CN106444461A - 一种通过运动信息控制关联设备的***和方法 - Google Patents
一种通过运动信息控制关联设备的***和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106444461A CN106444461A CN201611065343.1A CN201611065343A CN106444461A CN 106444461 A CN106444461 A CN 106444461A CN 201611065343 A CN201611065343 A CN 201611065343A CN 106444461 A CN106444461 A CN 106444461A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control
- module
- control instruction
- information
- associate device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
- G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
- G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
本发明公开了一种通过运动信息控制关联设备的***，包括控制端和关联设备，所述控制端通过无线通信模块与所述关联设备进行数据传输，所述控制端包括第一存储模块、传感器模块、第二存储模块和第一处理器模块，所述关联设备包括第二处理器模块。本发明还公开了一种通过运动信息控制关联设备的方法，控制端将采集的运动信息对预先存储的第一控制信息进行比对，转换成对应的控制指令，关联设备接收并解析该控制指令，并根据具体情况选择性地接收该控制指令。本发明通过一个带有传感器的控制端设备，可以控制其它设备在二维平面或三维空间内，按照控制端设备的运动信息，如运动轨迹进行运动。
Description
技术领域
本发明涉及运动控制技术领域，尤其涉及一种通过运动信息控制关联设备的***和方法。
背景技术
目前大多智能被控制端(如机器人)的控制方式多采用以下几种方式：第一种，采用按键、遥控、手柄等，这种控制方式在人机交互上不够友好；第二种，语音控制，这种方式对环境要求比较高，环境噪声很容易对控制造成干扰，而且能够识别的语言种类有限；第三种，图像识别、视觉控制，这种控制方式对处理器性能要求较高，而且需要额外安装摄像头，成本较高，正确率也有待提高。
专利号CN201310045798.7公开了一种臂架末端的运动控制方法、装置、***和多节臂架车辆，并具体公开了遥控器控制端和臂架被控制端，该遥控器在预先设定的轨迹上或该轨迹的延长线上运动，根据臂架末端的位置控制信息和遥控器的位置控制信息确定臂架末端的运动方位角，根据运动速率指示信息中的运动速率和运动方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使臂架末端沿着轨迹运动。该专利中的遥控器控制端只能在预定的轨迹或该轨迹延长线上运动，臂架被控制端也只能沿着该预设的轨迹运动，当遥控器控制端脱离该预设轨迹时，将会失去对臂架被控制端的控制，可见，该专利中的控制端不能实现通过运动信息智能控制被控制端的功能，被控制端也不能跟随控制端的实时运动轨迹而运动。
专利号CN201510383926.8公开了一种机器人运动控制方法，该方法通过Myo臂环检测手臂运动的加速度信号、姿态信号及肌电信号，通过蓝牙将采集到的信号传输给电脑或智能手机或平板电脑，手机或平板电脑将数据解析为手势信号，并将该手势信号发给单片机，单片机控制电机或航机运动。该专利中控制端并不是直接控制被控制端的，二者之间还设置有平板电脑(或手机)和单片机，除此之外，控制端的检测的仅仅是手势信号，每个手势信号对应一个控制指令，即被控制端并不能实现智能跟随控制端运动轨迹的功能，仅仅只能根据控制端的手势做出特定运动。
专利号CN201410056523.8涉及的人工训练过程是通过有线连接输入参数进去的，即运动方式、运动速度、运动加速度等控制信息是通过有线方式直接输入到被控制端机器人里面的，被控制端在运行过程中无法再次接受控制信息，即该专利中的被控制端只能按照预先设定好的程序进行运动，不能按照控制端设备的实时运动信息(如运动轨迹)进行运动。
如果有一种设备可以实现同姿态控制，即控制端展现出什么姿态，被控制端则展现出什么姿态，将会对人们的工作和生活带来很大的便利。如用户手持控制设备在前面运动，则被控制设备则跟随着用户进行同样轨迹的移动，实现跟随功能；或者用户通过手持设备在空间画出一个轨迹，被控制设备则按照该轨迹在二维平面内的投影进行移动；亦或者用户通过手持设备在空间画出一个轨迹，飞行器按照用户的轨迹姿态进行飞行等。
综上，研发一种通过运动信息控制关联设备的***及方法，显得格外重要。
发明内容
本发明的目的在于针对现有的控制端不能通过运动信息智能控制被控制端，使被控制端沿着控制端的轨迹进行运动的缺陷，提出一种通过运动信息控制关联设备的***及方法。
为了解决上述技术问题，本发明提出了一种通过运动信息控制关联设备的***，包括控制端和关联设备，所述控制端通过无线通信模块与所述关联设备进行数据传输；
所述控制端包括第一存储模块、传感器模块、第二存储模块和第一处理器模块，所述关联设备包括第二处理器模块；
所述第一存储模块，用于存储预设的第一控制信息及与所述第一控制信息相对应的第一控制指令；
所述数据采集模块，用于实时采集所述控制端的运动信息；
所述第一处理器模块，用于将所述数据采集模块采集的运动信息作为第二控制信息，并根据所述第二控制信息生成第二控制指令；
所述第二存储模块，用于存储所述第二控制指令；
所述第二处理器模块，用于根据所述控制端发送的控制指令控制关联设备做出相应运动。
进一步地，所述无线通信模块包括设置在所述控制端内的无线发送模块和设置在所述关联设备内的无线接收模块，所述无线发送模块用于将控制指令发送至所述关联设备，所述无线接收模块用于接收所述无线发送模块发送的控制指令。
进一步地，所述关联设备还包括校准模块、机械模块和第三存储模块，
所述第三存储模块，用于存储所述无线接收模块接收的控制指令；
所述机械模块，用于根据接收到的控制指令做出相应运动；
所述校准模块，用于采集机械模块的当前运动信息，并根据当前控制指令校准机械模块的当前运动状态。
进一步地，所述第一处理器模块分别与所述第一存储模块、所述传感器模块和所述第二存储模块电连接。
进一步地，所述第二处理器模块分别与所述校准模块、所述第三存储模块和所述机械模块电连接。
优选地，所述校准模块为加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器或测速传感器中的一种或多种。
优选地，所述数据采集模块为加速度传感器、陀螺仪传感器或地磁传感器中的一种或多种。
本发明还提供了一种通过运动信息控制关联设备的方法，包括以下步骤：
S1、将控制端的一个或若干个运动信息作为第一控制信息预先存入第一存储模块，每个第一控制信息对应设置有一个第一控制指令；
S2、实时采集控制端上各传感器的运动信息，并将该运动信息作为控制信息；
S3、判断所述步骤S2中的控制信息与所述步骤S1中的第一控制信息是否相匹配，若是，则将与所述第一控制信息相匹配的第一控制指令通过无线通信模块发送至关联设备，若否，则将所述控制信息作为第二控制信息，并将所述第二控制信息转化为第二控制指令；
S4、判断控制端是否实时控制关联设备，若是，则将所述第二控制指令通过无线通信模块直接发送至关联设备，若否，则将所述第二控制指令依次存入第二存储模块；
S5、判断所述控制端表征结束的第一控制指令是否被关联设备捕获到，若是，则将所述第二存储模块内的第二控制指令通过无线通信模块依次发送至关联设备，若否，则返回所述步骤S2；
S6、所述关联设备根据接收到的所述第一控制指令或所述第二控制指令做出相应运动。
进一步地，所述步骤S6进一步包括：
S601、对接收到的控制指令进行解析；
S602、判断接收到的控制指令是否为第一控制指令，若是，则驱动机械模块执行所述第一控制指令，若否，则将该控制指令依次存入第三存储模块中，并驱动机械模块依次执行所述第三存储模块中的控制指令。
进一步地，所述步骤S602中还包括采集机械模块的当前运动信息，并根据当前控制指令校准机械模块的当前运动状态的步骤。
本发明的通过运动信息控制关联设备的***和方法，具有如下有益效果：
(1)本发明通过一个带有传感器的控制端设备，便可以控制关联设备在二维平面或三维空间内，按照控制端设备的运动信息(如运动轨迹)进行运动；
(2)本发明的控制端将控制信息分为第一控制信息和第二控制信息，控制端将采集的运动信息与预先存储的第一控制信息进行比对，转换成对应的控制指令，两类控制指令的在受控端的处理优先级不同，同时关联设备还会通过无线通信模块实时接收和解析控制端传送来的控制指令，并根据具体情况选择性地接收不同种类的控制指令，本发明通过上述技术，可以实现精确及多方位的智能控制过程；
(3)本发明的***和方法还可以运用到陪伴型跟随智能玩具车、跟随型智能行李箱、随控制端设备起舞的飞行器等中，实用性较强，应用市场空间巨大。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明的通过运动信息控制关联设备的***的结构示意图；
图2是本发明的通过运动信息控制关联设备的方法的结构框图；
图3是关联设备接收到控制指令后的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
本发明公开了一种通过运动信息控制关联设备的***，包括控制端和关联设备，所述控制端通过无线通信模块与所述关联设备进行数据传输，所述无线通信模块包括设置在所述控制端内的无线发送模块和设置在所述关联设备内的无线接收模块，所述无线发送模块用于将控制指令发送至所述关联设备，所述无线接收模块用于接收所述无线发送模块发送的控制指令；
所述控制端包括第一存储模块、传感器模块、第二存储模块和第一处理器模块，所述第一处理器模块分别与所述第一存储模块、所述传感器模块和所述第二存储模块电连接，所述第一处理器模块负责各模块的初始化、与各模块的交互，以及各种算法的运算等；
所述第一存储模块，用于存储预设的第一控制信息及与所述第一控制信息相对应的第一控制指令，也就是说第一控制信息是在开启智能控制之前就预先设置好的，该第一控制信息是固定不变的，不受数据采集模块采集的信息的影响；
所述数据采集模块，用于实时采集所述控制端的运动信息，所述数据采集模块为加速度传感器、陀螺仪传感器或地磁传感器中的一种或多种，比如可以是加速度传感器和陀螺仪传感器组成的六轴传感器，或由加速度传感器、陀螺仪传感器和地磁传感器组成的九轴传感器；
所述第一处理器模块，用于将所述数据采集模块采集的运动信息作为第二控制信息，并根据所述第二控制信息生成第二控制指令，具体为通过各传感器数据滤波、姿态角求算、重力加速度去除、线性加速度积分、坐标系转换等一些列算法获取控制端设备的三维或二维的运动轨迹和各采样点对应的控制指令；
所述第二存储模块，用于存储所述第二控制指令。
所述关联设备包括第二处理器模块、校准模块、机械模块和第三存储模块，所述第二处理器模块分别与所述校准模块、所述第三存储模块和所述机械模块电连接，各模块的初始化、与各模块的交互，根据控制信息来控制机械运动模块进行运动，以及通过各种算法的运算来获得运动状态信息等均由所述第二处理器模块负责；
所述第二处理器模块，用于根据所述控制端发送的控制指令控制关联设备做出相应运动；
所述第三存储模块，用于存储所述无线接收模块接收的控制指令；
所述机械模块，用于根据所述控制指令做出相应运动，所述机械模块可以是电机、码盘、测距模块、舵机、车轮、机械臂等模块中的一种或几种；
所述校准模块，用于采集机械模块的当前运动信息，并根据当前控制指令校准机械模块的当前运动状态，所述校准模块为加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器或测速传感器中的一种或多种。
根据关联设备的运动空间维度，第二控制信息的维度与之对应，要么是二维平面内的控制信息，要么是三维空间的运动信息；
第一控制信息是三维空间的运动信息或不同于第二控制信息对应的二维所在平面的其它平面内的二维运动信息。如关联设备的运动空间是二维的，根据控制端的运动特性，若第二控制信息为x、y轴所在二维平面内的运动信息，则第一控制信息可以是三维运动信息，也可以是仅x、z或y、z平面内的运动信息。本发明中的第一控制信息和第二控制信息优先级不同，第一控制信息对应的控制指令主要是开启、停止、暂停、继续等控制指令。第二控制信息主要是运动过程中的控制指令如拐角、拐向、速度大小、行驶距离等等。
实施例二
如图2-图3所示，本发明还公开了一种通过运动信息控制关联设备的方法，包括以下步骤：
S1、将控制端的一个或若干个运动信息作为第一控制信息预先存入第一存储模块，每个第一控制信息对应设置有一个第一控制指令，第一控制信息是在开启智能控制之前就预先设置好的，该第一控制信息是固定不变的，不受数据采集模块采集的信息的影响，；
S2、通过加速度传感器和陀螺仪传感器组成的六轴传感器，或加速度传感器、陀螺仪传感器和地磁传感器组成的九轴传感器实时采集控制端上各传感器的运动信息，并将该运动信息作为控制信息(结合相邻采集的一个或若干个运动信息获得控制信息)；
S3、判断所述步骤S2中的控制信息与所述步骤S1中的第一控制信息是否相匹配，若是，则将与所述第一控制信息相匹配的第一控制指令通过无线通信模块发送至关联设备，若否，则将所述控制信息作为第二控制信息，并将所述第二控制信息转化为第二控制指令；
根据关联设备的运动空间维度，第二控制信息的维度与之对应，要么是二维平面内的控制信息，要么是三维空间的运动信息；
第一控制信息是三维空间的运动信息或不同于第二控制信息对应的二维所在平面的其它平面内的二维运动信息。如关联设备的运动空间是二维的，根据控制端的运动特性，若第二控制信息为x、y轴所在二维平面内的运动信息，则第一控制信息可以是三维运动信息，也可以是仅x、z或y、z平面内的运动信息。第一控制信息对应的控制指令主要是开启、停止、暂停、继续等控制指令。第二控制信息主要是运动过程中的控制指令如拐角、拐向、速度大小、行驶距离等等。
S4、判断控制端是否实时控制关联设备，若是，则将所述第二控制指令通过无线通信模块直接发送至关联设备，若否，则将所述第二控制指令依次存入第二存储模块；
S5、判断所述控制端表征结束的第一控制指令是否被关联设备捕获到，若是，则将所述第二存储模块内的第二控制指令通过无线通信模块依次发送至关联设备，若否，则返回所述步骤S2；
S6、所述关联设备根据所述第一控制指令或所述第二控制指令做出相应运动，具体为：
S601、对接收到的控制指令进行解析；
S602、判断接收到的控制指令是否为第一控制指令，若是，则驱动机械模块执行所述第一控制指令，若否，则将该控制指令依次存入第三存储模块中，并驱动机械模块依次执行所述第三存储模块中的控制指令，在关联设备执行第一控制指令或第二控制指令的过程中，关联设备还可以通过设置在其上的六轴传感器或九轴传感器采集机械模块的当前运动信息，并根据当前控制指令校准机械模块的当前运动状态。
如果控制端发送来的控制指令是根据其运动轨迹获取的相应指令，关联设备实现按照控制端原运动轨迹或一定放大/缩小比例的控制端运动轨迹进行运动。控制端通过将各传感器数据滤波、姿态角求算、重力加速度去除、线性加速度积分、坐标系转换等一些列算法获取控制端设备的三维或二维的运动轨迹和各采样点对应的控制指令，并通过无线通信将控制信息传递给被控制端。被控制端根据控制信息和自身传感器数据的校准来实现按照控制端原运动轨迹或一定放大/缩小比例的控制端运动轨迹进行运动。
实施例三
本发明的通过运动信息控制关联设备的***和方法还可以拓展运用到陪伴型跟随智能玩具车、跟随型智能行李箱、随控制端设备起舞的飞行器等等中。
本发明的通过运动信息控制关联设备的***和方法，具有如下有益效果：
(1)本发明通过一个带有传感器的控制端设备，便可以控制关联设备在二维平面或三维空间内，按照控制端设备的运动信息(如运动轨迹)进行运动；
(2)本发明的控制端将控制信息分为第一控制信息和第二控制信息，控制端将采集的运动信息与预先存储的第一控制信息进行比对，转换成对应的控制指令，两类控制指令的在受控端的处理优先级不同，同时关联设备还会通过无线通信模块实时接收和解析控制端传送来的控制指令，并根据具体情况选择性地接收不同种类的控制指令，本发明通过上述技术，可以实现精确及多方位的智能控制过程；
(3)本发明的***和方法还可以运用到陪伴型跟随智能玩具车、跟随型智能行李箱、随控制端设备起舞的飞行器等中，实用性较强，应用市场空间巨大。
以上所揭露的仅为本发明的几个较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (10)
1.一种通过运动信息控制关联设备的***，其特征在于，包括控制端和关联设备，所述控制端通过无线通信模块与所述关联设备进行数据传输；
所述控制端包括第一存储模块、传感器模块、第二存储模块和第一处理器模块，所述关联设备包括第二处理器模块；
所述第一存储模块，用于存储预设的第一控制信息及与所述第一控制信息相对应的第一控制指令；
所述数据采集模块，用于实时采集所述控制端的运动信息；
所述第一处理器模块，用于将所述数据采集模块采集的运动信息作为第二控制信息，并根据所述第二控制信息生成第二控制指令；
所述第二存储模块，用于存储所述第二控制指令；
所述第二处理器模块，用于根据所述控制端发送的控制指令控制关联设备做出相应运动。
2.根据权利要求1所述的通过运动信息控制关联设备的***，其特征在于，所述无线通信模块包括设置在所述控制端内的无线发送模块和设置在所述关联设备内的无线接收模块，所述无线发送模块用于将控制指令发送至所述关联设备，所述无线接收模块用于接收所述无线发送模块发送的控制指令。
3.根据权利要求2所述的通过运动信息控制关联设备的***，其特征在于，所述关联设备还包括校准模块、机械模块和第三存储模块，
所述第三存储模块，用于存储所述无线接收模块接收到的控制指令；
所述机械模块，用于根据接收到的控制指令做出相应运动；
所述校准模块，用于采集机械模块的当前运动信息，并根据当前控制指令校准机械模块的当前运动状态。
4.根据权利要求1-3中任意一项权利要求所述的通过运动信息控制关联设备的***，其特征在于，所述第一处理器模块分别与所述第一存储模块、所述传感器模块和所述第二存储模块电连接。
5.根据权利要求3所示的通过运动信息控制关联设备的***，其特征在于，所述第二处理器模块分别与所述校准模块、所述第三存储模块和所述机械模块电连接。
6.根据权利要求3或5所述的通过运动信息控制关联设备的***，其特征在于，所述校准模块为加速度传感器、陀螺仪传感器、地磁传感器或测速传感器中的一种或多种。
7.根据权利要求6所述的通过运动信息控制关联设备的***，其特征在于，所述数据采集模块为加速度传感器、陀螺仪传感器或地磁传感器中的一种或多种。
8.一种通过运动信息控制关联设备的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将控制端的一个或若干个运动信息作为第一控制信息预先存入第一存储模块，每个第一控制信息对应设置有一个第一控制指令；
S2、实时采集控制端上各传感器的运动信息，并将该运动信息作为控制信息；
S3、判断所述步骤S2中的控制信息与所述步骤S1中的第一控制信息是否相匹配，若是，则将与所述第一控制信息相匹配的第一控制指令通过无线通信模块发送至关联设备，若否，则将所述控制信息作为第二控制信息，并将所述第二控制信息转化为第二控制指令；
S4、判断控制端是否实时控制关联设备，若是，则将所述第二控制指令通过无线通信模块直接发送至关联设备，若否，则将所述第二控制指令依次存入第二存储模块；
S5、判断所述控制端表征结束的第一控制指令是否被关联设备捕获到，若是，则将所述第二存储模块中的第二控制指令通过无线通信模块依次发送至关联设备，若否，则返回所述步骤S2；
S6、所述关联设备根据接收到的所述第一控制指令或所述第二控制指令做出相应运动。
9.根据权利要求8所述的通过运动信息控制关联设备的方法，其特征在于，所述步骤S6进一步包括：
S601、对接收到的控制指令进行解析；
S602、判断接收到的控制指令是否为第一控制指令，若是，则驱动机械模块执行所述第一控制指令，若否，则将该控制指令依次存入第三存储模块中，并驱动机械模块依次执行所述第三存储模块中的控制指令。
10.根据权利要求9所述的通过运动信息控制关联设备的方法，其特征在于，所述步骤S602中还包括采集机械模块的当前运动信息，并根据当前控制指令校准机械模块的当前运动状态的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611065343.1A CN106444461A (zh) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | 一种通过运动信息控制关联设备的***和方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611065343.1A CN106444461A (zh) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | 一种通过运动信息控制关联设备的***和方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106444461A true CN106444461A (zh) | 2017-02-22 |
Family
ID=58219287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611065343.1A Pending CN106444461A (zh) | 2016-11-28 | 2016-11-28 | 一种通过运动信息控制关联设备的***和方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106444461A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109976338A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-07-05 | 山东大学 | 一种多模态四足机器人人机交互***及方法 |
Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070147250A1 (en) * | 2005-12-22 | 2007-06-28 | Druke Michael B | Synchronous data communication |
| CN201978499U (zh) * | 2011-01-28 | 2011-09-21 | 深圳市格兰之特科技有限公司 | 一种动作感知的遥控器及飞行器 |
| US20140001888A1 (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Robert Bosch Gmbh | method for operating a sensor system and sensor system |
| US20150197012A1 (en) * | 2014-01-10 | 2015-07-16 | Irobot Corporation | Autonomous Mobile Robot |
| CN205353764U (zh) * | 2016-02-01 | 2016-06-29 | 南京工业职业技术学院 | 一种体感六轴飞行器 |
| CN105836127A (zh) * | 2016-03-18 | 2016-08-10 | 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 | 无人机的操控方法和无人机*** |
| CN205507550U (zh) * | 2015-11-23 | 2016-08-24 | 杨珊珊 | 一种无人飞行器的飞行控制***和飞行控制器 |
| CN105955306A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-09-21 | 西安中科比奇创新科技有限责任公司 | 可穿戴设备、基于可穿戴设备的无人机控制方法及*** |
| CN105965475A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-09-28 | 智造未来（北京）机器人***技术有限公司 | 机器人的控制方法、控制***及机器人 |
| CN106020492A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-10-12 | 赵武刚 | 通过手的动作与手势产生遥控无人机及附件的信号的方法 |
| CN106064378A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-11-02 | 南方科技大学 | 一种无人机机械臂的控制方法和装置 |
| CN106095136A (zh) * | 2016-06-10 | 2016-11-09 | 北京行云时空科技有限公司 | 一种可穿戴设备控制智能终端的方法 |
-
2016
- 2016-11-28 CN CN201611065343.1A patent/CN106444461A/zh active Pending
Patent Citations (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070147250A1 (en) * | 2005-12-22 | 2007-06-28 | Druke Michael B | Synchronous data communication |
| CN201978499U (zh) * | 2011-01-28 | 2011-09-21 | 深圳市格兰之特科技有限公司 | 一种动作感知的遥控器及飞行器 |
| US20140001888A1 (en) * | 2012-06-29 | 2014-01-02 | Robert Bosch Gmbh | method for operating a sensor system and sensor system |
| US20150197012A1 (en) * | 2014-01-10 | 2015-07-16 | Irobot Corporation | Autonomous Mobile Robot |
| CN205507550U (zh) * | 2015-11-23 | 2016-08-24 | 杨珊珊 | 一种无人飞行器的飞行控制***和飞行控制器 |
| CN205353764U (zh) * | 2016-02-01 | 2016-06-29 | 南京工业职业技术学院 | 一种体感六轴飞行器 |
| CN105836127A (zh) * | 2016-03-18 | 2016-08-10 | 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 | 无人机的操控方法和无人机*** |
| CN105965475A (zh) * | 2016-04-18 | 2016-09-28 | 智造未来（北京）机器人***技术有限公司 | 机器人的控制方法、控制***及机器人 |
| CN106020492A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-10-12 | 赵武刚 | 通过手的动作与手势产生遥控无人机及附件的信号的方法 |
| CN106064378A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-11-02 | 南方科技大学 | 一种无人机机械臂的控制方法和装置 |
| CN106095136A (zh) * | 2016-06-10 | 2016-11-09 | 北京行云时空科技有限公司 | 一种可穿戴设备控制智能终端的方法 |
| CN105955306A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-09-21 | 西安中科比奇创新科技有限责任公司 | 可穿戴设备、基于可穿戴设备的无人机控制方法及*** |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109976338A (zh) * | 2019-03-14 | 2019-07-05 | 山东大学 | 一种多模态四足机器人人机交互***及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10222868B2 (en) | Wearable device and control method using gestures | |
| US9221170B2 (en) | Method and apparatus for controlling a robotic device via wearable sensors | |
| CN104898524A (zh) | 基于手势的无人机遥控*** | |
| EP3007030B1 (en) | Portable device and control method via gestures | |
| CN109933191B (zh) | 手势识别和控制方法及其*** | |
| CN205608991U (zh) | 用于无人机的体感遥控器 | |
| CN105383696A (zh) | 一种基于手机客户端空气质量监测飞行器 | |
| CN108132673A (zh) | 一种基于stm32的四旋翼飞行器控制*** | |
| CN105278382A (zh) | 智能穿戴设备无线远程控制汽车中控***的方法 | |
| CN108098760A (zh) | 一种新的双足机器人行走控制装置及方法 | |
| CN106444461A (zh) | 一种通过运动信息控制关联设备的***和方法 | |
| Huang et al. | Virtual interaction and manipulation control of a hexacopter through hand gesture recognition from a data glove | |
| CN106092053A (zh) | 一种机器人重复定位***及其定位方法 | |
| CN105425660B (zh) | 通过惯性传感器进行人体行为判断的分析匹配工作方法 | |
| CN105425658B (zh) | 通过手势识别控制语音数据库的智能穿戴设备控制方法 | |
| CN105334770B (zh) | 基于可穿戴设备进行手势识别的语音匹配方法 | |
| CN105302307B (zh) | 通过加速度传感器获取方向信息进行行为匹配的方法 | |
| CN105243720B (zh) | 通过智能手环获取脉搏数据进行门禁安全身份识别的方法 | |
| CN106303956A (zh) | 一种自动跟随的智能平衡车 | |
| CN105259837A (zh) | 一种远程遥控门禁***的智能手环控制方法 | |
| CN105373002A (zh) | 通过智能手环陀螺仪进行安全认证控制方法 | |
| CN105404182B (zh) | 重力加速度仪获取方向信息进行行为分析的方法 | |
| CN112936269B (zh) | 一种基于智能终端的机器人控制方法 | |
| CN105389009B (zh) | 通过重力传感器进行身份识别的控制***及方法 | |
| CN105259838B (zh) | 基于车联网的加速度传感器行为轨迹控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170222 |