中最大的先导压。设定流量运算部63基于被选择的先导压和流量映射图，进一步算出规定流量。流量映射图是先导压与规定流量相对应的映射图。设定流量运算部63基于被选择的先导压，根据流量映射图算出规定流量。又，规定流量是指当实际转速为预先确定的基准转速时从油压泵17吐出的流量。设定流量运算部63通过实际转速修正算出的规定流量，从而计算各操作工具111～115的操作量所要求的需求流量。算出的需求流量可以和由减少流量运算部62计算的减少流量一起用于实际流量运算部64中以计算实际吐出流量。

实际流量运算部64基于需求流量和减少流量计算实际从油压泵17吐出的实际吐出流量。具体地进行说明。实际流量运算部64从需求流量中减去减少流量，以此计算实际吐出流量。计算得到的实际吐出流量可以用于倾转角运算部65中，以计算斜板17b的倾转角。倾转角运算部65计算倾转角指令值，倾转角指令值是为了使油压泵17吐出实际吐出流量而倾斜的倾转角。另，油压泵17中，倾转角与吐出容量相对应，实际流量运算部64能够基于倾转角和实际转速计算从油压泵17吐出的实际吐出流量。因此，倾转角运算部65能够基于实际吐出流量和实际转速计算倾转角指令值。倾转角运算部65基于根据转速传感器23的信号算出的实际转速、以及实际吐出流量，计算倾转角指令值。计算得到的倾转角指令值可以在确定倾转信号时用于倾转角控制部66中。

倾转角控制部66以使斜板17b的倾转角成为倾转角指令值的形式，确定使倾转角调整装置19工作的倾转信号。倾转角控制部66还将确定的倾转信号输出至倾转角调整阀19a，以使斜板17b的倾转角成为倾转角指令值的形式控制伺服机构19b。由此，能够将斜板17b倾斜为倾转角指令值，能够使油压泵17吐出计算得到的实际吐出流量。由此，使压泵17的输出转矩减少例如因转矩限制块50对电动机20的输出转矩进行限制而产生的不足转矩，减小施加于发动机E的负担从而防止发动机E的转速急剧下降。

另一方面，油压驱动***1中，由倾转角调整装置19机械地减少油压泵17的实际吐出流量，因此相对于倾转信号倾转角调整装置19中发生响应延迟。由于发生响应延迟，从而无法按照倾转信号减少油压泵17的实际吐出流量，不能降低油压泵17的输出转矩。因此，控制装置30除了三个块40、50、60外，还具有转矩修正块80。

转矩修正块80计算因响应延迟而产生的降低转矩的余缺部分，并以借助电动机20的输出转矩补偿余缺部分的形式修正输出值。转矩修正块80具有降低转矩推定部81、余缺部分运算部82、和转矩修正部83。降低转矩推定部81基于由不足转矩运算部52计算的不足转矩，推定油压泵17中因倾转角控制块60所执行的倾转角控制而降低的降低转矩。推定降低转矩时，降低转矩推定部81利用将油压泵17数值模型化的传递函数推定降低转矩（本实施形态中，应降低部分以正值表示）。降低转矩推定部81的传递函数中包括一次延迟要素，该一次延迟要素基于从预先实施的实验等获得的数据而设定。降低转矩推定部81利用这样的传递函数，推定因倾转角控制块60的倾转角控制而降低的、油压泵17的降低转矩。推定的降低转矩可以和不足转矩运算部52计算的不足转矩一起用于余缺部分运算部82中，以计算降低转矩的余缺部分。

余缺部分运算部82基于由降低转矩推定部81推定的降低转矩以及由不足转矩运算部52计算的不足转矩，计算降低转矩的余缺部分。进一步详细说明。余缺部分运算部82从不足转矩中减去降低转矩。由此，计算降低转矩的余缺部分。算出的余缺部分可以用于转矩修正部83中，从而修正由第一转矩限制部51计算的输出值。

转矩修正部83基于由余缺部分运算部82计算的余缺部分、以及由第一转矩限制部51计算的输出值，以补偿降低转矩的余缺部分的形式修正输出值。进一步详细说明。转矩修正部83将输出值与余缺部分相加以此修正输出值，通过修正来计算修正转矩。计算得到的修正转矩以抑制为电动机20的最大允许转矩L2以下的形式用于转矩限制块50的第二转矩限制部53中。

第二转矩限制部53具有将修正转矩限制在最大允许转矩L2以下的功能。最大允许转矩L2是电动机20能够允许的最大转矩。进一步详细说明第二转矩限制部53。第二转矩限制部53在修正转矩小于最大允许转矩L2时，将该修正转矩设定为指令转矩，在修正转矩为最大允许转矩L2以上时，将最大允许转矩L2设定为指令转矩。指令转矩可用于转矩限制块50的驱动控制部54中。驱动控制部54以使电动机20输出指令转矩的形式控制逆变器22，从而驱动电动机20。

如此构成的控制装置30中，油压泵17的负荷变大从而发动机E的转速降低，为了补偿降低的转速，在发动机E的目标燃料喷射量增加时驱动电动机20辅助发动机E。这时，如果所要求的辅助转矩变大从而电动机20的负荷变大，则减小斜板17b的倾转角从而降低油压泵17的输出转矩。以下，说明对操作工具111～115中任意一个进行操作从而油压泵17的负荷增大时的油压泵驱动装置2的动作。

对操作工具进行操作从而使控制阀18工作时，油压泵17从卸载状态切换为负载状态，较大的负荷作用于油压泵17上。油压泵17的负荷变大则发动机E的实际转速降低。油压泵驱动装置2中，由目标转速确定部31预先确定目标转速，由转速差运算部32计算实际转速与目标转速的差值。当实际转速降低从而发动机E的实际转速与目标转速产生差值时，目标燃料喷射量运算部33基于该差值计算目标燃料喷射量。计算得到的目标燃料喷射量可与实际转速一起用于辅助转矩运算块40中，辅助转矩运算块40基于目标燃料喷射量和实际转速，计算目标辅助转矩。

简单说明辅助转矩运算块40中的计算。首先，喷射量限制部42将目标燃料喷射量的增加率（或增加量）限制为小于规定值，同时与时间成比例地阶段性将实际燃料喷射量增加至目标燃料喷射量。另，如果增加率小于规定值，则不对目标燃料喷射量进行限制。实际转矩运算部43基于实际燃料喷射量和实际转速计算从发动机E输出的实际转矩。另一方面，目标转矩运算部41基于目标燃料喷射量和实际转速计算目标转矩。接着，第一辅助转矩运算部44基于目标转矩和实际转矩，计算从目标转矩中减去实际转矩得到的不足部分的转矩，即第一辅助转矩。

像这样，油压泵驱动装置2中，对实际燃料喷射量的增加率（或增加量）进行限制从而能够抑制实际燃料喷射量急剧变化。由此，能够抑制发动机E的燃烧状态恶化，能够抑制发动机E的转矩降低，并且能够改善发动机E的燃料消耗率。辅助转矩运算块40预先计算作为因限制燃料喷射量而不足的转矩的第一辅助转矩。通过使电动机20输出该第一辅助转矩，从而即使限制实际燃料喷射量也能使油压泵驱动装置2整体输出的转矩接近目标转矩。由此，能够抑制油压泵驱动装置2整体输出的转矩降低。如此，油压泵驱动装置2中，事先推定输出转矩的变化量并使电动机20输出转矩以应对，与根据转速的偏差进行转矩调整的情况相比，能够抑制发动机E的转速过度降低。由此，能够抑制发动机E的转速过度降低所伴随的发动机E的燃料消耗率的降低。

辅助转矩运算块40在计算第一辅助转矩的同时通过转矩变化推定部45计算转矩变化系数。转矩变化推定部45基于实际转速和实际燃料喷射量算出转矩变化系数，进而算出转矩变化量。详细地进行说明。时间常数运算部71利用时间常数映射图71a根据实际转速算出时间常数，伪微分运算部72利用算出的时间常数计算实际燃料喷射量的微分值。接着，转矩变化系数运算部73计算实际燃料喷射量的微分值的绝对值，并且转矩变化系数运算部73利用转矩变化系数映射图73a根据实际燃料喷射量的微分值的绝对值计算转矩变化系数。

每次计算时伪微分运算部72变更时间常数，以此计算相对于实际转矩的每单位转速的输出转矩的变化率，并基于该变化率和实际转矩计算每单位转速的输出转矩的变化量。像这样不以时间单位而以转速单位计算输出转矩的变化，因此与以时间单位进行计算的情况相比，能够更准确地推定发动机E的输出转矩的降低。由此，能够防止因燃烧恶化导致输出转矩降低而造成的转速过度降低，并能够抑制伴随于此的发动机E的燃料消耗率的降低。伪微分运算部72根据实际转速变更时间常数，因此能够详细计算转矩降低系数。由此，转矩变化推定部45能够推定更准确的转矩变化系数及转矩变化量。

修正系数运算部75中，与转矩变化系数运算部73中的转矩变化系数的计算同时地计算修正系数。详细地进行说明。修正系数运算部75基于计算得到的实际转速和实际燃料喷射量的各个，分别算出第一修正系数和第二修正系数，并基于第一修正系数及第二修正系数进一步算出修正系数。转矩变化率运算部74基于计算得到的修正系数以及转矩变化系数，计算转矩变化率，转矩变化量运算部76基于转矩变化率和实际转矩进一步计算转矩变化量。如此，转矩变化推定部45推定转矩变化量，推定的转矩变化量可用于第二辅助转矩运算部46中。第二辅助转矩运算部46借助该转矩变化量计算第二辅助转矩。

如此，辅助转矩运算块40中，借助转矩变化推定部45能够事先推定因实际燃料喷射量的变化所引起的发动机E燃烧状态恶化等而导致的输出转矩的变化量，并能够计算与推定的变化量相当的第二辅助转矩。即，发动机E的输出转矩发生变化时，能够通过电动机对该变化部分进行辅助。由此，在油压泵17的负荷进入时（即负荷施加于油压泵时），能够防止燃烧恶化使得输出转矩降低从而转速过度降低，能够抑制随着转速过度降低的发动机E的燃料消耗率的降低。

如果实际燃料喷射量的微分值在零以上，则第二辅助转矩运算部46选择规定值（＝1）作为乘法系数。第二辅助转矩运算部46将该乘法系数与转矩变化量相乘从而计算第二辅助转矩。目标辅助转矩运算部47将计算得到的第一辅助转矩和第二辅助转矩相加从而算出目标辅助转矩。算出的目标辅助转矩用于转矩限制块50中，以确定电动机20的输出转矩以及斜板17b的倾转角。

以下，说明算出的目标转矩如图5的目标辅助转矩的图表所示那样随时间变化的情况。另，图5中，从纸面的上方起依次示出目标辅助转矩、不足转矩、降低转矩、余缺部分、指令转矩、以及发动机辅助值随时间的变化。图5中横轴为时间，纵轴示出各种值。

在对操作工具111～115中的任意一个进行操作的时刻t1，目标辅助转矩上升至转矩T1（＞L1），然后维持恒定直至时刻t2，在时刻t2，***作的操作工具111～115返回从而变为零。转矩限制块50中，首先，第一转矩限制部51计算将目标辅助转矩限制为假想允许值L1以下的输出值。不足转矩运算部52从目标辅助转矩中减去输出值从而计算不足转矩（参照图5的不足转矩的图表中时刻t1～t2）。倾转角控制块60中的减少动力运算部61基于由不足转矩运算部52计算的不足转矩以及实际转速计算减少动力。接着，减少流量运算部62基于该减少动力和油压泵17的吐出压计算减少流量。与此同时，设定流量运算部63算出规定流量，并通过实际转速修正算出的规定流量，以此计算需求流量。实际流量运算部64从计算得到的需求流量中减去减少流量，以此计算实际吐出流量。此外，倾转角运算部65根据油压泵17的吐出流量与倾转角与转速的关系，基于计算得到的实际吐出流量和实际转速计算倾转角指令值，倾转角控制部66基于该倾转角指令值确定倾转信号（电流）。倾转角控制部66将确定的倾转信号输出至倾转角调整装置19的倾转角调整阀19a，以油压泵17的斜板17b的倾转角成为倾转角指令值的形式对伺服机构19b的动作进行控制。由此，斜板17b的倾转角倾斜至倾转角指令值，油压泵17的输出转矩降低。

又，油压驱动***1中，在由倾转角控制块60进行的倾转角控制的同时，由转矩修正块80计算因倾转角控制的响应延迟而产生的降低转矩的余缺部分。详细地进行说明。转矩修正块80中的降低转矩推定部81利用由不足转矩运算部52计算的不足转矩以及传递函数计算降低转矩（参照图5的降低转矩的图表）。另，如图5的降低转矩的图表所示，油压泵17的降低转矩与倾转角控制的开始（时刻t1）同时地逐步增加，经过规定时间后达成不足转矩。以操作工具111～115返回中立位置（时刻t2）时使倾转角返回与需求流量相应的倾转角指令值的形式慢慢地减少。如此，降低转矩相对于倾转信号延迟地响应。推定出降低转矩时，余缺部分运算部82从不足转矩中减去降低转矩，以此计算降低转矩的余缺部分（参照图5的转矩降低余缺的图表）。如图5的转矩降低余缺的图表所示，操作工具111～115刚***作之后不足部分最大，随时间经过不足部分减少，不久变为零。然后，操作工具111～115返回中立位置时，相反地，变成转矩降低过大。另，过大的转矩降低也随着时间经过而减少，不久变为零。

为了补偿像这样变化的降低转矩的余缺部分，转矩修正部83将第一转矩限制部51的输出值与降低转矩的余缺部分相加从而计算修正转矩。第二转矩限制部53以将修正转矩限制为电动机20的最大允许转矩L2以下的形式设定指令转矩（参照图5的指令转矩的图表）。驱动控制部54以从电动机20输出设定的指令转矩的形式控制逆变器22。

如此，油压驱动***1中，通过控制倾转角且驱动电动机20，从而借助由电动机20产生的辅助转矩以及油压泵17的降低转矩以此供应目标辅助转矩。即，通过从电动机20输出修正转矩且使油压泵17的输出转矩减少降低转矩，以此能够对发动机E进行目标辅助转矩部分的转矩辅助。因此，如图5的发动机辅助值的图表所示，将修正转矩和降低转矩（减少部分且正值）相加得到的发动机辅助值与目标辅助转矩大致一致（参照图5的总转矩的图表）。

如此，油压驱动***1中，当目标辅助转矩处于假想允许值L1以上时调整斜板17b的倾转角从而降低油压泵17的输出转矩。因此，实际上能够在发动机E的转速骤降前随着目标辅助转矩的上升而降低油压泵17的输出转矩，因此能够在转速降低同时进行倾转角控制。因此，与基于转速差使油压泵17的输出转矩降低的现有技术相比，能够抑制转速的下降。如此，油压驱动***1能够降低油压泵17的输出转矩以防止发动机E的转速过度降低。由此，即使较大负荷施加于油压泵17也能够将发动机E的转速维持在目标转速附近。因此，能够在良好的运行范围内运行发动机E，并且能够防止发动机E的燃料消耗率恶化。

又，油压驱动***1中，能够借助电动机20的输出转矩的增减来补偿因倾转角控制的响应延迟而造成的降低转矩的余缺部分。由此，能够抑制响应延迟所伴随的辅助转矩不足，能够抑制发动机E的转速降低。

接着，参照图6说明油压泵17的负荷增大时计算得到的目标辅助转矩在最大允许转矩L2以上的情况。与图5相同地，图6中，从纸面的上方起依次示出目标辅助转矩、不足转矩、降低转矩、余缺部分、指令转矩、以及***转矩随时间变化。图5中横轴为时间，纵轴示出各种值。

辅助转矩运算块40中目标辅助转矩如图6的目标辅助转矩图表所示地在对操作工具111～115中的任意一个进行操作的时刻t3，上升至转矩T2（＞L2），然后维持恒定直至时刻t4，在时刻t4，***作的操作工具111～115返回从而变为零。转矩限制块50中，与目标辅助转矩在假想允许值L1以下的情况相同地，首先，第一转矩限制部51算出将目标辅助转矩限制为假想允许值L1以下的输出值，由不足转矩运算部52计算不足转矩。倾转角控制块60基于计算得到的不足转矩计算倾转角指令值。此外，倾转角控制块60基于倾转角指令值向倾转角调整阀19a输出倾转信号，以使斜板17b的倾转角成为倾转角指令值的形式使倾转角调整装置19工作。

另一方面，转矩修正块80中，降低转矩推定部81基于由不足转矩运算部52计算的不足转矩推定降低转矩（参照图6的降低转矩的图表），进而余缺部分运算部82基于推定的降低转矩计算降低转矩的余缺部分（参照图6的降低转矩余缺部分的图表）。转矩修正部83基于计算得到的余缺部分修正输出值以此计算修正转矩。由于目标辅助转矩在最大允许转矩L2以上且倾转角控制存在响应延迟，因此在倾转角控制刚开始后，计算得到的修正转矩在最大允许转矩L2以上。因此，第二转矩限制部53以将修正转矩抑制在最大允许转矩L2以下的形式设定指令转矩（参照图6的指令转矩的图表）。驱动控制部54以从电动机20输出设定的指令转矩的形式控制逆变器22的动作。

当目标辅助转矩超过最大允许转矩L2时，电动机20的输出转矩仅扣除倾转控制刚开始之后，目标辅助转矩中超过最大允许转矩L2的部分。因此，虽然在倾转控制刚开始之后油压驱动***1的总转矩比目标辅助转矩小了些，但能够实现与目标辅助转矩大致一致（参见图6的总转矩的图表）；

［其他实施形态］

本实施形态的油压驱动***1中，第一转矩限制部51的假想限制值L1是一定的，但假想限制值L1也可以是可变值。例如可以是控制装置30根据来自于电池传感器26的信号检测电池25的状态，根据电池25的状態改变假想限制值L1。具体而言，可以考虑随着电池25的充電量减少或电池25的温度下降而降低假想限制值L1。通过像这样使假想限制值L1成为可变值，能够抑制无法从电动机20输出指令转矩的情况。另，本实施形态中检测了电池25的状态值，但亦可检测逆变器22的状态值。

本实施形态的油压驱动***1中，由辅助转矩运算块40计算实际燃料喷射量及转矩变化量从而计算目标辅助转矩，但无需一定用这种计算方法计算目标辅助转矩。例如，也可以将第一辅助转矩作为目标辅助转矩，还可以将第二辅助转矩作为目标辅助转矩。

又，实际安装有油压驱动***1的建筑机械不限于油压挖掘机，也可以是起重机或推土机等其他建筑机械，是具备油压执行器的建筑机械即可。又，油压驱动***1中，举出油压泵作为液压泵的示例，但液压泵不限于油压泵，是吐出水等液体的泵即可。

根据上述说明，本领域技术人员可明确本发明的较多改良和其他实施形态等。因此，上述说明应该仅作为例示解释，是以向本领域技术人员教导实施本发明的最优选的形态为目的提供的。在不脱离本发明的精神的范围内，可以实质性地改变其结构和／或功能的具体内容。

符号说明：

1　 油压驱动***；

17　 油压泵；

17b 　斜板；

19　 倾转角调整装置；

20　 电动机；

22　 逆变器；

25 　电池；

26　 电池传感器；

30　 控制装置；

33　 目标燃料喷射量运算部；

40 　辅助转矩运算块；

41　 目标转矩运算部；

42　 喷射量限制部；

43　 实际转矩运算部；

44　 第一辅助转矩运算部（差分转矩运算部）；

45 　转矩变化推定部；

46　 第二辅助转矩运算部；

47　 目标辅助转矩运算部；

51　 第一转矩限制部（目标辅助转矩限制部）；

52　 不足转矩运算部；

53　 第二转矩限制部（指令转矩限制部）；

54　 驱动控制部；

65　 倾转角运算部；

66　 倾转角控制部；

81 　降低转矩推定部；

82　 余缺部分运算部；

83　 转矩修正部；

111～115　操作工具（操作装置）。

Claims (7)

1.一种液压驱动***，具备：

由发动机的输出转矩旋转驱动、并吐出与倾转角相应的吐出量的压力液的可变容量型的液压泵；

根据输入的倾转角指令调整所述液压泵的倾转角的倾转角调整装置；

对所述发动机的输出转矩进行辅助而旋转驱动所述液压泵的电动机；以及，

控制装置，所述控制装置以使所述发动机的转速成为预先设定的目标发动机转速的形式控制所述电动机、并且以使所述液压泵吐出与操作装置的操作量相应的需求流量的形式控制所述倾转角调整装置，

所述控制装置具有：目标辅助转矩运算部、目标辅助转矩限制部、驱动控制部、不足转矩运算部、倾转角运算部、和倾转角控制部，

所述目标辅助转矩运算部计算从辅助所述发动机的所述电动机输出的目标辅助转矩，

所述目标辅助转矩限制部将所述目标辅助转矩限制为预先设定的限制值以下的输出值，

所述驱动控制部以输出与所述输出值相应的指令转矩的形式控制所述电动机，

所述不足转矩运算部根据所述目标辅助转矩和所述输出值计算作为不足部分的不足转矩，

所述倾转角运算部计算使液压泵的输出转矩降低由所述不足转矩运算部计算的所述不足转矩的倾转角指令值，

所述倾转角控制部向所述倾转角控制装置输出与所述倾转角运算部计算的倾转角指令值相应的倾转角指令从而对所述倾转角控制装置进行控制。

2.根据权利要求1所述的液压驱动***，其特征在于，所述控制装置具有降低转矩推定部、余缺部分运算部、和转矩修正部，

所述降低转矩推定部通过将所述液压泵的倾转角调整为所述倾转角指令值的倾转角控制来推定所述液压泵中的降低转矩；

所述余缺部分运算部基于由所述降低转矩推定部推定的所述降低转矩，计算因所述倾转角控制中所述液压泵的倾转角的响应延迟而产生的、相对所述不足转矩的转矩降低的余缺部分；

所述转矩修正部将所述输出值与所述转矩降低的余缺部分相加，从而修正所述输出值。

3.根据权利要求2所述的液压驱动***，其特征在于，所述降低转矩推定部借助包括一次延迟要素的传递函数推定所述降低转矩。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的液压驱动***，其特征在于，所述控制装置具有指令转矩限制部，

所述指令转矩限制部将指令转矩限制在大于所述限制值的最大允许转矩以下。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的液压驱动***，其特征在于，具备向所述电动机供给电力的电力供给装置、以及检测表示所述电力供给装置的状态的状态值的状态值检测传感器，

所述目标辅助转矩限制部根据所述状态检测值的检测结果变更所述限制值。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的液压驱动***，其特征在于，所述控制装置具有：目标燃料喷射量运算部、喷射量限制部、实际转矩运算部、目标转矩运算部、和差分转矩运算部，

所述目标燃料喷射量运算部计算与目标转速相应的目标燃料喷射量；

所述喷射量限制部具有阶段性地增加实际燃料喷射量直至达到由所述目标燃料喷射量运算部计算的所述目标燃料喷射量为止的功能，并以使增加时的实际燃料喷射量的时间变化率处于规定值以下的形式确定实际燃料喷射量；

所述实际转矩运算部基于由所述转速传感器检测的实际转速以及由所述喷射量限制部确定的所述实际燃料喷射量，计算由所述发动机输出的实际转矩；

所述目标转矩运算部基于由所述转速传感器检测的实际转速以及由所述目标燃料喷射量运算部计算的所述目标燃料喷射量，计算施与所述旋转轴的目标转矩；

所述差分转矩运算部计算所述实际转矩运算部计算的所述实际转矩相对于所述目标转矩运算部计算的所述目标转矩不足的差分转矩；

所述目标辅助转矩运算部基于由所述差分转矩运算部计算的所述差分转矩，计算目标辅助转矩。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的液压驱动***，其特征在于，所述控制装置具有实际燃料喷射量运算部、转矩变化推定部、和变化转矩运算部，

所述燃料喷射量运算部计算与目标转速相应的实际燃料喷射量；

所述转矩变化推定部推定所述发动机的输出转矩的每单位转速相对于所述燃料喷射量运算部计算的所述实际燃料喷射量的变化；

所述变化转矩运算部基于由所述转矩变化推定部计算的所述输出转矩的每单位转速的变化，计算进行辅助的变化转矩；

所述目标辅助转矩运算部基于由所述变化转矩运算部计算的变化转矩，计算目标辅助转矩。