CN106463057B - 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法 - Google Patents

周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106463057B
CN106463057B CN201480078331.5A CN201480078331A CN106463057B CN 106463057 B CN106463057 B CN 106463057B CN 201480078331 A CN201480078331 A CN 201480078331A CN 106463057 B CN106463057 B CN 106463057B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
driver
information
dynamic
view
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480078331.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106463057A (zh
Inventor
片山昌彦
羽下哲司
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to CN201811351308.5A priority Critical patent/CN109318806A/zh
Priority to CN201811351350.7A priority patent/CN109243204A/zh
Priority to CN201811351454.8A priority patent/CN109229022B/zh
Publication of CN106463057A publication Critical patent/CN106463057A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106463057B publication Critical patent/CN106463057B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/18—Eye characteristics, e.g. of the iris
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
    • B60R2300/406—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components using wireless transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/50—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the display information being shared, e.g. external display, data transfer to other traffic participants or centralised traffic controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring

Landscapes

  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Ophthalmology & Optometry (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)

Abstract

根据本发明的周边监视装置，能够接收本车的周边车辆的驾驶员的视野信息，并基于该信息判定本车是否超出周边车辆的视野范围，因此能够实际知晓行驶在本车周边的周边车辆的驾驶员当前的动态视野范围，并且能够获得更高精度的视野范围，所以能够适当地通知真正需要的通知信息，并且抑制不必要的通知信息的通知。

Description

周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
技术领域
本发明涉及一种监视汽车等车辆的周边并通知给驾驶员的周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法。
背景技术
例如，作为汽车等车辆中检测本车的周边状况并报告给用户的技术，专利文献1中提出了一种装置，其利用雷达或摄像头检测周边车辆的车型，并根据相应车型的信息假设超出该车型的视野范围的区域，当本车超出周边车辆的视野范围时将此情况通知给驾驶员。
【现有技术文献】
【专利文献】
专利文献1：日本专利特开2009-187424号公报
专利文献2：日本专利特开平2-224637号公报
发明内容
【发明所要解决的技术问题】
但是，例如专利文献1所示的以往装置中存在以下课题，即无论驾驶员实际上有无确认该方向，都已确定了与车型相对应的死角，因此，即使在判断为本车处于周边车辆的视野范围内时，如果周边车辆的驾驶员未看向存在本车的方向，那么尽管本车行驶在周边车辆的视野范围外，也无法向驾驶员发出警告。
反之还存在以下课题，即在判断为本车超出周边车辆的视野范围时，即使周边车辆的驾驶员使用反光镜等看向本车存在的方向时本车行驶在周边车辆的视野范围内，仍会向驾驶员发出警告。
本发明为解决上述课题开发而成，其目的在于提供一种对汽车等车辆的周边进行监视、且仅在周边车辆未真正进入驾驶员的视野范围时才向驾驶员进行通知的周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法。
【解决技术问题所采用的技术方案】
为了实现上述目的，本发明提供一种周边监视装置，其搭载在本车上，该本车连接着用来向所述本车的驾驶员进行通知的通知装置，其特征在于，包括：本车位置获取部，该本车位置获取部获取所述本车的位置信息；视线获取部，该视线获取部获取所述本车的驾驶员的视线信息；视野计算部，该视野计算部基于通过所述视线获取部获取的视线信息，计算所述本车的驾驶员的动态视野范围；通信部，该通信部将通过所述本车位置获取部获取的所述本车的位置信息及通过所述视野计算部计算出的所述本车的驾驶员的动态视野范围发送至所述本车的周边的其他车辆，并且接收所述其他车辆的位置信息及所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围；判定部，该判定部基于通过所述本车位置获取部获取的所述本车的位置信息以及通过所述通信部接收的所述其他车辆的位置信息及所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围，判定所述本车是否超出所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围；以及通知控制部，该通知控制部在通过所述判定部判定为所述本车超出所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围时，对所述通知装置发出指示，使得输出通知信息。
【发明效果】
根据本发明的周边监视装置，能够接收本车的周边车辆的驾驶员的视野信息，并基于该信息判定本车是否超出周边车辆的视野范围，因此能够实际知晓行驶在本车周边的周边车辆的驾驶员当前的动态视野范围，并且能够获得更高精度的视野范围，所以能够适当地通知真正需要的通知信息，并且抑制不必要的通知信息的通知。
附图说明
图1是表示实施方式1的周边监视装置及与其连接的***设备的一例的框图。
图2是表示将车型与视线方向相对应的视野表的一例的表格。
图3是表示实施方式1的周边监视装置中的视野计算部的动作的流程图。
图4是表示保持在视野计算部中的视野α1的范围的图。
图5是表示保持在视野计算部中的视野β1的范围的图。
图6是表示保持在视野计算部中的视野γ1的范围的图。
图7是表示保持在视野计算部中的视野δ1的范围的图。
图8是表示实施方式1中通过视野计算部计算/合成的驾驶员的当前的动态视野(合成视野)范围的图。
图9是表示实施方式1的周边监视装置中的判定部的动作的流程图。
图10是表示实施方式1的周边监视装置中的通知控制部的动作的流程图。
图11是表示实施方式1中将碰撞可能性与利用HMI发送通知信息的通知方法相对应的通知模式的一例的表格。
图12是表示实施方式2的周边监视装置及与其连接的***设备的一例的框图。
图13是表示实施方式2的周边监视装置中的判定部的动作的流程图。
图14(a)和图14(b)是表示实施方式2中通过判定部计算出的周边车辆A的视野信息及其与本车的位置关系的图。
图15(a)和图15(b)是表示实施方式2中通过判定部计算出的周边车辆B的视野信息及其与本车的位置关系的图。
图16是以本车为中心表示实施方式2中通过判定部合成的周边车辆A、B的视野信息的图。
图17是表示实施方式2的周边监视装置中的通知控制部的动作的流程图。
图18(a)和图18(b)是表示实施方式2的通知模式的显示例的图。
图19是表示实施方式3的周边监视装置及与其连接的***设备的一例的框图。
图20是表示实施方式3的周边监视装置中的视野计算部的动作的流程图。
图21是表示实施方式3的周边监视装置中的判定部的动作的流程图。
具体实施方式
以下参照附图，详细说明本发明的实施方式。
本发明的周边监视装置接收本车的周边车辆的驾驶员的视野信息，并基于该信息判定本车是否超出周边车辆的视野范围，通知警报或引导等通知信息。另外，在以下实施方式中，可将本发明的周边监视装置组装入例如导航装置、仪表盘等车载设备等搭载在汽车等车辆上的车载器中，也可适用于服务器。此外，也可适用于安装在智能手机、平板电脑、移动电话等移动信息终端等上的应用程序等。
实施方式1.
图1是表示实施方式1的周边监视装置及与其连接的***设备的一例的框图。搭载在汽车等车辆上的周边监视装置1具有视线获取部101、车型信息获取部102、视野计算部103、本车位置获取部104、通信部105、判定部107以及通知控制部108。
此外，作为该周边监视装置1的***设备，连接着车内摄像头2、GPS(GlobalPositioning System，全球定位***)3、车辆间通信天线4以及HMI(Human MachineInterface，人机界面)5。另外，其前提为所有车辆上搭载着该周边监视装置1以及与其连接的周边装置。
视线获取部101接收车内摄像头2输出的视频，并从该视频中获取本车的驾驶员的视线信息(驾驶员的视线的方向及眼睛的位置信息等)。另外，车内摄像头2设置为朝向车辆内的内侧，以便拍摄车辆驾驶员的脸部。此外，关于视线的检测方法，例如可采用专利文献2所示的众所周知的技术，因此，此处省略说明。
车型信息获取部102使用CAN(Controller Area Network，控制器局域网)等的通信接口，从周边监视装置1的外部获取与本车的车型有关的信息(车型信息)。
视野计算部103基于通过车型信息获取部102获取的本车的车型信息及通过视线获取部101获取的本车的驾驶员的视线信息(视线方向及眼睛的位置信息)，计算本车的驾驶员的动态视野范围。计算视野时，能够参照例如图2所示的将车型与视线方向相对应的视野表。
图2是表示将车型与视线方向相对应的视野表的一例的表格。如该图2所示，视野计算部103保持有视野表，该视野表分别对应存储有：车辆的制造商及车型、视线方向为后视镜时的视野、视线方向为左反光镜时的视野、视线方向为前方时的视野、视线方向为左侧时的视野、视线方向为右反光镜时的视野(图2的表中不存在)以及视线方向为右侧时的视野(图2的表中同样不存在)等。
而且，视野计算部103将计算出的视野与预先决定的规定时间(T1)之前的视野进行合成，计算驾驶员的动态的合成视野范围。以下使用图3所示的流程图，详细说明该视野计算部103的处理。
本车位置获取部104基于GPS3的信息，获取本车的位置(纬度/经度)信息。
通信部105经由车辆间通信天线4将通过本车位置获取部104获取的本车的位置信息与通过视野计算部103计算出的本车的驾驶员的动态的合成视野范围统一发送至本车的周边的其他车辆，并且经由车辆间通信天线4接收本车的周边的其他车辆发送的其他车辆的位置信息(纬度/经度)及其他车辆的驾驶员的动态视野范围。
判定部107基于通过本车位置获取部104获取的位置信息(纬度/经度)以及通过通信部105接收的周边车辆(其他车辆)的位置信息(纬度/经度)及周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围，判定本车是否超出周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围。
然后，在判定部107判定为本车超出周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围时，将该判定结果即本车与其他车辆的碰撞可能性输出至通知控制部108。以下使用图9所示的流程图，详细说明该判定部107的处理。
通知控制部108在从判定部107收到输出时、即通过判定部107判定为本车超出周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围时，对向本车的驾驶员进行通知的通知装置即HMI5、例如扬声器等声音输出装置或显示器、图标等显示装置等发出指示，使得输出警报等通知信息。
此外，此时在判定部107判定为本车超出周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围并经过预先决定的规定时间(T2)后，对通知装置即HMI5发出指示，使得输出通知信息。
以下使用图11所示的表格，说明向本车的驾驶员进行通知的具体通知方法等。
以下，使用图3所示的流程图，说明实施方式1的周边监视装置1中的视野计算部103的动作。
首先，从视线获取部101获取驾驶员的视线的方向及眼睛的位置(步骤ST1)。接着，从车型信息获取部102获取本车的车型信息(步骤ST2)。
然后，参照例如图2所示的将车型与视线方向相对应的视野表，计算驾驶员的视野(步骤ST3)。
例如，步骤ST2中获取的本车的车型信息为制造商A的A1车型且步骤ST1中获取的视线方向为后视镜时，参照图2所示的视野表，能够计算出当前的视野为“α1”。
另外，还在视野计算部103中预先存储着图2所记载的视野α1～α6、β1～β6、γ1～γ6、δ1～δ6…表示哪个范围。图4～图7是表示保持在视野计算部103中的视野α1、β1、γ1、δ1的范围的图。
也就是说，步骤ST3中计算出的视野“α1”如图4所示，其范围为(0，1)(-1，2)(0，2)(1，2)(-2，3)(-1，3)(0，3)(1，3)(2，3)。另外，相对于车辆的前进方向(从驾驶员来看)，此处所示的(X，Y)中的X在右方向时为正，在左方向时为负，Y在车辆的后方时为正，在前方时为负。
记录如此计算出的视野(步骤ST4)。然后，在预先决定的规定时间(T1)之前(过去的规定时间(T1)以内)存有已被记录的视野时(步骤ST5为“是”时)，获取在过去的规定时间(T1)以内记录的过去数次的视野(步骤ST6)，与步骤ST3中计算出的视野进行合成(步骤ST7)，并输出至通信部105(步骤ST8)。
另一方面，在过去的规定时间(T1)以内并无被记录的视野时(步骤ST5为“否”时)，将步骤ST3中计算出的视野直接输出至通信部105(步骤ST8)。
此处，该车辆的驾驶员在过去的规定时间(T1)以内除了此次的后视镜以外，还已经分别查看了左反光镜、前方、左侧。此时，在图3所示的流程图的步骤ST1～ST4中，每次计算并记录该视野。
也就是说，作为与该车型A1的左反光镜相对应的视野β1，如图5所示，记录(-1，0)(-1，1)(-2，2)(-1，2)(-3，3)(-2，3)(-1，3)的范围，作为与前方相对应的视野γ1，如图6所示，记录(-2，-3)(-1，-3)(0，-3)(1，-3)(2，-3)(-1，-2)(0，-2)(1，-2)(0，-1)的范围，作为与左侧相对应的视野δ1，如图7所示，记录(-3，-2)(-3，-1)(-2，-1)(-1，0)(-2，1)(-3，2)的范围。
另外，从图7可以看出，关于视线方向为左侧时的视野δ1，(-3，0)(-2，0)(-3，1)超出了视野范围，这是由于在该车型为A1时，该部分会被本车的车柱所遮挡，因而无法看到。
而且，由于此时步骤ST5中关于过去的规定时间(T1)以内是否存有已被记录的视野的判断为“是”，所以会获取在该过去的规定时间(T1)以内记录过的过去数次的视野、即图5～图7所示的3次视野(步骤ST6)，将所有这些视野与图4所示的此次视野进行合成(步骤ST7)，获得图8所示的合成视野范围。
图8是表示通过视野计算部103计算并合成的驾驶员的当前的动态视野(合成视野)的图。如图8所示，过去的规定时间(T1)以内记录的视野的合成视野为(-2，-3)(-1，-3)(0，-3)(1，-3)(2，-3)(-3，-2)(-1，-2)(0，-2)(1，-2)(-3，-1)(-2，-1)(0，-1)(-1，0)(-2，1)(-1，1)(0，1)(1，1)(-3，2)(-2，2)(-1，2)(0，2)(1，2)(-3，3)(-2，3)(-1，3)(0，3)(1，3)(2，3)，其会输出至通信部(步骤ST8)。
如此，在视野计算部103计算视野范围时，由于还能够通过使用车型信息及驾驶员的眼睛的位置信息，来考虑因车型差异而产生的车柱等所遮挡的视野范围的差异以及驾驶员的眼睛的位置的个人差异，所以能够获得更高精度的视野范围。
以下，使用图9所示的流程图，说明实施方式1的周边监视装置1中的判定部107的动作。
首先，确认能否通过车辆间通信从通信部105接收其他车辆的信息。然后，在能够接收新的其他车辆的信息时、即出现新的接收数据时(步骤ST11)，通过本车位置获取部104获取本车的位置(步骤ST12)。
此外，根据所接收的新的其他车辆的信息，获取其他车辆的位置及其驾驶员的视野信息(步骤ST13)。然后，基于步骤ST12中获取的本车的位置信息及步骤ST13中获取的其他车辆的位置信息，计算本车与其他车辆的相对位置(步骤ST14)。
根据计算出的相对位置，确认从其他车辆到本车的距离是否在预先决定的规定范围内(距离内)，即其他车辆是否处于从本车算起的规定范围内(距离内)的位置(步骤ST15)。此时，预先决定的规定范围(距离)被设定为会根据本车的速度而变化。
然后，在其他车辆的位置超出规定范围(距离外)时(步骤ST15为“否”时)，判断为其他车辆距离较远，不会影响到碰撞，并返回步骤ST11重复处理。
另一方面，在其他车辆的位置为规定范围内(距离内)时(步骤ST15为“是”时)，判断为该其他车辆距离较近、即其为本车的周围的其他车辆(周边车辆)，并将步骤ST13中获取的其他车辆的视野信息与步骤ST14中计算出的相对位置进行重叠，判定本车是否超出其周围的其他车辆(周边车辆)的视野范围(步骤ST16)。
然后，在判定为本车超出周边车辆的视野时(步骤ST16为“是”时)，将通知至通知控制部108的碰撞可能性累加(步骤ST17)。另外，该碰撞可能性可以每次加1，也可以根据相对距离改变相加的数值。
另一方面，在本车未超出周边车辆的视野范围时、即处于周边车辆的视野范围内时(步骤ST16为“否”时)，即使不将本车已在其视野范围内的情况通知给周边车辆的驾驶员，其也能够看到，因此返回步骤ST11重复处理。
例如，本车周边(从本车算起的规定距离内)有2辆车，本车同时超出该2辆车的视野范围时，碰撞可能性为2，超出其中任一辆车的视野时，碰撞可能性为1。
然后，在没有新的接收数据时、即已经接收了位于可与本车进行数据收发的范围内的所有其他车辆的数据或没有周边车辆时(步骤ST11为“否”时)，向通知控制部108输出碰撞可能性(步骤ST18)，并将碰撞可能性复位为0(零)，结束该处理。
以下，使用图10所示的流程图，说明实施方式1的周边监视装置1的通知控制部108的动作。
首先，接收来自判定部107的碰撞可能性信息(步骤ST21为“是”时)后，确认该接收的碰撞可能性是否为预先决定的规定值以上(步骤ST22)。此处，作为规定值设定为“1”。
然后，在碰撞可能性为规定值以上时(步骤ST22为“是”时)，进一步确认本车是否超出周边车辆的视野范围并经过预先决定的规定时间(T2)以上(步骤ST23)。此处，例如设T2＝2秒，但该值也可由用户适当设定。
本车超出周边车辆的视野范围并经过规定时间(T2＝2秒)以上时(步骤ST23为“是”时)，经由HMI5输出与步骤ST21中从判定部107接收的碰撞可能性相应的通知信息(步骤ST24)。
此外，步骤ST22中，碰撞可能性小于规定值时(步骤ST22为“否”时)及步骤ST23中本车超出周边车辆的视野范围的时间小于规定时间(T2)时(步骤ST23为“否”时)，直接结束处理。
如此，仅在判定部107判定为本车超出周边车辆的驾驶员的动态视野范围后经过规定时间(T2)时，才会发出输出通知信息的指示，因此能够防止因短时间内的多次进行通知而使驾驶员产生不快，并且能够抑制不必要的通知。
图11是表示将碰撞可能性与利用HMI发送通知信息的通知方法相对应的通知模式的一例的表格。
该图11中，作为通知给驾驶员的通知装置即HMI5，例示了利用扬声器等的声音来输出通知信息的情况以及利用图标显示来输出通知信息的情况。
例如可如下设定通知信息的通知方法，即碰撞可能性为0(零)时，没有来自扬声器的声音输出也没有图标显示，碰撞可能性为1时，如果是来自扬声器的声音则以音量1以哔-哔-的间隔进行输出，如果是图标显示则以1Hz间隔使颜色为黄色且大小较小的图标闪烁，碰撞可能性为2时，如果是来自扬声器的声音则以音量2以哔、哔的间隔进行输出，如果是图标显示则以10Hz间隔使颜色为红色且大小较大的图标闪烁。
如此，如果根据碰撞可能性变更通知信息的输出强度，在碰撞可能性高时增强通知信息的输出强度，在碰撞可能性低时减弱通知信息的输出强度，则驾驶员能够根据通知信息的输出强度立即识别碰撞可能性为多少。
此外，此时，通知控制部108会根据碰撞可能性对通知装置(扬声器或图标等HMI5)发出指示，使得变更通知信息的输出强度，并且在通知信息的输出强度增大时发出指示，使得如果是声音则增大音量，如果是图标显示则变得更醒目。
如此，即使驾驶员面朝前方，也能够识别碰撞可能性为多少。此外，采用显示的通知方法时，能够容易地进入驾驶员的视线，具有让驾驶员容易察觉碰撞可能性的优点。
另外，用户可适当设定是使用扬声器等的声音来进行通知，还是通过图标显示进行通知，还是同时使用这两种方法进行通知。此外，当然也可使用声音或图标显示以外的通知方法。
例如，设定为同时使用声音及图标显示这两种方法进行通知后，在从判定部107接收的碰撞可能性为2时，通知控制部108会对通知装置(扬声器或图标等HMI5)发出指示，使得以音量2输出哔、哔的声音，并且通过以10Hz的间隔闪烁的红色大图标进行显示来通知驾驶员。
如上所述，根据该实施方式1，能够接收本车的周边车辆的驾驶员的视野信息，并基于该信息判定本车是否超出周边车辆的视野范围，因此能够实际知晓行驶在本车周边的周边车辆的驾驶员的当前的动态视野范围，并且能够获得更高精度的视野范围，所以能够适当地通知真正需要的通知信息，并且抑制不必要的通知信息的通知。
另外，通过使用适用周边监视装置1的汽车等车辆上搭载的设备的微型计算机运行与本发明特有的处理有关的程序，能够作为硬件与软件联合的具体单元来实现周边监视装置1。以下实施方式中也相同。
实施方式2.
图12是表示实施方式2的周边监视装置及与其连接的***设备的一例的框图。另外，对于与实施方式1中说明的结构相同的结构，标注相同标号并省略重复说明。与实施方式1的周边监视装置1相比，在以下所示的实施方式2的周边监视装置10中，判定部117及通知控制部118的处理内容存在差异。
在实施方式1的周边监视装置1中，仅会判定本车是否超出其他车辆(周边车辆)的视野范围，并通知碰撞可能性，但该实施方式2的周边监视装置10中，不仅判定本车是否超出其他车辆(周边车辆)的视野范围，还会计算本车移动至哪里会进入周边车辆的视野范围内、其距离及方向，并对本车进行引导，使其移动至周边车辆的视野范围内。
判定部117基于通过本车位置获取部104获取的位置信息(纬度/经度)以及通过通信部105接收的周边车辆(其他车辆)的位置信息(纬度/经度)及周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围，判定本车是否超出周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围，并且在判定为超出视野范围时，计算本车进入周边车辆的视野范围内的距离及方向，并输出至通知控制部118。
也就是说，与实施方式1的周边监视装置1的判定部107相比，实施方式2的周边监视装置10的判定部117的不同之处在于，其将通过通信部105接收的周边车辆的位置信息及视野信息进行合成，判定本车是否超出其他车辆(周边车辆)的视野范围，并且在超出视野范围时，计算到达周边车辆的视野范围内的位置的距离及方向，并输出至通知控制部118。
以下使用图13所示的流程图，详细说明该判定部117的处理。
此外，通知控制部118在从判定部117接收输出时、即通过判定部117判定为本车超出周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围时，对向本车的驾驶员进行通知的通知装置即HMI5、例如扬声器等声音输出装置或显示器、图标等显示装置等发出指示，使得输出将本车引导至周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围内的通知信息。
此外，此时在通过判定部117判定为本车超出周边车辆(其他车辆)的驾驶员的动态视野范围并经过预先决定的规定时间(T2)后对通知装置即HMI5发出指示，使得输出通知信息。
以下使用图18所示的显示例，说明向本车的驾驶员进行通知的具体通知方法等。
以下，使用图13所示的流程图，说明实施方式2的周边监视装置10中的判定部117的动作。
首先，确认能否通过车辆间通信从通信部105接收其他车辆的信息。然后，在能够接收新的其他车辆的信息时、即出现新的接收数据时(步骤ST31)，通过本车位置获取部104获取本车的位置(步骤ST32)。
此外，根据所接收的新的其他车辆的信息，获取其他车辆的位置及其驾驶员的视野信息(步骤ST33)。然后，基于步骤ST32中获取的本车的位置信息及步骤ST33中获取的其他车辆的位置信息，计算本车与其他车辆的相对位置(步骤ST34)。
根据计算出的相对位置，确认从其他车辆到本车的距离是否在预先决定的规定范围内(距离内)，即其他车辆是否处于从本车算起的规定范围内(距离内)的位置(步骤ST35)。此时，预先决定的规定范围(距离)被设定为会根据本车的速度而变化。
然后，在其他车辆的位置超出规定范围(距离外)时(步骤ST35为“否”时)，判断为其他车辆距离较远，不会影响到碰撞，并返回步骤ST31重复处理。
另一方面，在其他车辆的位置为规定范围内(距离内)时(步骤ST35为“是”时)，判断为该其他车辆距离较近、即其为本车的周围的其他车辆(周边车辆)，并使步骤ST34中计算出的相对位置偏移，计算本车的周围的其他车辆(周边车辆)的视野(步骤ST36)，并返回步骤ST31重复处理。
例如，步骤ST33中，从其他车辆(周边车辆)A接收了图14(a)所示的视野信息。此时，基于步骤ST32中获得的本车的位置信息及步骤ST33中获得的其他车辆(周边车辆)A的位置信息，本车相对于其他车辆(周边车辆)A的相对位置计算为从其他车辆(周边车辆)A向X方向+2的位置(步骤ST34)。
其结果为，判断为本车与其他车辆(周边车辆)A存在于规定距离内(步骤ST35)，如图14(b)所示，对图14(a)施加相当于相对位置的偏移，计算以本车为中心的视野信息(步骤ST36)。
此外，从其他车辆(周边车辆)B接收如图15(a)所示的视野信息时，也会对此实施同样处理，如图15(b)所示，施加相当于相对位置的偏移，计算以本车为中心的视野信息。
如此，出现新的接收数据时(步骤ST31为“是”时)，通过重复步骤ST31～ST36的处理，基于多个其他车辆的动态视野范围，合成其他车辆的驾驶员的动态视野范围，其结果是，如图16所示，能够获得以本车为中心且合成了多辆车辆的驾驶员的动态视野范围的合成视野信息。
而且，在没有新的接收数据时、即已经接收了位于可与本车进行数据收发的范围内的所有其他车辆的数据或没有周边车辆时(步骤ST31为“否”时)，基于先前获得的合成视野信息，确认本车是否超出周边车辆的视野范围(步骤ST37)。
在判断为本车超出周边车辆的视野范围时(步骤ST37为“是”时)，计算本车到达周边车辆的视野范围内的位置的距离及方向(步骤ST38)，并将该距离及方向输出至通知控制部118(步骤ST39)。
另一方面，在判断为本车未超出周边车辆的视野范围时(步骤ST37为“否”时)，本车位于周边车辆的视野范围内，因此将到达视野范围内的位置的距离设定为0(零)，并输出该距离及方向(步骤ST39)。
如此，通过利用判定部117合成多辆车辆的驾驶员的动态视野范围，能够获得更高精度的动态视野范围。此外，即使在本车的周围存有多辆车辆时，也能够判断本车是否处于所有多辆车辆的死角中。
以下，使用图17所示的流程图，说明实施方式2的周边监视装置10中的通知控制部118的动作。
首先，接收来自判定部117的输出信息即本车到达周边车辆的视野范围内的距离及方向(步骤ST41为“是”时)，确认该接收的距离是否大于0(零)、即本车是否超出周边车辆的视野范围(步骤ST42)。
然后，在本车超出周边车辆的视野范围时(步骤ST42为“是”时)，确认本车是否超出周边车辆的视野范围并经过预先决定的规定时间(T2)以上(步骤ST43)。此处，例如设T2＝2秒，但该值也可由用户适当设定。
在本车超出周边车辆的视野范围并经过规定时间(T2＝2秒)以上时(步骤ST43为“是”时)，经由HMI5输出示出表示本车应向哪个位置移动才可到达周边车辆的视野范围内的距离及方向的引导信息(步骤ST44)。
此外，在步骤ST42中，距离为0(零)时、即本车位于周边车辆的视野范围内时(步骤ST42为“否”时)以及在步骤ST43中，本车超出周边车辆的视野范围的时间小于规定时间(T2)时(步骤ST43为“否”时)，直接结束处理。
如此，仅在判定部117判定为本车超出周边车辆的驾驶员的动态视野范围后经过规定时间(T2)时，才会发出输出通知信息的指示，因此能够防止因短时间内的多次通知而使驾驶员产生不快，并且能够抑制不必要的通知。
图18是表示本实施方式2的通知模式的显示例的图。
该例中，如图16所示，本车不存在于周边车辆A、B中任一个的视野范围内(步骤ST37为“是”时)，此外，周边车辆A、B的视野范围内的重叠位置为(0，-3)(0，-2)(1，-2)(0，3)。
其中，距离本车最近的位置为(0，-2)，因此到达周边车辆A、B的视野范围内的距离及方向计算为在Y方向-2、即向前方移动2的位置(步骤ST38)。另外，此处的Y方向的1格约为5米。
因此，通过通知控制部118对通知装置发出指示，例如图18(a)所示，通过仅使图标显示的前进方向的箭头以红色进行闪烁显示来进行引导，或如图18(b)所示，显示本车与周边车辆A、B的相对位置关系并且通过对本车显示指向前进方向的箭头及“再往前行驶10m”来进行引导。
如此，不仅通知本车超出周边车辆的视野范围这一情况，还会发出通知使得将本车引导至动态视野范围内，从而能够支持驾驶员进行更安全的驾驶。
此外，在输出利用图18(a)所示的图标显示进行引导的通知信息时，驾驶员能够在视觉上更直观地理解前进导向。另外，此时判定部117可根据所输出的距离改变相应方向的图标的闪烁周期，也可改变颜色。
例如，也可在发出再往前行驶10m的引导通知时以10Hz进行闪烁，在发出再往前行驶5m的引导通知时以5Hz进行闪烁，在进入视野范围内后熄灭图标等。此外，关于颜色，也可在发出再往前行驶10m的引导通知时变为红色，在发出再往前行驶5m的引导通知时变为黄色，在进入视野范围内后变为绿色。
此外，如图18(b)所示，将本车的位置信息及周边车辆(其他车辆)的位置信息(一边显示本车与其他车辆的相对位置)以及引导向通过判定部117输出的距离及方向的地点的通知信息一同显示到显示器上时，驾驶员能够视觉确认引导信息，并且能够在视觉上直观地理解其他车辆与本车的位置及前进导向。
并且，在输出通过声音进行引导的通知信息时，也可通过声音将距离或方向通知给驾驶员，例如“请再往前行驶10米”或“请向右车道变线”等。如果像这样利用声音进行引导，则驾驶员能够在保持脸朝前的状态下确认引导信息。
另外，当然也可以将声音、图标显示、显示器显示进行组合来向驾驶员进行通知。
如上所述，根据该实施方式2，不仅通知本车超出周边车辆的视野范围这一情况，还会发出通知使得将本车引导至动态视野范围内，从而除了实施方式1的效果以外，还具有能够支持驾驶员进行更安全的驾驶的效果。
实施方式3.
图19是表示实施方式3的周边监视装置及与其连接的***设备的一例的框图。另外，对与实施方式1、2中说明的结构相同的结构标注相同标号并省略重复说明。与实施方式2的图12所示的周边监视装置10相比，以下所示的实施方式3的周边监视装置20还具有车辆ID获取部201，并且视野计算部123、通信部125及判定部127的处理内容存在差异。
实施方式1、2的周边监视装置1、10中，视野计算部103会在计算出驾驶员的视野的基础上将其汇总数次后进行合成，然后输出至通信部105，但该实施方式3中，视野计算部123会在每次计算驾驶员的视野后，直接输出至通信部125。
车辆ID获取部201获取车辆固有的ID信息，并输出至通信部125。
视野计算部123基于通过车型信息获取部102获取的本车的车型信息及通过视线获取部101获取的驾驶员的视线信息，计算本车的驾驶员的动态视野范围，并输出至通信部125。
通信部125将通过视野计算部123计算出的驾驶员的动态视野范围、通过本车位置获取部104获取的本车的位置信息以及通过车辆ID获取部201获取的车辆ID汇总后，经由车辆间通信天线4发送至周边车辆。此外，经由车辆间通信天线4接收本车的周边车辆所发送的位置信息(纬度/经度)、视野信息以及车辆ID。
以下，使用图20所示的流程图，说明实施方式3的周边监视装置20的视野计算部123的动作。
首先，从视线获取部101获取驾驶员的视线的方向及眼睛的位置(步骤ST51)。接着，从车型信息获取部102获取本车的车型信息(步骤ST52)。并且，从车辆ID获取部201获取车辆ID(步骤ST53)。
然后，参照例如图2所示的将车型与视线方向相对应的视野表，计算驾驶员的视野(步骤ST54)。
例如，步骤ST2中获取的本车的车型信息为制造商A的A1车型且步骤ST1中获取的视线方向为后视镜时，参照图2所示的视野表，能够计算出当前的视野为“α1”。
将如此计算出的视野输出至通信部125(步骤ST55)。
以下，使用图21所示的流程图，说明实施方式3的周边监视装置20中的判定部127的动作。
首先，确认能否通过车辆间通信从通信部125接收其他车辆的信息。然后，在能够接收新的其他车辆的信息时、即出现新的接收数据时(步骤ST61)，记录所接收的视野(步骤ST62)。
然后，确认所接收的其他车辆的车辆ID是否为已登记的ID(步骤ST63)。是已登记的ID时(步骤ST63为“是”时)，在预先决定的规定时间(T1)之前(过去的规定时间(T1)以内)获取所接收的视野(步骤ST64)，并将步骤ST61中接收的视野与步骤ST64中获取的过去的视野进行合成(步骤ST65)。
另一方面，步骤ST63中，并非已登记的车辆ID时(步骤ST63为“否”时)，登记该车辆ID(步骤ST66)。
另外，以下步骤ST67～ST75的处理与实施方式2中的图13的流程图的步骤ST32～ST40的处理相同，因此省略说明。
如此，通过在接收侧合成视野，只要任意设定过去的规定时间(T1)，就能够以任意的时间单位合成1辆车辆的动态视野范围，因此能够根据车辆的混乱情况、道路状况或者车速等车辆状况，实施更适当的引导。
如上所述，根据该实施方式3，不仅能够通知本车超出周边车辆的视野范围这一情况，还会发出通知将本车引导至动态视野范围内，因此除了实施方式1的效果以外，还具有能够辅助驾驶员进行更安全的驾驶的效果。
另外，以上实施方式3中，对在实施方式2所示的结构中加上车辆ID获取部201并实施视野计算部、判定部的处理的情况进行了说明，但当然也可以在实施方式1的结构中加上车辆ID获取部201，并实施上述实施方式3的处理。
另外，本申请发明可在其发明的范围内自由组合各实施方式，或者将各实施方式的任意构成要素进行变形，或在各实施方式中省略任意构成要素。
工业上的实用性
本发明的周边监视装置是例如导航装置、仪表盘等车载设备等搭载在汽车等车辆上的设备，只要是与声音输出装置、显示装置等通知装置连接的设备即可，能适用于任何设备。此外，该周边监视装置自身也可组装入那些设备中。并且，也可适用于安装在智能手机、平板电脑、移动电话等移动信息终端等上的应用程序等。
标号说明
1、10、20 周边监视装置
2 车内摄像头
3 GPS
4 车辆间通信天线
5 HMI
101 视线获取部
102 车型信息获取部
103、123 视野计算部
104 本车位置获取部
105、125 通信部
107、117、127 判定部
108、118 通知控制部
201 车辆ID获取部

Claims (13)

1.一种周边监视装置，所述周边监视装置搭载在本车上，该本车连接着用来向所述本车的驾驶员进行通知的通知装置，其特征在于，包括：
本车位置获取部，该本车位置获取部获取所述本车的位置信息；
视线获取部，该视线获取部获取所述本车的驾驶员的视线信息；
视野计算部，该视野计算部基于通过所述视线获取部获取的视线信息，计算所述本车的驾驶员的动态视野范围；
通信部，该通信部将通过所述本车位置获取部获取的所述本车的位置信息及通过所述视野计算部计算出的所述本车的驾驶员的动态视野范围发送至所述本车的周边的其他车辆，并且接收所述其他车辆的位置信息及所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围；
判定部，该判定部基于通过所述本车位置获取部获取的所述本车的位置信息以及通过所述通信部接收的所述其他车辆的位置信息及所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围，判定所述本车是否超出所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围；以及
通知控制部，该通知控制部在通过所述判定部判定为所述本车超出所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围时，对所述通知装置发出指示，使得输出将所述本车引导至所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围内的通知信息。
2.如权利要求1所述的周边监视装置，其特征在于，
所述通知控制部在通过所述判定部判定为所述本车超出所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围并经过预先决定的时间后，对所述通知装置发出指示，使得输出通知信息。
3.如权利要求1所述的周边监视装置，其特征在于，
所述通知控制部对所述通知装置发出指示，使得输出通过声音进行引导的通知信息。
4.如权利要求1所述的周边监视装置，其特征在于，
所述通知控制部对所述通知装置发出指示，使得显示通过显示进行引导的通知信息。
5.如权利要求4所述的周边监视装置，其特征在于，
所述通知控制部对所述通知装置发出指示，使得显示通过图标显示进行引导的通知信息。
6.如权利要求4所述的周边监视装置，其特征在于，
所述通知控制部对所述通知装置发出指示，使得显示所述本车的位置信息、所述其他车辆的位置信息以及实施所述引导的通知信息。
7.如权利要求1所述的周边监视装置，其特征在于，
所述判定部基于从所述通信部接收的多个所述其他车辆的动态视野范围，将所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围进行合成，并且基于通过所述本车位置获取部获取的所述本车的位置信息、通过所述通信部接收的所述其他车辆的位置信息以及经过合成的所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围，判定所述本车是否超出所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围。
8.如权利要求7所述的周边监视装置，其特征在于，
所述判定部所合成的所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围是对单个车辆的驾驶员的多个动态视野范围进行合成而得的动态视野范围。
9.如权利要求7所述的周边监视装置，其特征在于，
所述判定部所合成的所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围是对多辆车辆的驾驶员的动态视野范围进行合成而得的动态视野范围。
10.如权利要求1所述的周边监视装置，其特征在于，
还包括车型信息获取部，该车型信息获取部获取所述本车的车型信息，
所述视野计算部基于通过所述车型信息获取部获取的所述本车的车型信息及通过所述视线获取部获取的所述本车的驾驶员的视线信息，计算所述本车的驾驶员的动态视野范围。
11.如权利要求10所述的周边监视装置，其特征在于，
所述视线获取部获取所述驾驶员的视线方向及所述驾驶员的眼睛的位置信息，作为所述本车的驾驶员的视线信息，
所述视野计算部基于通过所述车型信息获取部获取的所述本车的车型信息以及通过所述视线获取部获取的所述本车的驾驶员的视线方向及所述本车的驾驶员的眼睛的位置信息，计算所述本车的驾驶员的动态视野范围。
12.一种周边监视方法，所述周边监视方法经由与本车连接的通知装置向所述本车的驾驶员进行通知，其特征在于，包括：
本车位置获取部获取所述本车的位置信息的步骤；
视线获取部获取所述本车的驾驶员的视线信息的步骤；
视野计算部基于通过所述视线获取部获取的视线信息来计算所述本车的驾驶员的动态视野范围的步骤；
通信部将通过所述本车位置获取部获取的所述本车的位置信息及通过所述视野计算部计算出的所述本车的驾驶员的动态视野范围发送至所述本车的周边的其他车辆、并且接收所述其他车辆的位置信息及所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围的步骤；
判定部基于通过所述本车位置获取部获取的所述本车的位置信息以及通过所述通信部接收的所述其他车辆的位置信息及所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围、判定所述本车是否超出所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围的步骤；以及
通知控制部在通过所述判定部判定为所述本车超出所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围时对所述通知装置发出指示、使得输出将所述本车引导至所述其他车辆的驾驶员的动态视野范围内的通知信息的步骤。
13.一种周边监视***，所述周边监视***由第1周边监视装置和第2周边监视装置构成，所述第1周边监视装置搭载在连接有向第1车辆的驾驶员进行通知的第1通知装置的所述第1车辆上，所述第2周边监视装置搭载在连接有向第2车辆的驾驶员进行通知的第2通知装置的所述第2车辆上，所述周边监视***的特征在于，
所述第1周边监视装置包括：
第1本车位置获取部，该第1本车位置获取部获取所述第1车辆的位置信息；
第1视线获取部，该第1视线获取部获取所述第1车辆的驾驶员的视线信息；
第1视野计算部，该第1视野计算部基于通过所述第1视线获取部获取的视线信息，计算所述第1车辆的驾驶员的动态视野范围；
第1通信部，该第1通信部将通过所述第1本车位置获取部获取的所述第1车辆的位置信息及通过所述第1视野计算部计算出的所述第1车辆的驾驶员的动态视野范围发送至所述第2车辆，并且接收所述第2车辆的位置信息及所述第2车辆的驾驶员的动态视野范围；
第1判定部，该第1判定部基于通过所述第1本车位置获取部获取的所述第1车辆的位置信息以及通过所述第1通信部接收的所述第2车辆的位置信息及所述第2车辆的驾驶员的动态视野范围，判定所述第1车辆是否超出所述第2车辆的驾驶员的动态视野范围；以及
第1通知控制部，该第1通知控制部在通过所述第1判定部判定为所述第1车辆超出所述第2车辆的驾驶员的动态视野范围时，对所述第1通知装置发出指示，使得输出将所述第1车辆引导至所述第2车辆的驾驶员的动态视野范围内的通知信息，
所述第2周边监视装置包括：
第2本车位置获取部，该第2本车位置获取部获取所述第2车辆的位置信息；
第2视线获取部，该第2视线获取部获取所述第2车辆的驾驶员的视线信息；
第2视野计算部，该第2视野计算部基于通过所述第2视线获取部获取的视线信息，计算所述第2车辆的驾驶员的动态视野范围；
第2通信部，该第2通信部将通过所述第2本车位置获取部获取的所述第2车辆的位置信息及通过所述第2视野计算部计算出的所述第2车辆的驾驶员的动态视野范围发送至所述第1车辆，并且接收所述第1车辆的位置信息及所述第1车辆的驾驶员的动态视野范围；
第2判定部，该第2判定部基于通过所述第2本车位置获取部获取的所述第2车辆的位置信息以及通过所述第2通信部接收的所述第1车辆的位置信息及所述第1车辆的驾驶员的动态视野范围，判定所述第2车辆是否超出所述第1车辆的驾驶员的动态视野范围；以及
第2通知控制部，该第2通知控制部在通过所述第2判定部判定为所述第2车辆超出所述第1车辆的驾驶员的动态视野范围时，对所述第2通知装置发出指示，使得输出将所述第2车辆引导至所述第1车辆的驾驶员的动态视野范围内的通知信息。
CN201480078331.5A 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法 Active CN106463057B (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811351308.5A CN109318806A (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
CN201811351350.7A CN109243204A (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
CN201811351454.8A CN109229022B (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/061996 WO2015166558A1 (ja) 2014-04-30 2014-04-30 周辺監視装置、周辺監視システムおよび周辺監視方法

Related Child Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811351350.7A Division CN109243204A (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
CN201811351454.8A Division CN109229022B (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
CN201811351308.5A Division CN109318806A (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106463057A CN106463057A (zh) 2017-02-22
CN106463057B true CN106463057B (zh) 2020-03-17

Family

ID=54358310

Family Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811351308.5A Pending CN109318806A (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
CN201811351350.7A Pending CN109243204A (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
CN201480078331.5A Active CN106463057B (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
CN201811351454.8A Active CN109229022B (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法

Family Applications Before (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811351308.5A Pending CN109318806A (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法
CN201811351350.7A Pending CN109243204A (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811351454.8A Active CN109229022B (zh) 2014-04-30 2014-04-30 周边监视装置、周边监视***以及周边监视方法

Country Status (5)

Country Link
US (4) US10380895B2 (zh)
JP (1) JP6230699B2 (zh)
CN (4) CN109318806A (zh)
DE (1) DE112014006626T5 (zh)
WO (1) WO2015166558A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180257565A1 (en) * 2015-09-30 2018-09-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Drive assist apparatus
JP6822325B2 (ja) * 2017-06-21 2021-01-27 日本電気株式会社 操縦支援装置、操縦支援方法、プログラム
JP2021144505A (ja) * 2020-03-12 2021-09-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 推定装置および推定方法

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02224637A (ja) 1988-11-16 1990-09-06 A T R Tsushin Syst Kenkyusho:Kk 視線検出方法
US5556281A (en) * 1994-02-17 1996-09-17 Motorola, Inc. Simulated area weapons effects display arrangement
US6885968B2 (en) * 2000-05-08 2005-04-26 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular exterior identification and monitoring system-agricultural product distribution
US7209221B2 (en) * 1994-05-23 2007-04-24 Automotive Technologies International, Inc. Method for obtaining and displaying information about objects in a vehicular blind spot
DE4425419C1 (de) * 1994-07-19 1995-12-14 Daimler Benz Ag Kurzreichweitige Ultraschall-Abstandswarnanlage in einem Kraftfahrzeug, insbesondere als Einparkhilfe
JP3743582B2 (ja) * 1996-02-21 2006-02-08 株式会社小松製作所 無人車両と有人車両混走時のフリート制御装置及び制御方法
JP3358709B2 (ja) * 1997-08-11 2002-12-24 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
WO2001085491A1 (en) * 2000-05-08 2001-11-15 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular blind spot identification and monitoring system
US6882287B2 (en) * 2001-07-31 2005-04-19 Donnelly Corporation Automotive lane change aid
DE10247290B4 (de) * 2002-10-10 2013-04-18 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung toter Winkel eines Kraftfahrzeugs
US6880941B2 (en) * 2003-06-11 2005-04-19 Tony R. Suggs Vehicle blind spot monitoring system
JP3985748B2 (ja) * 2003-07-08 2007-10-03 日産自動車株式会社 車載用障害物検出装置
JP2007200052A (ja) * 2006-01-27 2007-08-09 Nissan Motor Co Ltd 交差点における運転支援装置および交差点における運転支援方法
JP5088669B2 (ja) * 2007-03-23 2012-12-05 株式会社デンソー 車両周辺監視装置
JP2009048564A (ja) 2007-08-22 2009-03-05 Toyota Motor Corp 車両位置予測装置
US8190355B2 (en) * 2007-10-10 2012-05-29 International Business Machines Corporation Driving assistance and monitoring
CN101842262A (zh) * 2007-11-05 2010-09-22 沃尔沃拉斯特瓦格纳公司 基于车辆的夜视装置及其操作方法
US20090150768A1 (en) * 2007-12-10 2009-06-11 International Business Machines Corporation Composition-based application user interface framework
JP2009187424A (ja) 2008-02-08 2009-08-20 Alpine Electronics Inc 周辺監視装置および周辺監視方法
US8100426B2 (en) * 2008-09-29 2012-01-24 David Kronenberg Systems for positioning and linking motor vehicles to reduce aerodynamic drag
US20100082179A1 (en) * 2008-09-29 2010-04-01 David Kronenberg Methods for Linking Motor Vehicles to Reduce Aerodynamic Drag and Improve Fuel Economy
EP2280241A3 (en) * 2009-07-30 2017-08-23 QinetiQ Limited Vehicle control
SE535786C2 (sv) * 2010-01-19 2012-12-18 Volvo Technology Corp System för döda vinkeln-varning
CN102822880B (zh) * 2010-04-15 2015-07-15 三菱电机株式会社 行驶辅助装置
JP5387763B2 (ja) 2010-05-25 2014-01-15 富士通株式会社 映像処理装置、映像処理方法及び映像処理プログラム
CN102328619A (zh) * 2010-07-12 2012-01-25 叶春林 车辆扩展前视野的方法及构成
CN102632839B (zh) * 2011-02-15 2015-04-01 香港生产力促进局 一种基于后视图像认知的车载盲区预警***及方法
US8681016B2 (en) * 2011-02-25 2014-03-25 Volkswagen Ag Driver assistance system
US8947219B2 (en) * 2011-04-22 2015-02-03 Honda Motors Co., Ltd. Warning system with heads up display
US8564425B2 (en) * 2011-08-19 2013-10-22 Ahmad I. S. I. Al-Jafar Blind spot monitoring system
US20130060456A1 (en) * 2011-09-02 2013-03-07 Peyman Pourparhizkar Synchronizing car movements in road to reduce traffic
US9328526B2 (en) * 2011-09-22 2016-05-03 Unitronics Automated Solutions Ltd Vehicle positioning system
JP5928081B2 (ja) * 2012-03-28 2016-06-01 富士通株式会社 事故予防装置、事故予防方法およびプログラム
JP5849040B2 (ja) * 2012-11-28 2016-01-27 富士重工業株式会社 車両の運転支援制御装置
CN103158620B (zh) * 2013-03-25 2015-09-16 中国电子科技集团公司第三十八研究所 一种车辆行人检测跟踪预警***
CN203402060U (zh) * 2013-07-16 2014-01-22 北京汽车股份有限公司 行车安全辅助***以及汽车

Also Published As

Publication number Publication date
US20180342162A1 (en) 2018-11-29
JP6230699B2 (ja) 2017-11-15
CN109243204A (zh) 2019-01-18
CN109229022B (zh) 2022-05-03
US10878700B2 (en) 2020-12-29
US10380895B2 (en) 2019-08-13
CN106463057A (zh) 2017-02-22
DE112014006626T5 (de) 2017-02-09
US10867516B2 (en) 2020-12-15
US20180342161A1 (en) 2018-11-29
US20160328973A1 (en) 2016-11-10
CN109229022A (zh) 2019-01-18
WO2015166558A1 (ja) 2015-11-05
JPWO2015166558A1 (ja) 2017-04-20
US10621870B2 (en) 2020-04-14
US20180374362A1 (en) 2018-12-27
CN109318806A (zh) 2019-02-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3159867B1 (en) A method and apparatus for alerting a target vehicle of another vehicle
US10210405B2 (en) Sign information display system and method
JP4763537B2 (ja) 運転支援情報報知装置
US8669857B2 (en) Hand-held device integration for automobile safety
JP4645891B2 (ja) 車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法
WO2016132891A1 (ja) 自動車における近接体警報知装置
JP6028766B2 (ja) 運転支援表示装置
US11176826B2 (en) Information providing system, server, onboard device, storage medium, and information providing method
US10632912B2 (en) Alarm device
JP2013033324A (ja) 周辺車両情報通知装置
US10621870B2 (en) Surrounding area monitoring system
JP2008257582A (ja) 運転支援装置
JP2015053084A (ja) 周辺車両情報通知装置
JP2006113781A (ja) 危険警報システム
CN111942395A (zh) 车辆以及用于控制车辆的方法
JP2017091322A (ja) 車載装置及びコンピュータプログラム
JP2016139192A (ja) 運転支援装置、コンピュータプログラム及び運転支援方法
JP2019105941A (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
JP6237571B2 (ja) 運転支援装置
KR20140128800A (ko) 조향 경로 결정 방법 및 그 장치
KR101428280B1 (ko) 차선 이탈 경보 방법, 장치 및 시스템
JP5447041B2 (ja) 運転支援装置
WO2016194104A1 (ja) 安全運転支援装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP5363127B2 (ja) 車載システム
JP2018180882A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant