CN106420331A - 一种多样式的自动按摩设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多样式的自动按摩设备，包括按摩装置以及带动按摩装置运动的机械手，其中，所述按摩装置包括多个按摩机构以及按摩机构固定座，其中，所述多个按摩机构沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座上；每个按摩机构包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构；所述按摩组件包括按摩头以及按摩头固定板；所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板。本发明的多样式的自动按摩设备既可以模拟手指的按摩动作，既可以对人体进行穴位按摩，又可以对人体进行“拿法”、“捏法”、“推法”等多种方式的按摩。

Description

一种多样式的自动按摩设备

技术领域

本发明涉及健康保健领域，具体涉及一种多样式的自动按摩设备。

背景技术

理疗是通过人工或自然界物理因素直接作用于人体，通过对人体局部的直接作用和神经、体液的间接作用引起人体反应，调整血液循环，改善营养代谢，提高免疫功能，调节神经***功能，促进组织修复，因而消除致病因素，改善病理过程，达到治病目的。

传统的理疗方式为中医按摩，即通过中医的手法对患者进行按摩以达到治疗疾病的目的。但是随着科技的发展，现有技术出现了各种理疗设备，例如申请号为“CN201610281143.3”的发明专利申请公开了“具有穴位按摩功能的理疗***”，该***包括控制设备及理疗设备，其中；所述理疗设备包括第一理疗部、第一按摩装置阵列、第二理疗部、扫描装置及第二按摩装置阵列，所述第二理疗部设置于所述第一理疗部上方预设距离,所述第一按摩装置阵列设置于所述第一理疗部的上表面，所述扫描装置及第二按摩装置阵列均设置于所述第二理疗部的下表面，所述第一按摩装置阵列包括第一按摩装置，所述第一按摩装置的上表面设置有理疗磁石，所述第二按摩装置阵列包括第二按摩装置；所述第一按摩装置阵列中的第一按摩装置、扫描装置及第二按摩装置阵列中的第二按摩装置均电连接至所述控制设备。工作时，患者平躺于所述第一理疗部的上表面，首先扫描装置对平躺于所述第一理疗部的上表面的患者进行扫描，以获得患者身体的三维数据；然后该患者的三维信息传递给控制设备，该控制设备根据所述三维数据建立该患者身体的三维模型，并根据预设的人体穴位布局信息获取所述三维模型中的穴位信息并根据所述三维模型中的穴位信息区分出第一穴位及第二穴位；接着通过超声波雾化器将药液喷洒在患者皮肤表面，随后控制设备根据患者三维模型中的穴位信息控制第一按摩装置阵列以及第二按摩装置阵列对患者的穴位进行按摩。所述理疗***可以对人体穴位进行按摩，极大地提高了理疗效果。

然而，现有的上述具有穴位按摩功能的理疗***还具有以下不足：

上述具有穴位按摩功能的理疗***中的按摩装置主要由***组成，通过***在竖直方向上的运动，达到对人体穴位进行按压的目的，但是，这种按摩方式只能达到按压穴位的作用，对于一些其他的按摩手法，例如拿法，提法，捏法，推法等，该理疗***无法完成。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多样式的自动按摩设备，该装置通过模拟手指的按摩动作，既可以对人体进行穴位按摩，又可以对人体进行“拿法”、“捏法”、“推法”等多种方式的按摩。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种多样式的自动按摩设备，包括多个按摩机构以及按摩机构固定座，其中，

所述多个按摩机构沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座上；每个按摩机构包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构，其中，所述按摩组件包括按摩头以及按摩头固定板，所述按摩头固定在所述按摩头固定板上，所述按摩头固定板的一端通过第一转动结构连接在按摩机构固定座上，另一端与所述按摩组件驱动机构连接；

所述按摩组件驱动机构包括连接板以及驱动连接板做直线进给运动的按摩组件直线驱动机构；所述连接板与所述按摩头固定板之间通过第二转动结构连接，所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件与连接板连接，该按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座上；

所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板，其中，所述第一转动臂通过第四转动结构连接在机械手固定座上，机械手固定座和第一转动臂之间设有驱动第一转动臂绕第四转动结构的轴线转动的第一转动驱动机构；所述第一摆动臂的一端通过第一摆动结构连接在第一转动臂上，第一转动臂和第一摆动臂之间设有驱动第一摆动臂绕第一摆动结构的轴线转动的第一摆动驱动机构；所述第一摆动臂的另一端通过第二摆动结构连接在第二摆动臂的一端上，第一摆动臂和第二摆动臂之间设有驱动第二摆动臂绕第二摆动结构的轴线转动的第二摆动驱动构；所述第二摆动臂的另一端通过第三摆动结构连接在第三摆动臂的一端上，第二摆动臂和第三摆动臂之间设有驱动第三摆动臂绕第三摆动结构的轴线转动的第三摆动驱动机构；所述第三摆动臂的另一端通过第五转动结构连接第二转动臂的一端上，第三摆动臂和第二转动臂之间设有驱动第二转动臂绕第五转动结构的轴线转动第二转动驱动机构；所述固定板设置在第二转动臂绕的另一端。

本发明的一个优选方案，所述按摩组件还包括设置在按摩头与按摩头固定板之间的按摩头支撑杆，该按摩头支撑杆的一端与按摩头固定连接，另一端与按摩头固定板通过滑动结构连接，该按摩头支撑杆上套有压缩弹簧，该压缩弹簧的一端作用在按摩头上，另一端作用在按摩头固定板上。所述按摩头通过弹性力作用在患者的皮肤上，提高舒适性，并且可以根据需要调节作用力的大小，避免因力度过大而伤害患者。

进一步地，所述按摩头支撑杆在与按摩头固定板连接的一端上设有测力传感器。这样可以检测按摩头作用在人体上的力，当将本发明的多样式的自动按摩设备实施按摩动作的智能控制按摩时，可以根据该检测到的作用力来调节按摩头对人体施加的作用力，让按摩力处于最合适的状态。

本发明的一个优选方案，所述按摩组件直线驱动机构包括按摩电机和丝杠传动机构，其中，所述按摩电机的机座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座，该按摩电机的主轴通过联轴器与丝杠传动机构中的丝杠连接，丝杠传动机构中的丝杠螺母与连接板固定连接；所述按摩电机的机座构成所述按摩组件直线驱动机构的基座，所述按摩电机的主轴构成所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件。所述按摩电机通常采用伺服电机构成，这样能够精确地控制按摩组件的摆动角度和摆动的速度，满足多样化按摩需要。

本发明的一个优选方案，所述按摩机构固定座包括用于与所述固定板连接的连接杆，该连接杆的一端设有多个沿径向延伸的延伸安装块，该延伸安装块上设有朝远离按摩头的方向延伸的电机安装板，所述按摩头固定板通过第一转动结构连接在所述延伸安装块上，所述按摩电机的机座通过第三转动结构连接在电机安装板上。通过上述结构，便于实现所述按摩装置与驱动该按摩装置移动的机械手连接，同时便于所述按摩头固定板和按摩电机与按摩机构固定座的连接。

本发明的一个优选方案，所述按摩机构为四个，沿着圆周方向均匀分布。采用四个按摩机构可以模拟人手按摩时常用的四个手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。

本发明的多样式的自动按摩设备的工作原理是：

工作时，由于所述机械手中，机械手固定座上以活动关节依次连接第一转动臂第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂，其中两个是转动关节，三个是摆动关节，一共具有五个自由度，因此能够灵活地驱动按摩装置在三维空间内移动，到达人体任何穴位所在位置进行按摩。在按摩时，所述按摩装置中每个按摩机构的直线驱动机构带动连接板做直线进给运动，由于所述连接板与按摩头固定板之间通过所述第二转动结构连接，所述按摩头固定板与所述按摩机构固定座之间通过第一转动结构连接，按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座上，因此，所述连接板作直线运动带动按摩头固定板以及固定在该按摩头固定板上的按摩头以第一转动结构为圆心做弧线运动，并且每个按摩机构中的按摩头都可以单独作上述圆弧运动，从而可以选择特定数量的按摩头完成特定动作的按摩，例如，采用单个按摩头工作时，可以完成按压、揉、擦等按摩动作，当采用两个或多个按摩头工作时，可同时完成两个或多个穴位的压、揉、擦等按摩动作，也可以组合在一起完成“拿”、“捏”等按摩动作，从而获得丰富多样的按摩动作，进而获得更好的按摩效果。本发明中的按摩头可采用现有的具有按摩效果的按摩仪。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的多样式的自动按摩设备由于具有多个按摩头，每个按摩头可以单独工作，也可以联合工作，从而模拟了人手的按摩动作，不但能够实现单手指的按压、揉、擦等按摩动作，还可以组合在一起完成“拿”、“捏”等按摩动作，从而获得丰富多样的按摩动作，进而获得更好的按摩效果。

2、通过机械手自动带动按摩装置运动，使得所述按摩装置准确地到达患者身上要按摩的地方，方便按摩装置实施不同的按摩手法。

附图说明

图1为本发明的多样式的自动按摩设备的一个具体实施方式的立体结构示意图。

图2为图1中按摩装置的立体结构示意图。

图3为图1中按摩装置的侧视图。

图4为图1中机械手的局部剖视图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

参见图1～图4，本发明的多样式的自动按摩设备，包括按摩装置B以及带动按摩装置B运动的机械手A。其中，

参见图2和图3，所述按摩装置B包括多个按摩机构1以及按摩机构固定座2，其中，所述多个按摩机构1沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座2上；每个按摩机构1包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构，其中，所述按摩组件包括按摩头1-8以及按摩头固定板1-5，所述按摩头1-8固定在所述按摩头固定板1-5上，所述按摩头固定板1-5的一端通过第一转动结构3连接在按摩机构固定座2上，另一端与所述按摩组件驱动机构连接；

参见图2和图3，所述按摩组件驱动机构包括连接板1-4以及驱动连接板1-4做直线进给运动的按摩组件直线驱动机构；所述连接板1-4与所述按摩头固定板1-5之间通过第二转动结构4a连接，所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件与连接板1-4连接，该按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构5连接在按摩机构固定座2上。

参见图4，所述机械手A包括机械手固定座1a、第一转动臂2a、第一摆动臂3a、第二摆动臂4a、第三摆动臂6a、第二转动臂5a以及固定板10a，其中，所述第一转动臂2a通过第四转动结构2-2a连接在机械手固定座1a上，机械手固定座1和第一转动臂2a之间设有驱动第一转动臂2a绕第四转动结构2-2a的轴线转动的第一转动驱动机构2-1a；所述第一摆动臂3a的一端通过第一摆动结构7-2a连接在第一转动臂2a上，第一转动臂2a和第一摆动臂3a之间设有驱动第一摆动臂3a绕第一摆动结构7-2a的轴线转动的第一摆动驱动机构7-1a；所述第一摆动臂3a的另一端通过第二摆动结构8-2a连接在第二摆动臂4a的一端上，第一摆动臂3a和第二摆动臂4a之间设有驱动第二摆动臂4a绕第二摆动结构8-2a的轴线转动的第二摆动驱动机构8-1a；所述第二摆动臂4a的另一端通过第三摆动结构9-2a连接在第三摆动臂6a的一端上，第二摆动臂4a和第三摆动臂6a之间设有驱动第三摆动臂6a绕第三摆动结构9-2a的轴线转动的第三摆动驱动机构9-1a；所述第三摆动臂6a的另一端通过第五转动结构5-2a连接第二转动臂5a的一端上，第三摆动臂6a和第二转动臂5a之间设有驱动第二转动臂5a绕第五转动结构5-2a的轴线转动第二转动驱动机构5-1a；所述固定板10a设置在第二转动臂5a绕的另一端。所述的第一转动驱动机构2-1a，第二转动驱动机构5-1a、第一摆动驱动机构7-1a、第二摆动驱动机构8-1a、第三摆动驱动机构9-1a均由伺服电机组成。

参见图2和图3，所述按摩组件还包括设置在按摩头1-8与按摩头固定板1-5之间的按摩头支撑杆1-7，该按摩头支撑杆1-7的一端与按摩头1-8固定连接，另一端与按摩头固定板1-5通过滑动结构连接，该按摩头支撑杆1-7上套有压缩弹簧1-6，该压缩弹簧1-6的一端作用在按摩头1-8上，另一端作用在按摩头固定板1-5上。所述按摩头1-8通过弹性力作用在患者的皮肤上，提高舒适性，并且可以根据需要调节作用力的大小，避免因力度过大而伤害患者。

参见图2和图3，所述按摩头支撑杆1-7在与按摩头固定板1-5连接的一端上设有测力传感器。这样可以检测按摩头1-8作用在人体上的力，当将本发明的多样式的自动按摩设备实施按摩动作的智能控制按摩时，可以根据该检测到的作用力来调节按摩头1-8对人体施加的作用力，让按摩力处于最合适的状态。

参见图2和图3，所述按摩组件直线驱动机构包括按摩电机1-1和丝杠传动机构，其中，所述按摩电机1-1的机座通过第三转动结构5连接在按摩机构固定座2，该按摩电机1-1的主轴通过联轴器1-2与丝杠传动机构中的丝杠1-3连接，丝杠传动机构中的丝杠螺母与连接板1-4固定连接；所述按摩电机1-1的机座构成所述按摩组件直线驱动机构的基座，所述按摩电机1-1的主轴构成所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件。所述按摩电机1-1通常采用伺服电机构成，这样能够精确地控制按摩组件的摆动角度和摆动的速度，满足多样化按摩需要。

参见图2和图3，所述按摩机构固定座2包括用于与所述固定板10a连接的连接杆2-3，该连接杆2-3的一端设有多个沿径向延伸的延伸安装块2-1，该延伸安装块2-1上设有朝远离按摩头1-8的方向延伸的电机安装板2-2，所述按摩头固定板1-5通过第一转动结构3连接在所述延伸安装块2-1上，所述按摩电机1-1的机座通过第三转动结构5连接在电机安装板2-2上。通过上述结构，便于实现所述按摩装置B与驱动该按摩装置B移动的机械手A连接，同时便于所述按摩头固定板1-5和按摩电机1-1与按摩机构固定座2的连接。

参见图2和图3，所述按摩机构1为四个，沿着圆周方向均匀分布。采用四个按摩机构1可以模拟人手按摩时常用的四个手指，使之具有更符合人手按摩效果的功能。

参见图1～图4，下面结合附图对本发明的多样式的自动按摩设备的工作原理作进一步描述：

工作时，由于所述机械手A中，机械手固定座1a上以活动关节依次连接第一转动臂2a、第一摆动臂3a、第二摆动臂4a、第三摆动臂6a、第二转动臂5a，其中两个是转动关节，三个是摆动关节，一共具有五个自由度，因此能够灵活地驱动按摩装置B在三维空间内移动，到达人体任何穴位所在位置进行按摩。

在按摩时，所述按摩装置B中每个按摩机构1的直线驱动机构带动连接板1-4做直线进给运动，由于所述连接板1-4与按摩头固定板1-5之间通过所述第二转动结构4连接，所述按摩头固定板1-5与所述按摩机构固定座2之间通过第一转动结构3连接，按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构5连接在按摩机构固定座2上，因此，所述连接板1-4作直线运动带动按摩头固定板1-5以及固定在该按摩头固定板1-5上的按摩头1-8以第一转动结构3为圆心做弧线运动，并且每个按摩机构1中的按摩头1-8都可以单独作上述圆弧运动，从而可以选择特定数量的按摩头1-8完成特定动作的按摩，例如，采用单个按摩头1-8工作时，可以完成按压、揉、擦等按摩动作，当采用两个或多个按摩头1-8工作时，可同时完成两个或多个穴位的压、揉、擦等按摩动作，也可以组合在一起完成“拿”、“捏”等按摩动作，从而获得丰富多样的按摩动作，获得更好的按摩效果。所述按摩装置B中的按摩头1-8可采用现有的具有按摩效果的按摩仪。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种多样式的自动按摩设备，其特征在于，包括按摩装置以及带动按摩装置运动的机械手；

所述按摩装置包括多个按摩机构以及按摩机构固定座，所述多个按摩机构沿着圆周方向排列设置在按摩机构固定座上；每个按摩机构包括按摩组件以及驱动按摩组件做单一平面内弧线运动的按摩组件驱动机构，其中，所述按摩组件包括按摩头以及按摩头固定板，所述按摩头固定在所述按摩头固定板上，该按摩头固定板的一端通过第一转动结构连接在按摩机构固定座上，另一端与所述按摩组件驱动机构连接；

所述按摩组件驱动机构包括连接板以及驱动连接板做直线进给运动的按摩组件直线驱动机构；所述连接板与所述按摩头固定板之间通过第二转动结构连接，所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件与连接板连接，该按摩组件直线驱动机构的基座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座上；

所述机械手包括机械手固定座、第一转动臂、第一摆动臂、第二摆动臂、第三摆动臂、第二转动臂以及固定板，其中，所述第一转动臂通过第四转动结构连接在机械手固定座上，机械手固定座和第一转动臂之间设有驱动第一转动臂绕第四转动结构的轴线转动的第一转动驱动机构；所述第一摆动臂的一端通过第一摆动结构连接在第一转动臂上，第一转动臂和第一摆动臂之间设有驱动第一摆动臂绕第一摆动结构的轴线转动的第一摆动驱动机构；所述第一摆动臂的另一端通过第二摆动结构连接在第二摆动臂的一端上，第一摆动臂和第二摆动臂之间设有驱动第二摆动臂绕第二摆动结构的轴线转动的第二摆动驱动构；所述第二摆动臂的另一端通过第三摆动结构连接在第三摆动臂的一端上，第二摆动臂和第三摆动臂之间设有驱动第三摆动臂绕第三摆动结构的轴线转动的第三摆动驱动机构；所述第三摆动臂的另一端通过第五转动结构连接第二转动臂的一端上，第三摆动臂和第二转动臂之间设有驱动第二转动臂绕第五转动结构的轴线转动第二转动驱动机构；所述固定板设置在第二转动臂绕的另一端。

2.根据权利要求1所述的多样式的自动按摩设备，其特征在于，所述按摩组件还包括设置在按摩头与按摩头固定板之间的按摩头支撑杆，该按摩头支撑杆的一端与按摩头固定连接，另一端与按摩头固定板通过滑动结构连接，该按摩头支撑杆上套有压缩弹簧，该压缩弹簧的一端作用在按摩头上，另一端作用在按摩头固定板上。

3.根据权利要求2所述的多样式的自动按摩设备，其特征在于，所述按摩头支撑杆在与按摩头固定板连接的一端上设有测力传感器。

4.根据权利要求1所述的多样式的自动按摩设备，其特征在于，所述按摩组件直线驱动机构包括按摩电机和丝杠传动机构，其中，所述按摩电机的机座通过第三转动结构连接在按摩机构固定座，该按摩电机的主轴通过联轴器与丝杠传动机构中的丝杠连接，丝杠传动机构中的丝杠螺母与连接板固定连接；所述按摩电机的机座构成所述按摩组件直线驱动机构的基座，所述按摩电机的主轴构成所述按摩组件直线驱动机构的动力输出件。

5.根据权利要求1或2所述的多样式的自动按摩设备，其特征在于，所述按摩机构固定座包括用于与所述固定板连接的连接杆，该连接杆的一端设有多个沿径向延伸的延伸安装块，该延伸安装块上设有朝远离按摩头的方向延伸的电机安装板，所述按摩头固定板通过第一转动结构连接在所述延伸安装块上，所述按摩电机的机座通过第三转动结构连接在电机安装板上。

6.根据权利要求5所述的多样式的自动按摩设备，其特征在于，所述按摩机构为四个，沿着圆周方向均匀分布。