CN106567635B - 电动侧滑门防夹方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动侧滑门防夹领域，公开了一种电动侧滑门防夹方法及***，该方法包括：实时采集侧滑门的位置及对应速度值V_s；根据预设的位置‑目标速度对应关系，获取所述位置t对应的目标速度V_k；当实时采集所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较，并记录侧滑门处于位置的时长；当比较结果为且所述时长超过时长阈值T时，M为比例阈值，则判定车门遇到障碍，启动防夹处理。本发明以车门的运行速度确定是否启动防夹处理，当遇到障碍后，车门在一定时间内维持原位置，且车门的速度一直较低的情况下则进行防夹处理。有效解决了当车门较重时，在20％坡度上无法正常开关门和在车辆运行一段时间后，车门平顺性变差后误防夹现象问题。

Description

电动侧滑门防夹方法及***

技术领域

本发明涉及电动侧滑门领域，特别是涉及电动侧滑门防夹方法及***。

背景技术

目前车用电动侧滑门均采用电机电流防夹的方式，在车门运行过程中车门遇到障碍物后车门运行速度会降低，为保证车门匀速运动，控制器会增加电机输出电压，以增加电机输出扭矩，此时通过电机的电流会相应增加，控制器根据电机电流的变化判定车门在运动过程中是否遇到障碍物，从而执行防夹处理。电机输出扭矩公式：T＝C·Φ·Ι，其中，T--电机的电磁转矩/N·m；C--电机转矩常数，紧与电机结构有关；Φ--每磁极的气隙磁通/Wb；I--通过电枢的的电流/A。

当车门较重时，在20％坡度上由于车门重力分量较大，导致无法正常开关门；车门运行一段时间，平顺性变差以后，在车门正常运行过程中电流变化比较频繁，如仍采用电机电流防夹策略，容易出现误防夹现象。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的是提供一种电动侧滑门防夹方法及***，以解决电动侧滑门在坡上的运行效果和电动侧滑门平顺性变差后，工作过程中容易出现误防夹现象的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供一种电动侧滑门防夹方法，其包括：

实时采集侧滑门的位置及对应速度值V_s；

根据预设的位置-目标速度对应关系，获取所述位置对应的目标速度V_k；

当实时采集所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较，并记录侧滑门处于位置的时长；

当比较结果为且所述时长超过时长阈值T时，M为比例阈值，则判定车门遇到障碍，启动防夹处理。

在一些实施例中，优选为，所述位置-目标速度对应关系的预设方法包括：

确定车门关闭时间；

根据所述车门关闭时间，确定车门在t₀-t_n各位置的目标速度V_k，t₀为车门关闭状态车门位置，t_n为车门最大位置。

在一些实施例中，优选为，t₀为0，t_n为车门最大位置时的霍尔数。

在一些实施例中，优选为，所述确定车门在t₀-t_n各位置的目标速度V_k包括：

将车门在t₀-t_n的各位置划分为至少两个连续的位置段；

确定每个所述位置段的目标速度值，将所述目标速度值定为该位置段内各位置的目标速度V_k。

在一些实施例中，优选为，所述位置及对应速度值V_s的实时采集方式为：每i毫秒采集一次，i≤T。

在一些实施例中，优选为，所述M的取值范围为0.5-0.99。

在一些实施例中，优选为，所述时长阈值T的取值范围为10毫秒-300毫秒。

在一些实施例中，优选为，当所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较中，

当比较结果为V_s＜V_k时，且未进行防夹处理，则逐步增大驱动电机的输出功率。

在一些实施例中，优选为，电动侧滑门防夹方法还包括：将实时采集的速度值V_s与V_k比较中，当比较结果为V_s>V_k时，则减小驱动电机的输出功率。

本发明另一方面还提供了一种电动侧滑门防夹***，其包括：采集模块、获取模块和比较模块；

所述采集模块，用于实时采集侧滑门的位置及对应速度值V_s；

所述获取模块，用于根据预设的位置-目标速度对应关系，获取所述位置对应的目标速度V_k；

所述比较模块，用于判断实时采集所述位置相对上次采集的位置是否发生变化，若实时采集所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较，并记录侧滑门处于位置的时长；当比较结果为且所述时长超过时长阈值T时，M为比例阈值，则判定车门遇到障碍，启动防夹处理。

(三)有益效果

本发明提供的电动侧滑门防夹算法，以车门的运行速度确定是否启动防夹处理，当遇到障碍后，车门在一定时间内维持原位置，且车门的速度一直较低的情况下则进行防夹处理。有效解决了当车门较重时，在20％坡度上无法正常开关门和在车辆运行一段时间后，车门平顺性变差后出现误防夹现象的问题。

附图说明

图1为本发明一个实施例中电动侧滑门防夹***的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

由于目前采用电机电流确定防夹操作的过程中容易出现误防夹处理的过程，对此，本发明提供一种电动侧滑门防夹方法。

接下来通过基础设计和扩展设计、替换设计对该方法进行详细说明：

一种电动侧滑门防夹方法，其特征在于，包括：

实时采集侧滑门的位置及对应速度值V_s；

根据预设的位置-目标速度对应关系，获取所述位置t对应的目标速度V_k；

当实时采集所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较，并记录侧滑门处于位置的时长；

当比较结果为且所述时长超过时长阈值T时，M为比例阈值，则判定车门遇到障碍，启动防夹处理。

需要说明的是：该电动侧滑门防夹方法对数据的采集为实时采集，后续比较过程中的数据也是实时采集的数据，也就是说不同时间段用于比较的数据都是其最近一次采集的数据。实时采集的目的在于更精准的获取侧滑门的在不同时刻的速度，对应该获取值进行判断，以便做出及时的防夹处理。

其中，为了后续比较，在前期需要对电动侧滑门的目标性速度进行定义，同时考虑到电动侧滑门的进行方式基本为：加速、近匀速、减速，因此，对应不同位置的目标性速度也不相同，所以，需要建立位置-目标速度对应关系。

位置-目标速度的对应关系可以结合车门的关闭时间、车门的开关距离进行综合设定。具体为：确定车门关闭时间；根据所述车门关闭时间，确定车门在t₀-t_n的各位置上的目标速度V_k，t₀为车门关闭状态车门位置，t_n为车门最大位置。

首先明确车门速度是通过电机转速换算得来，而电机转速是控制器通过采集电机的霍尔信号计算得来，例如电机转一圈发出6个霍尔信号，则根据每分钟收到的霍尔信号数N除以6即得到电机转速。定义车门关闭状态车门位置t₀为0，车门最大位置为车门最大位置时的霍尔数t_n。

需要说明的是，如果位置和速度设定密度较大，则需要更多的采集量、比较量，无形中会增加防夹算法的计算量，减慢效率。因此，在一些实施例中，通常采用划段的方式，将车门在t₀-t_n的各位置划分为至少两个连续的位置段，优选为3段(加速、类似匀速、减速)；确定每个所述位置段的目标速度值，将所述目标速度值定为该位置段内各位置的目标速度V_k。

同时，如何实时采集，采集的频率、采集的间隔对防夹方法的进度和效率有较大影响，如果采集频率过大，防夹判断的工作量增大。如果采集过密，容易出现侧滑门忽快、忽慢的情况，会侧滑门的寿命和使用效果造成影响。因此，在一些实施例中，位置及对应速度值V_s的实时采集方式为：每i毫秒采集一次，i≤T。比如：每10ms控制器检测一次电机运行速度，转换为侧滑门的速度。

在上述比较公式中，M值的选取是可变动的，其主要取决于车所在路面环境，比如：平坦路面行驶、坡面行驶等。M的取值范围为0.5-0.99。举例来说：

在平坦路面行驶的时候，车门运行平顺，可以将防夹力(障碍力)设定为100-150牛顿，M值设定为10％。超过10％时，有可能遇到了较大的障碍力，该障碍力可能为夹住障碍物导致。

在不平坦路面行驶的时候，车门运行不平顺，可以将防夹力(障碍力)设定为200-260牛顿，M值设定为20％，超过20％时，才判定为可能遇到了较大的障碍力，该障碍力可能为夹住障碍物导致。

在车门遇到障碍，车门运行速度与目标速度存在偏差时，不能直接定义为防夹，有效的车门驱动、有效的缓冲时间判断是必要的，因此，需要判断车门所处位置不变的时长，将该时长与时长阈值进行比较。时长阈值T的取值范围优选为10毫秒-300毫秒。

同理，在车门遇到障碍，车门运行速度与目标速度存在偏差时，不能直接定义为防夹，有效的车门驱动能够帮助车门克服非夹住障碍情况下的调速问题，所以，当正常提供驱动力后，车门依然不动的情况下，即在车门位置不变时，V_s＜V_k且未进行防夹处理，则逐步增大驱动电机的输出功率，通过加大输出功率提高车门速度，促使车门顺利关闭。

另外还有一种情况，在采集车门速度V_s后，如果V_s>V_k，则减小驱动电机的输出功率，调整车门速度到目标速度。

本发明还提出一种电动侧滑门防夹***，以执行电动侧滑门防夹方法。该***可以为执行该方法的独立的硬件结构。也可以为加载有该方法程序的芯片，置于其他硬件结构中，还可以为方法的软程序***，加载到各类电子类设备中。

一种电动侧滑门防夹***，如图1所示，包括：采集模块、获取模块和比较模块；

所述采集模块，用于实时采集侧滑门的位置及对应速度值V_s；

所述获取模块，用于根据预设的位置-目标速度对应关系，获取所述位置对应的目标速度V_k；

所述比较模块，用于判断实时采集所述位置相对上次采集的位置是否发生变化，若实时采集所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较，并记录侧滑门处于位置的时长；当比较结果为V且所述时长超过时长阈值T时，M为比例阈值，则判定车门遇到障碍，启动防夹处理。

此方法有效的解决了当车门较重时，在20％坡度上无法正常开关门和在车辆运行一段时间后，车门平顺性变差后出现误防夹现象的问题。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动侧滑门防夹方法，其特征在于，包括：

实时采集侧滑门的位置及对应速度值V_s；

根据预设的位置-目标速度对应关系，获取所述位置对应的目标速度V_k；

当实时采集所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较，并记录侧滑门处于位置的时长；

当比较结果为且所述时长超过时长阈值T时，M为比例阈值，则判定车门遇到障碍，启动防夹处理。

2.如权利要求1所述的电动侧滑门防夹方法，其特征在于，所述位置-目标速度对应关系的预设方法包括：

确定车门关闭时间；

根据所述车门关闭时间，确定车门在t₀-t_n各位置的目标速度V_k，t₀为车门关闭状态车门位置，t_n为车门最大位置。

3.如权利要求2所述的电动侧滑门防夹方法，其特征在于，t₀为0，t_n为车门最大位置时的霍尔数。

4.如权利要求2所述的电动侧滑门防夹方法，其特征在于，所述确定车门在t₀-t_n各位置的目标速度V_k包括：

将车门在t₀-t_n的各位置划分为至少两个连续的位置段；

确定每个所述位置段的目标速度值，将所述目标速度值定为该位置段内各位置的目标速度V_k。

5.如权利要求1所述的电动侧滑门防夹方法，其特征在于，所述位置及对应速度值V_s的实时采集方式为：每i毫秒采集一次，i≤T。

6.如权利要求1所述的电动侧滑门防夹方法，其特征在于，所述M的取值范围为0.5-0.99。

7.如权利要求1所述的电动侧滑门防夹方法，其特征在于，所述时长阈值T的取值范围为10毫秒-300毫秒。

8.如权利要求1-7任一项所述的电动侧滑门防夹方法，其特征在于，当所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较中，

当比较结果为V_s＜V_k时，且未进行防夹处理，则逐步增大驱动电机的输出功率。

9.如权利要求1-7任一项所述的电动侧滑门防夹方法，其特征在于，所述电动侧滑门防夹方法还包括：将实时采集的速度值V_s与V_k比较中，

当比较结果为V_s>V_k时，则减小驱动电机的输出功率。

10.一种电动侧滑门防夹***，其特征在于，包括：采集模块、获取模块和比较模块；

所述采集模块，用于实时采集侧滑门的位置及对应速度值V_s；

所述获取模块，用于根据预设的位置-目标速度对应关系，获取所述位置对应的目标速度V_k；

所述比较模块，用于判断实时采集所述位置相对上次采集的位置是否发生变化，若实时采集所述位置不变时，将实时采集的速度值V_s与V_k比较，并记录侧滑门处于位置的时长；当比较结果为且所述时长超过时长阈值T时，M为比例阈值，则判定车门遇到障碍，启动防夹处理。