CN106462485A - 马达控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明要解决的课题为：在1个运算部被诊断为故障的情况下，无法继续由其他运算部进行的控制，从而无法安全地继续车辆中所搭载的马达的控制。本发明的马达控制装置中，与步骤S31一样，步骤S32是对第1微型计算机(100)的故障以及第1微型计算机的第1CPU(120)的故障进行监视，根据第2外部通信功能部(260)的结果来进行判定。在正常的情况下，进入至步骤S34，判定第1CPU(120)正常、第2CPU(110)故障。由于该判定与步骤S2的判定存在矛盾，因此按照步骤S32判定第2CPU(110)故障，进而判定第1CPU(120)正常。因而，在该情况下，可继续第1CPU(120)的处理。

Description

马达控制装置
技术领域
本发明涉及一种车辆中所搭载的马达控制装置。
背景技术
在专利文献1中所记载的安全保护***中，可通过比较2个运算部来检测对设备进行控制的微型计算机的故障，在故障时，进行错误的通知或者功能的停止。
但是，在运用于车辆中所搭载的马达控制装置的安全保护***中，在高速行驶中或者在设备中存在较高的残留电荷时发生故障的情况下，错误通知或者功能的停止是不够的。例如，在电动车辆的情况下，在因高速行驶中的马达的急停而发生事故时或者逆变器电容中存在较高的残留电荷时发生故障的情况下，必须防止触电事故。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2013-149041号公报
发明内容
发明要解决的问题
在如专利文献1所示的以往的控制装置中，在1个运算部被诊断为故障的情况下，无法继续由其他运算部进行的控制，车辆中所搭载的马达控制的持续性未得到保证。
解决问题的技术手段
技术方案1的马达控制装置包括综合控制部，所述综合控制部从第1微型计算机及第2微型计算机接收故障相关信息并控制马达，第1微型计算机具有：第1CPU；第2CPU，其具有第1自诊断功能部；以及第1内部通信功能部，其进行从第2CPU到第1CPU的通信来检测第1CPU的故障，第2微型计算机具有：第3CPU；以及第2外部通信功能部，其进行从第3CPU到第1微型计算机的通信来检测第1微型计算机的故障，即便在第1微型计算机中通过第1自诊断功能部而判定第2CPU故障的情况下，综合控制部也会根据第1内部通信功能部和第2外部通信功能部的故障检测结果来监视第1CPU的故障，并根据该监视结果来继续第1CPU的处理。
发明的效果
本发明中，即便第2CPU被诊断为故障，也可继续第1CPU的控制，由此，可安全地继续车辆中所搭载的马达的控制。
附图说明
图1为第1实施方式中的马达控制装置的电路图。
图2为说明第1实施方式中的动作的流程图。
图3为第2实施方式中的马达控制装置的电路图。
图4为说明第2实施方式中的动作的流程图。
图5为第3实施方式中的马达控制装置的电路图。
图6为说明第3实施方式中的动作的流程图。
图7为第4实施方式中的马达控制装置的电路图。
图8为说明第4实施方式中的动作的流程图。
具体实施方式
(第1实施方式)
图1为表示第1实施方式的马达控制装置1的整体构成的电路图。
马达控制装置1包括第1微型计算机100、第2微型计算机200、综合控制部300、第1马达400及第2马达500。
第1微型计算机100包括第1CPU 120、第2CPU 110、第1内部通信功能部130、第1故障判定通知部140及第1PWM信号生成部150，该第1微型计算机100生成马达控制用PWM信号，或进行第1CPU 120、第2CPU 110的故障诊断等。第1微型计算机100是具有第2CPU 110和第1CPU 120的多核微型计算机。
第1内部通信功能部130设置在第2CPU 110与第1CPU 120之间，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第1CPU 120的故障。
第1故障判定通知部140从第1内部通信功能部130等接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知综合控制部300。
第1PWM信号生成部150生成马达控制用PWM信号，并将PWM信号输出至综合控制部300。第1PWM信号生成部150的动作由第2CPU 110控制。
第2CPU 110包括第1核心111和第1自诊断功能部115。第1自诊断功能部115包括第2核心112和故障诊断部113。
第1核心111具有运算功能。例如，具有普通CPU的指令取出、解码、运算处理、将运算结果输出至存储器等的功能。此外，第2CPU 110的核心周边模块即总线、IO控制器、内存等的故障由第1核心111加以检测。并且，第1核心111将运算处理结果传达至故障诊断部113。
第2核心112具有运算功能。例如，具有普通CPU的指令取出、解码、运算处理、将运算结果输出至存储器等的功能。并且，进行与第1核心111相同的运算，并将运算处理结果传达至故障诊断部113。
故障诊断部113对第1核心111的运算处理结果与第2核心112的运算处理结果进行比较，若不一致，则判定为异常。在无法从异常中恢复的情况下，判断第2CPU 110故障，并向第1故障判定通知部140传达故障。
第1自诊断功能部115具有上述的第2核心和故障诊断部113，所述故障诊断部113对第1核心111的运算处理结果与第2核心112的运算处理结果进行比较来诊断故障。
第1内部通信功能部130设置在第2CPU 110与第1CPU 120之间，第1核心111经由共享存储器等与第1CPU 120进行通信，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第1CPU120的故障。在检测到故障的情况下，向第1故障判定通知部140传达故障。
第1故障判定通知部140从第1自诊断功能部115、第1内部通信功能部130接收故障的通知并重试，结果，即，在接收到规定次数的故障的通知的情况下，将的确判定为故障的元件通知给综合控制部300。具体而言，接收来自第1自诊断功能部115的故障，在的确判定为故障的情况下，将第2CPU 110故障这一情况通知给综合控制部300。此外，接收来自第1内部通信功能部130的故障，在的确判定为故障的情况下，将第1CPU 120故障这一情况通知给综合控制部300。
第2微型计算机200包括第3CPU 210、第2外部通信功能部260、第2故障判定通知部240及第2PWM信号生成部250，该第2微型计算机200生成马达控制用PWM信号、或进行第1微型计算机100的故障诊断等。
第2外部通信功能部260与第1微型计算机100的第1CPU 120和第2微型计算机200进行通信，由此检测第1微型计算机100的故障。具体而言，由第1CPU 120处理来自第3CPU210的例题运算，第2外部通信功能部260对其结果的一致性进行确认。若不一致，则判断第1CPU 120故障，并向第2故障判定通知部240通知故障。
第2故障判定通知部240从第2外部通信功能部260接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知综合控制部300。具体而言，接收来自第2外部通信功能部260的故障，在的确判定为故障的情况下，将第1CPU 120故障这一情况通知给综合控制部300。
第2PWM信号生成部250生成马达控制用PWM信号，并将PWM信号输出至综合控制部300。
综合控制部300根据来自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知来进行故障判定，若正常，则将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400，将送出自第2PWM信号生成部250的PWM信号供给至第2马达500。综合控制部300根据来自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知来进行故障判定，例如，在判定第2CPU110故障的情况下，进行不将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400的控制。此处，第1马达400是用于车辆的驱动的驱动马达，第2马达500为再生马达。
图2表示对综合控制部300的故障判定动作进行说明的流程图。
第1微型计算机100及第2微型计算机200始终在进行故障诊断，其诊断结果由第1微型计算机100的第1故障判定通知部140以及第2微型计算机200的第2故障判定通知部240通知给综合控制部300。
以下所说明的图2的流程图表示由综合控制部300的省略了图示的控制部执行的动作。再者，也能以硬件形式将与该流程图所示的动作同样地进行动作的逻辑电路设置在综合控制部300内。
综合控制部300开始第1微型计算机100的第2CPU 110及第1CPU 120的故障判定。再者，所谓故障，是表示稳定地持续执行设想以外的动作，表示硬件故障及软件故障。
步骤S1是对第1微型计算机100的第2CPU 110的故障进行监视，根据第1微型计算机100的第1自诊断功能部115的结果来进行判定(判定模式1)。在正常的情况下，进入至步骤S11，判定第2CPU 110正常。在故障的情况下，进入至步骤S12，判定第2CPU 110故障。在步骤S11的判定后，进入至步骤S2，在步骤S12的判定后，进入至步骤S32。
步骤S2是在第1微型计算机100的第1CPU 120与第2CPU 110之间对故障进行监视，根据第1内部通信功能部130的结果来进行判定(判定模式2)。在正常的情况下，进入至步骤S21，判定第1CPU 120正常。在故障的情况下，进入至步骤S32。在步骤S21的判定后，进入至步骤S31。
步骤S31是对第1微型计算机100的故障以及第1微型计算机的第1CPU 120的故障进行监视，根据第2外部通信功能部260的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，像上述步骤S21中已判定的那样判定第1CPU 120正常。在故障的情况下，进入至步骤S33，判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。该判定是考虑了第1自诊断功能部115发生故障时的诊断，由于与步骤S11及步骤S21的判定存在矛盾，因此判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。
与步骤S31一样，步骤S32是对第1微型计算机100的故障以及第1微型计算机的第1CPU 120的故障进行监视，根据第2外部通信功能部260的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，进入至步骤S34，判定第1CPU 120正常、第2CPU 110故障。由于该判定与步骤S2的判定存在矛盾，因此按照步骤S32判定第2CPU 110故障，进而判定第1CPU120正常。因而，在该情况下，可继续第1CPU 120的处理。
在步骤S32中，在故障的情况下，进入至步骤S35，判定第1CPU 120故障。
在以上的故障判定中，是以第2微型计算机200未发生故障为前提。例如，在判定第1CPU 120或第2CPU 110故障的情况下，综合控制部300进行不将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400而切断的控制。
(第2实施方式)
图3为表示第2实施方式的马达控制装置1的整体构成的电路图。第1内部通信功能部130和第1CPU 120的构成不同于第1实施方式。
马达控制装置1包括第1微型计算机100、第2微型计算机200、综合控制部300、第1马达400及第2马达500。
第1微型计算机100包括第1CPU 120、第2CPU 110、第1内部通信功能部130、第1故障判定通知部140及第1PWM信号生成部150，该第1微型计算机100生成马达控制用PWM信号、或进行第1CPU 120和第2CPU 110的故障诊断等。第1微型计算机100是具有第2CPU 110和第1CPU 120的多核微型计算机。
第1内部通信功能部130设置在第2CPU 110与第1CPU 120之间，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第1CPU 120的故障。
第1故障判定通知部140从第1内部通信功能部130等接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知综合控制部300。
第1PWM信号生成部150生成马达控制用PWM信号，并将PWM信号输出至综合控制部300。第1PWM信号生成部150的动作由第2CPU 110控制。
第2CPU 110包括第1核心111和第1自诊断功能部115。第2CPU 110因具备与第1实施方式中所展示的构成相同的构成，因此省略其详情。
第1自诊断功能部115对第1核心111的运算处理结果与第1自诊断功能部115内部的第2核心(图示省略)的运算处理结果进行比较来诊断第2CPU 110的故障，并向第1故障判定通知部140传达故障。
第1CPU 120包括第3核心121，第3核心121具有运算功能。例如，具有普通CPU的指令取出、解码、运算处理、将运算结果输出至存储器等的功能。
第1内部通信功能部130设置在第2CPU 110的第1核心111与第1CPU 120的第3核心121之间，第2CPU 110经由共享存储器等与第1CPU 120进行通信，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第1CPU 120的故障。进而，第1CPU 120经由共享存储器等与第2CPU110进行通信，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第2CPU 110的故障。在检测到故障的情况下，向第1故障判定通知部140传达故障。
第1故障判定通知部140从第1自诊断功能部115、第1内部通信功能部130接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知综合控制部300。具体而言，接收来自第1自诊断功能部115的故障，在的确判定为故障的情况下，将第2CPU 110故障这一情况通知综合控制部300。此外，接收来自第1内部通信功能部130的故障，在的确判定为故障的情况下，将第1CPU 120故障这一情况通知综合控制部300，进而，接收来自第1内部通信功能部130的故障，在的确判定为故障的情况下，将第2CPU 110故障这一情况通知综合控制部300。
第2微型计算机200包括第3CPU 210、第2外部通信功能部260、第2故障判定通知部240及第2PWM信号生成部250，该第2微型计算机200生成马达控制用PWM信号、或进行第1微型计算机100的故障诊断等。
第2外部通信功能部260与第1微型计算机100的第1CPU 120的第3核心121和第2微型计算机200进行通信，由此检测第1微型计算机100的故障。具体而言，由第1CPU 120的第3核心121处理来自第3CPU 210的例题运算，第2外部通信功能部260确认其结果的一致性。若不一致，则判断第1CPU 120故障，并向第2故障判定通知部240通知故障。
第2故障判定通知部240从第2外部通信功能部260接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知给综合控制部300。具体而言，接收来自第2外部通信功能部260的故障，在的确判定为故障的情况下，将第1CPU 120故障这一情况通知给综合控制部300。
第2PWM信号生成部250生成马达控制用PWM信号，并将PWM信号输出至综合控制部300。
综合控制部300根据来自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知来进行故障判定，若正常，则将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400，将送出自第2PWM信号生成部250的PWM信号供给至第2马达500。综合控制部300根据来自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知来进行故障判定，例如，在判定第2CPU110故障的情况下，进行不将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400的控制。此处，第1马达400是用于车辆的驱动的驱动马达，第2马达500为再生马达。
图4表示对综合控制部300的故障判定动作进行说明的流程图。
第1微型计算机100及第2微型计算机200始终在进行故障诊断，其诊断结果由第1微型计算机100的第1故障判定通知部140以及第2微型计算机200的第2故障判定通知部240通知给综合控制部300。
以下所说明的图4的流程图表示由综合控制部300的省略了图示的控制部执行的动作。再者，也能以硬件形式将与该流程图所示的动作同样地进行动作的逻辑电路设置在综合控制部300内。
综合控制部300开始第1微型计算机100的第2CPU 110及第1CPU 120的故障判定。再者，所谓故障，是表示稳定地持续执行设想以外的动作，表示硬件故障及软件故障。
步骤S1是对第1微型计算机100的第2CPU 110的故障进行监视，根据第1微型计算机100的第1自诊断功能部115的结果来进行判定(判定模式1)。在正常的情况下，进入至步骤S11，判定第2CPU 110正常。在故障的情况下，进入至步骤S12，判定第2CPU 110故障。在步骤S11的判定后，进入至步骤S2-1，在步骤S12的判定后，进入至步骤S32。
步骤S2-1是利用第1微型计算机100的第1CPU 120来监视第2CPU 110的故障，根据第1内部通信功能部130的结果来进行判定(判定模式21)。在正常的情况下，进入至步骤S2-2。在故障的情况下，进入至步骤S32。
步骤S2-2是利用第1微型计算机100的第2CPU 110来监视第1CPU 120的故障，根据第1内部通信功能部130的结果来进行判定(判定模式22)。在正常的情况下，进入至步骤S21，判定第1CPU 120正常。在故障的情况下，进入至步骤S2-3。
步骤S2-3判定第1微型计算机100的第2CPU 110故障。该情况表示第2CPU 110的第1自诊断功能部115故障。在步骤S2-3的判定后，进入至步骤S32。
在步骤S21的判定后，进入至步骤S31。步骤S31是对第1微型计算机100的故障以及第1微型计算机的第1CPU 120的故障进行监视，根据第2外部通信功能部260的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，像上述步骤S21中已判定的那样判定第1CPU120正常。在故障的情况下，进入至步骤S33，判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。该判定是考虑了第1自诊断功能部115发生故障时的诊断，由于与步骤S11及步骤S21的判定存在矛盾，因此判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。
与步骤S31一样，步骤S32是对第1微型计算机100的故障以及第1微型计算机的第1CPU 120的故障进行监视，根据第2外部通信功能部260的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，进入至步骤S34，判定第1CPU 120正常、第2CPU 110故障。由于该判定与步骤S2的判定存在矛盾，因此按照步骤S32判定第2CPU 110故障，进而判定第1CPU120正常。因而，在该情况下，可继续第1CPU 120的处理。
在步骤S32中，在故障的情况下，进入至步骤S35，判定第1CPU 120故障。
在以上的故障判定中，是以第2微型计算机200未发生故障为前提。例如，在判定第1CPU 120或第2CPU 110故障的情况下，综合控制部300进行不将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400而切断的控制。
在第1实施方式中，可检测第1CPU 120及第2CPU 110的故障，而在第2实施方式中，可检测第1CPU 120、第2CPU 110及第1自诊断功能部115的故障。
(第3实施方式)
图5为表示第3实施方式的马达控制装置1的整体构成的电路图。是对第1实施方式附加第1外部通信功能部160、第4CPU 220及第2内部通信功能部230而成的构成。
马达控制装置1包括第1微型计算机100、第2微型计算机200、综合控制部300、第1马达400及第2马达500。
第1微型计算机100包括第1CPU 120、第2CPU 110、第1内部通信功能部130、第1故障判定通知部140及第1PWM信号生成部150，该第1微型计算机100生成马达控制用PWM信号、或进行第1CPU 120和第2CPU 110的故障诊断等。第1微型计算机100是具有第2CPU 110和第1CPU 120的多核微型计算机。
第1内部通信功能部130设置在第2CPU 110与第1CPU 120之间，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第1CPU 120的故障。
第1故障判定通知部140从第1自诊断功能部115、第1内部通信功能部130以及后文叙述的第1外部通信功能部160接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知给综合控制部300。具体而言，接收来自第1自诊断功能部115的故障，在的确判定为故障的情况下，将第2CPU 110故障这一情况通知给综合控制部300。此外，接收来自第1内部通信功能部130的故障，在的确判定为故障的情况下，将第1CPU 120故障这一情况通知给综合控制部300。
第1PWM信号生成部150生成马达控制用PWM信号，并将PWM信号输出至综合控制部300。第1PWM信号生成部150的动作由第2CPU 110控制。
第2CPU 110包括第1自诊断功能部115。由于第2CPU 110具备与第1实施方式中所展示的构成相同的构成，因此省略其详情。
第1自诊断功能部115对省略了图示的第1核心111的运算处理结果与第2核心112的运算处理结果进行比较来诊断第2CPU 110的故障，并向第1故障判定通知部140传达故障。
第1内部通信功能部130设置在第2CPU 110与第1CPU 120之间，第2CPU 110经由共享存储器等与第1CPU 120进行通信，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第1CPU120的故障。在检测到故障的情况下，向第1故障判定通知部140传达故障。
第1外部通信功能部160与第2微型计算机200的第3CPU 210和第1微型计算机100进行通信，由此检测第2微型计算机200的故障。具体而言，经由第2外部通信功能部260而由第3CPU 210处理来自第1CPU 120的例题运算，第1外部通信功能部160接收其结果并确认其一致性。若不一致，则判断第3CPU 210故障，并向第1故障判定通知部140通知故障。
第2微型计算机200包括第3CPU 210、第4CPU 220、第2内部通信功能部230、第2外部通信功能部260、第2故障判定通知部240及第2PWM信号生成部250，该第2微型计算机200生成马达控制用PWM信号、或进行第2微型计算机200的自诊断和第1微型计算机100的故障诊断等。第2微型计算机200是具有第4CPU 220和第3CPU 210的多核微型计算机。
第4CPU 220包括第2自诊断功能部225。第2自诊断功能部225的构成与第2CPU 110的第1自诊断功能部115相同，诊断第4CPU 220的故障，并向第2故障判定通知部240传达故障。
第2内部通信功能部230设置在第4CPU 220与第3CPU 210之间，第4CPU 220经由共享存储器等与第3CPU 210进行通信，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第3CPU210的故障。在检测到故障的情况下，向第2故障判定通知部240传达故障。
第2外部通信功能部260与第1微型计算机100的第1CPU 120和第2微型计算机200进行通信，由此检测第1微型计算机100的故障。具体而言，经由第1外部通信功能部160而由第1CPU 120处理来自第3CPU 210的例题运算，第2外部通信功能部260接收其结果并确认其一致性。若不一致，则判断第1CPU 120故障，并向第2故障判定通知部240通知故障。
第2故障判定通知部240从第2自诊断功能部225、第2内部通信功能部230、第2外部通信功能部260接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知给综合控制部300。具体而言，接收来自第2自诊断功能部225的故障，在的确判定为故障的情况下，将第4CPU 220故障这一情况通知给综合控制部300。此外，接收来自第2内部通信功能部230的故障，在的确判定为故障的情况下，将第3CPU 210故障这一情况通知综合控制部300。此外，接收来自第2外部通信功能部260的故障，在的确判定为故障的情况下，将第1CPU 120故障这一情况通知给综合控制部300。
第2PWM信号生成部250生成马达控制用PWM信号，并将PWM信号输出至综合控制部300。
综合控制部300根据来自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知来进行故障判定，若正常，则将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400，将送出自第2PWM信号生成部250的PWM信号供给至第2马达500。综合控制部300根据来自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知来进行故障判定，例如，在判定第2CPU110故障的情况下，进行不将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400的控制。此处，第1马达400是用于车辆的驱动的驱动马达，第2马达500为再生马达。
图6表示对综合控制部300的故障判定动作进行说明的流程图。
第1微型计算机100及第2微型计算机200始终在进行故障诊断，其诊断结果由第1微型计算机100的第1故障判定通知部140以及第2微型计算机200的第2故障判定通知部240通知给综合控制部300。
以下所说明的图6的流程图表示由综合控制部300的省略了图示的控制部执行的动作。再者，也能以硬件形式将与该流程图所示的动作同样地进行动作的逻辑电路设置在综合控制部300内。
综合控制部300开始第1微型计算机100及第2微型计算机200的故障判定。再者，所谓故障是表示稳定地持续执行设想以外的动作，表示硬件故障及软件故障。
步骤S1是对第1微型计算机100的第2CPU 110的故障进行监视，根据第1微型计算机100的第1自诊断功能部115的结果来进行判定(判定模式1)。在正常的情况下，进入至步骤S11，判定第2CPU 110正常。在故障的情况下，进入至步骤S12，判定第2CPU 110故障。在步骤S11的判定后，进入至步骤S2，在步骤S12的判定后，进入至步骤S4。
步骤S2是在第1微型计算机100的第1CPU 120与第2CPU 110之间对故障进行监视，根据第1内部通信功能部130的结果来进行判定(判定模式2)。在正常的情况下，进入至步骤S21，判定第1CPU 120正常。在故障的情况下，进入至步骤S4。在步骤S21的判定后，进入至步骤S4。
步骤S4是对第2微型计算机200的第4CPU 220的故障进行监视，根据第2微型计算机200的第2自诊断功能部225的结果来进行判定(判定模式1)。在正常的情况下，进入至步骤S41，判定第4CPU 220正常。在故障的情况下，进入至步骤S42，判定第4CPU 220故障。在步骤S41的判定后，进入至步骤S5，在步骤S42的判定后，进入至步骤S62。
步骤S5是在第2微型计算机200的第3CPU 210与第4CPU 220之间对故障进行监视，根据第2内部通信功能部230的结果来进行判定(判定模式2)。在正常的情况下，进入至步骤S51，判定第3CPU 210正常。在故障的情况下，进入至步骤S62。在步骤S51的判定后，进入至步骤S61。
步骤S61判别第1CPU 120是否正常，若正常，则进入至步骤S71，若不正常，则进入至步骤S32。该步骤的判别是对步骤S1的判定结果进行判别。
步骤S32是对第1微型计算机100的故障以及第1微型计算机的第1CPU 120的故障进行监视，根据第2外部通信功能部260的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，进入至步骤S34，判定第1CPU 120正常、第2CPU 110故障。由于该判定与步骤S2、S61的判定存在矛盾，因此按照步骤S32判定第2CPU 110故障，进而判定第1CPU 120正常。因而，在该情况下，可继续第1CPU 120的处理。
在步骤S32中，在故障的情况下，进入至步骤S35，判定第1CPU 120故障。
在步骤S61中，若第1CPU 120正常，则进入至步骤S71。步骤S71是对第2微型计算机200的故障以及第2微型计算机200的第3CPU 210的故障进行监视，根据第1外部通信功能部160的结果来进行判定(判定模式3)。
在正常的情况下，进入至步骤S31。
步骤S31是对第1微型计算机100的故障以及第1微型计算机的第1CPU 120的故障进行监视，根据第2外部通信功能部260的结果来进行判定(判定模式1)。在正常的情况下，像上述步骤S21中已判定的那样判定第1CPU 120正常。在故障的情况下，进入至步骤S33，判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。该判定是考虑了第1自诊断功能部115发生故障时的诊断，由于与步骤S11及步骤S21的判定存在矛盾，因此判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。
在步骤S71中，若不正常，则进入至步骤S73。步骤S73是考虑了第2自诊断功能部225发生故障时的诊断，由于与步骤S41及步骤S51的判定存在矛盾，因此判定第3CPU 210及第4CPU 220故障。在步骤S73中进行判定之后，进入至上述步骤S31。
与步骤S61一样，步骤S62判别第1CPU 120是否正常，若正常，则进入至步骤S72，若不正常，则进入至步骤S76。
步骤S72是对第2微型计算机200的故障以及第2微型计算机200的第3CPU 210的故障进行监视，根据第1外部通信功能部160的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，进入至步骤S74。
步骤S74判定第3CPU 210正常、第4CPU 220故障。由于该判定与步骤S5的判定存在矛盾，因此按照步骤S72判定第4CPU 220故障，进而判定第3CPU 210正常。因而，在该情况下，可继续第3CPU 210的处理。
在步骤S72中，在故障的情况下，进入至步骤S75，判定第3CPU 210故障。
虽然步骤S76判定第1微型计算机100及第2微型计算机200同时发生了故障，但并未设想有作为不同模块的各微型计算机同时因同一原因而发生故障这一情况，从而忽略判定。
例如，在判定第1CPU 120或第2CPU 110故障的情况下，综合控制部300进行不将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400而切断的控制。此外，例如，在判定第3CPU 210或第4CPU 220故障的情况下，综合控制部300进行不将送出自第2PWM信号生成部250的PWM信号供给至第2马达500而切断的控制。
在第1、2实施方式中，在第2微型计算机200的第3CPU 210发生故障的情况下，会误判定第1CPU 120及第2CPU 110发生故障，而在第3实施方式中，由于还进行有第2微型计算机200的第3CPU 210的故障判定，因此不会有误判定。
(第4实施方式)
图7为表示第4实施方式的马达控制装置1的整体构成的电路图。为第3实施方式中的第1外部通信功能部160与第2外部通信功能部260的连接关系不一样的构成。
马达控制装置1包括第1微型计算机100、第2微型计算机200、综合控制部300、第1马达400及第2马达500。
第1微型计算机100包括第1CPU 120、第2CPU 110、第1内部通信功能部130、第1故障判定通知部140及第1PWM信号生成部150，该第1微型计算机100生成马达控制用PWM信号、或进行第1CPU 120和第2CPU 110的故障诊断等。第1微型计算机100是具有第2CPU 110和第1CPU 120的多核微型计算机。
第1内部通信功能部130设置在第2CPU 110与第1CPU 120之间，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第1CPU 120的故障。
第1故障判定通知部140从第1内部通信功能部130等接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知给综合控制部300。具体而言，接收来自第1自诊断功能部115的故障，在的确判定为故障的情况下，将第2CPU 110故障这一情况通知给综合控制部300。此外，接收来自第1内部通信功能部130的故障，在的确判定为故障的情况下，将第1CPU120故障这一情况通知综合控制部300。此外，接收来自第1外部通信功能部160的故障，在的确判定为故障的情况下，将第4CPU 220故障这一情况通知给综合控制部300。
第1PWM信号生成部150生成马达控制用PWM信号，并将PWM信号输出至综合控制部300。第1PWM信号生成部150的动作由第2CPU 110控制。
第2CPU 110包括第1自诊断功能部115。由于第2CPU 110具备与第1实施方式中所展示的构成相同的构成，因此省略其详情。
第1自诊断功能部115对省略了图示的第1核心111的运算处理结果与第2核心112的运算处理结果进行比较来诊断第2CPU 110的故障，并向第1故障判定通知部140传达故障。
第1内部通信功能部130设置在第2CPU 110与第1CPU 120之间，第2CPU 110经由共享存储器等与第1CPU 120进行通信，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第1CPU120的故障。在检测到故障的情况下，向第1故障判定通知部140传达故障。
第1外部通信功能部160与第2微型计算机200的第4CPU 220和第1微型计算机100进行通信，由此检测第2微型计算机200的故障。具体而言，由第4CPU 220处理来自第1CPU120的例题运算，第1外部通信功能部160确认其结果的一致性。若不一致，则判断第4CPU220故障，并向第1故障判定通知部140通知故障。
第2微型计算机200包括第3CPU 210、第4CPU 220、第2内部通信功能部230、第2外部通信功能部260、第2故障判定通知部240及第2PWM信号生成部250，该第2微型计算机200生成马达控制用PWM信号、或进行第2微型计算机200的自诊断和第1微型计算机100的故障诊断等。第2微型计算机200是具有第4CPU 220和第3CPU 210的多核微型计算机。
第4CPU 220包括第2自诊断功能部225。第2自诊断功能部225的构成与第2CPU 110的第1自诊断功能部115相同，诊断第4CPU 220的故障，并向第2故障判定通知部240传达故障。
第2内部通信功能部230设置在第4CPU 220与第3CPU 210之间，第4CPU 220经由共享存储器等与第3CPU 210进行通信，通过进行经由共享存储器等的通信来检测第3CPU210的故障。在检测到故障的情况下，向第2故障判定通知部240传达故障。
第2外部通信功能部260与第1微型计算机100的第2CPU 110和第2微型计算机200进行通信，由此检测第1微型计算机100的故障。具体而言，由第2CPU 110处理来自第3CPU210的例题运算，第2外部通信功能部260确认其结果的一致性。若不一致，则判断第2CPU110故障，并向第2故障判定通知部240通知故障。
第2故障判定通知部240从第2自诊断功能部225、第2内部通信功能部230、第2外部通信功能部260接收故障的通知并重试，结果，将的确判定为故障的元件通知综合控制部300。具体而言，接收来自第2自诊断功能部225的故障，在的确判定为故障的情况下，将第4CPU 220故障这一情况通知综合控制部300。此外，接收来自第2内部通信功能部230的故障，在的确判定为故障的情况下，将第3CPU 210故障这一情况通知综合控制部300。此外，接收来自第2外部通信功能部260的故障，在的确判定为故障的情况下，将第2CPU 110故障这一情况通知综合控制部300。
第2PWM信号生成部250生成马达控制用PWM信号，并将PWM信号输出至综合控制部300。
综合控制部300根据来自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知来进行故障判定，若正常，则将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400，将送出自第2PWM信号生成部250的PWM信号供给至第2马达500。综合控制部300根据来自第1故障判定通知部140及第2故障判定通知部240的通知来进行故障判定，例如，在判定第2CPU110故障的情况下，进行不将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400的控制。此处，第1马达400是用于车辆的驱动的驱动马达，第2马达500为再生马达。
图8表示对综合控制部300的故障判定动作进行说明的流程图。
第1微型计算机100及第2微型计算机200始终在进行故障诊断，其诊断结果由第1微型计算机100的第1故障判定通知部140以及第2微型计算机200的第2故障判定通知部240通知给综合控制部300。
以下所说明的图8的流程图表示由综合控制部300的省略了图示的控制部执行的动作。再者，也能以硬件形式将与该流程图所示的动作同样地进行动作的逻辑电路设置在综合控制部300内。
综合控制部300开始第1微型计算机100及第2微型计算机200的故障判定。再者，所谓故障是表示稳定地持续执行设想以外的动作，表示硬件故障及软件故障。
步骤S1是对第1微型计算机100的第2CPU 110的故障进行监视，根据第1微型计算机100的第1自诊断功能部115的结果来进行判定(判定模式1)。在正常的情况下，进入至步骤S11，判定第2CPU 110正常。在故障的情况下，进入至步骤S12，判定第2CPU 110故障。在步骤S11的判定后，进入至步骤S2，在步骤S12的判定后，进入至步骤S4。
步骤S2是在第1微型计算机100的第1CPU 120与第2CPU 110之间对故障进行监视，根据第1内部通信功能部130的结果来进行判定(判定模式2)。在正常的情况下，进入至步骤S21，判定第1CPU 120正常。在故障的情况下，进入至步骤S4。在步骤S21的判定后，进入至步骤S4。
步骤S4是对第2微型计算机200的第4CPU 220的故障进行监视，根据第2微型计算机200的第2自诊断功能部225的结果来进行判定(判定模式1)。在正常的情况下，进入至步骤S41，判定第4CPU 220正常。在故障的情况下，进入至步骤S42，判定第4CPU 220故障。在步骤S41的判定后，进入至步骤S5，在步骤S42的判定后，进入至步骤S62'。
步骤S5是在第2微型计算机200的第3CPU 210与第4CPU 220之间对故障进行监视，根据第2内部通信功能部230的结果来进行判定(判定模式2)。在正常的情况下，进入至步骤S51，判定第3CPU 210正常。在故障的情况下，进入至步骤S62'。在步骤S51的判定后，进入至步骤S61'。
步骤S61'判别第2CPU 110是否正常，若正常，则进入至步骤S71，若不正常，则进入至步骤S32。
步骤S32是对第1微型计算机100的故障以及第1微型计算机的第2CPU 110的故障进行监视，根据第2外部通信功能部260的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，进入至步骤S34'，判定第1CPU 120故障、第2CPU 110正常。由于该判定与步骤S1、S61'的判定存在矛盾，因此按照步骤S32判定第2CPU 110正常，进而判定第1CPU 120故障。因而，在该情况下，可继续第2CPU 110的处理。
在步骤S32中，在故障的情况下，进入至步骤S35'，判定第2CPU 110故障。
在步骤S61'中，若第2CPU 110正常，则进入至步骤S71。步骤S71是对第2微型计算机200以及第2微型计算机200的第4CPU 220的故障进行监视，根据第1外部通信功能部160的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，进入至步骤S31。
步骤S31是对第1微型计算机100的故障以及第1微型计算机的第2CPU 110的故障进行监视，根据第2外部通信功能部260的结果来进行判定。在正常的情况下，像上述步骤S21、S61'中已判定的那样判定第1CPU 120正常。在故障的情况下，进入至步骤S33，判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。该判定是考虑了第1自诊断功能部115发生故障时的诊断，由于与步骤S11及步骤S21的判定存在矛盾，因此判定第2CPU 110及第1CPU 120故障。
在步骤S71中，若不正常，则进入至步骤S73。步骤S73是考虑了第2自诊断功能部225发生故障时的诊断，由于与步骤S41及步骤S51的判定存在矛盾，因此判定第3CPU 210及第4CPU 220故障。在步骤S73中进行判定之后，进入至上述步骤S31。
与步骤S61'一样，步骤S62'判别第2CPU 110是否正常，若正常，则进入至步骤S72，若不正常，则进入至步骤S76。
步骤S72是对第2微型计算机200以及第2微型计算机200的第4CPU 220的故障进行监视，根据第1外部通信功能部160的结果来进行判定(判定模式3)。在正常的情况下，进入至步骤S74'。在不正常的情况下，进入至步骤S75。
步骤S74'判定第3CPU 210故障、第4CPU 220正常。由于该判定与步骤S4的判定存在矛盾，因此按照步骤S72判定第4CPU 220正常，进而判定第3CPU 210故障。因而，在该情况下，可继续第4CPU 220的处理。
在步骤S72中，在故障的情况下，进入至步骤S75，判定第3CPU 210故障。
虽然步骤S76判定第1微型计算机100及第2微型计算机200同时发生了故障，但并未设想有作为不同模块的各微型计算机同时因同一原因而发生故障这一情况，从而忽略判定。
例如，在判定第1CPU 120或第2CPU 110故障的情况下，综合控制部300进行不将送出自第1PWM信号生成部150的PWM信号供给至第1马达400而切断的控制。此外，例如，在判定第3CPU 210或第4CPU 220故障的情况下，综合控制部300进行不将送出自第2PWM信号生成部250的PWM信号供给至第2马达500而切断的控制。
在第1、2实施方式中，在第2微型计算机200的第3CPU 210发生故障的情况下，会误判定第1CPU 120及第2CPU 110发生故障，而在第4实施方式中，由于还进行有第2微型计算机200的第3CPU 210的故障判定，因此不会有误判定。
(变形例)
本发明能以如下方式对以上所说明的第1～第4实施方式进行变形来加以实施。
(1)第1自诊断功能部115、第1内部通信功能部130、第1故障判定通知部140、第1PWM信号生成部150是以第1微型计算机100内的电路构成图的形式来展示的，但也可在第1微型计算机100内通过软件的处理来实现相同的功能。此外，第2自诊断功能部225、第2内部通信功能部230、第2故障判定通知部240、第2PWM信号生成部250是以第2微型计算机200内的电路构成图的形式来展示的，但也可在第2微型计算机200内通过软件的处理来实现相同的功能。
根据以上所说明的实施方式，将获得以下作用效果。
(1)马达控制装置包括综合控制部300，所述综合控制部300从第1微型计算机100及第2微型计算机200接收故障相关信息并控制马达400、500。第1微型计算机100具有：第1CPU 120；第2CPU 110，其具有第1自诊断功能部115；以及第1内部通信功能部130，其进行从第2CPU 110到第1CPU 120的通信来检测第1CPU 120的故障。第2微型计算机200具有：第3CPU 210；以及第2外部通信功能部260，其进行从第3CPU 210到第1微型计算机100的通信来检测第1微型计算机100的故障。即便在第1微型计算机100中通过第1自诊断功能部115而判定第2CPU 110故障的情况下，综合控制部300也会根据第1内部通信功能部130和第2外部通信功能部260的故障检测结果来监视第1CPU 120的故障，并根据该监视结果而继续第1CPU 120的处理。因而，即便第2CPU被诊断为故障，也可继续第1CPU的控制，由此，可安全地继续车辆中所搭载的马达的控制。
本发明并不限定于上述实施方式，只要不损及本发明的特征，则在本发明的技术思想的范围内考量的其他方式也包含在本发明的范围内。此外，也可设为将上述实施方式与多个变形例组合而成的构成。
符号说明
100 第1微型计算机
200 第2微型计算机
300 综合控制部
400 第1马达
500 第2马达
120 第1CPU
110 第2CPU
115 第1自诊断功能部
130 第1内部通信功能部
140 第1故障判定通知部
150 第1PWM信号生成部
160 第1外部通信功能部
210 第3CPU
220 第4CPU
225 第2自诊断功能部
230 第2内部通信功能部
240 第2故障判定通知部
250 第2PWM信号生成部
260 第2外部通信功能部。

Claims (6)

1.一种马达控制装置，其特征在于，包括统合控制部，所述统合控制部从第1微型计算机及第2微型计算机接收故障相关信息并控制马达，
所述第1微型计算机具有：第1CPU；第2CPU，其具有第1自诊断功能部；以及第1内部通信功能部，其进行从所述第2CPU到所述第1CPU的通信来检测所述第1CPU的故障，
所述第2微型计算机具有：第3CPU；以及第2外部通信功能部，其进行从所述第3CPU到所述第1微型计算机的通信来检测所述第1微型计算机的故障，
即便在所述第1微型计算机中通过所述第1自诊断功能部而判定所述第2CPU故障的情况下，所述统合控制部也会根据所述第1内部通信功能部和所述第2外部通信功能部的故障检测结果来监视所述第1CPU的故障，并根据该监视结果来继续所述第1CPU的处理。
2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其特征在于，
所述第1微型计算机是具有所述第2CPU和所述第1CPU的多核微型计算机，
所述第2CPU具有执行运算处理的第1核心和执行运算处理的第2核心，
所述第1自诊断功能部对所述第1核心的运算处理结果与所述第2核心的运算处理结果进行比较来检测第2CPU的故障，
所述第1内部通信功能部与所述第1核心和所述第1CPU进行通信来检测所述第1CPU的故障。
3.根据权利要求1或2所述的马达控制装置，其特征在于，
所述第1CPU及所述第2CPU进行与车辆用马达即第1马达的控制相关的处理，
即便在所述第1微型计算机中通过所述第1自诊断功能部而判定所述第2CPU故障的情况下，所述统合控制部也会根据所述第1内部通信功能部和所述第2外部通信功能部的故障检测结果来监视所述第1CPU的故障，并根据该监视结果而基于所述第1CPU的处理来继续所述第1马达的控制。
4.根据权利要求2所述的马达控制装置，其特征在于，
所述第1CPU具有执行运算处理的第3核心，
所述第1内部通信功能部进行从所述第1核心到所述第3核心的通信来检测所述第1CPU的故障，并进行从所述第3核心到所述第1核心的通信来检测所述第2CPU的故障。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，
所述第2微型计算机是具有所述第3CPU和第4CPU的多核微型计算机，
所述第2微型计算机具有：第3CPU；第4CPU，其具有第2自诊断功能部；以及第2内部通信功能部，其进行从所述第4CPU到所述第3CPU的通信来检测所述第3CPU的故障；
所述第1微型计算机具有第1外部通信功能部，所述第1外部通信功能部进行从所述第1CPU到所述第2微型计算机的通信来检测所述第2微型计算机的所述第3CPU的故障，
即便在所述第2微型计算机中通过所述第2自诊断功能部而判定所述第4CPU故障的情况下，所述统合控制部也会根据所述第2内部通信功能部和所述第1外部通信功能部的故障检测结果来监视所述第3CPU的故障，并根据该监视结果来继续所述第3CPU的处理。
6.根据权利要求1～4中任一项所述的马达控制装置，其特征在于，
所述第2微型计算机是具有所述第3CPU和第4CPU的多核微型计算机，
所述第2微型计算机具有：第3CPU；第4CPU，其具有第2自诊断功能部；以及第2内部通信功能部，其在所述第3CPU与所述第4CPU之间进行通信来检测故障；
所述第2外部通信功能部在所述第1CPU与所述第4CPU之间进行通信来检测所述第4CPU的故障，
所述第1微型计算机具有第1外部通信功能部，所述第1外部通信功能部进行从所述第1CPU到所述第2微型计算机的通信来检测所述第2微型计算机的所述第4CPU的故障，
即便在所述第2微型计算机中通过所述第2自诊断功能部而判定所述第4CPU故障的情况下，所述统合控制部也会根据所述第2内部通信功能部和所述第1外部通信功能部的故障检测结果来监视所述第4CPU的故障，并根据该监视结果来继续所述第4CPU的处理。
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