CN105125387A - 机器人按摩器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机器人按摩器，包括按摩头、检测器、PCC控制器和多自由度机械手臂，按摩头安装在多自由度机械手臂的前端，用于检测人体形状位置的检测器安装在按摩头上，PCC控制器安装在多自由度机械手臂上并与按摩头、检测器和多自由度机械手臂电连接，通过PCC控制器控制按摩头工作，PCC控制器根据检测器反馈的人体形状位置信号，控制多自由度机械手臂各关节转动使按摩头适应相应的人体部位。本发明按摩范围广，依使用者需要，可按摩头部、颈部、背部、腿部、足部等身体各个部位，同时也可以在按摩时根据人体曲线变换位置，从而实现沿人体曲线进行按摩的新的按摩方式。

Description

机器人按摩器

技术领域

本发明涉及按摩器技术领域，特别涉及利用智能机械手实现智能按摩的机器人按摩器。

背景技术

按摩器通常为按摩椅、按摩沙发、按摩器械等，其按摩方式多种多样，都是因特定场所特定功能而涉及，比如颈部按摩器、腰部按摩器等。上述按摩器均只能对身体的特定部位进行按摩，无法对身体各部位进行全方位按摩。

鉴于此，本发明人为此研制出机器人按摩器，有效的解决了上述问题，本案由此产生。

发明内容

本发明提供的机器人按摩器，按摩范围广，依使用者需要，可按摩头部、颈部、背部、腿部、足部等身体各个部位，并可根据人体曲线进行按摩。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

机器人按摩器，包括按摩头、检测器、PCC控制器和多自由度机械手臂，按摩头安装在多自由度机械手臂的前端，用于检测人体形状位置的检测器安装在按摩头上，PCC控制器安装在多自由度机械手臂上并与按摩头、检测器和多自由度机械手臂电连接，通过PCC控制器控制按摩头工作，PCC控制器根据检测器反馈的人体形状位置信号，控制多自由度机械手臂各关节转动使按摩头适应相应的人体部位。

所述多自由度机械手臂包括立柱底座、升降立柱、竖直旋转柱、竖直摆臂、水平摆臂和水平旋转柱，立柱底座上端通过上下升降机构和升降立柱连接使升降立柱上下移动，升降立柱上端通过竖直旋转机构和竖直旋转柱连接使竖直旋转柱绕自身轴线旋转，竖直旋转柱上端通过竖直摆动机构和竖直摆臂连接使竖直摆臂沿竖直方向左右摆动，竖直摆臂上端通过水平摆动机构和水平摆臂连接使水平摆臂沿水平方向上下摆动，水平摆臂左端通过水平旋转机构和水平旋转柱连接使水平旋转柱绕自身轴线旋转，水平旋转柱左端通过端部摆动机构和按摩头连接使按摩头沿水平旋转柱轴线上下摆动。

所述立柱底座开设竖直轴孔，升降立柱插置于竖直轴孔内，上下升降机构包括齿条、升降蜗轮蜗杆减速机和升降电机，升降蜗轮蜗杆减速机和升降电机固定连接后固定安装在立柱底座的固定板上，升降蜗轮蜗杆减速机的输出端具有升降直齿轮，升降立柱表面沿纵向固定安装齿条，升降直齿轮和齿条啮合，升降电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制升降电机工作使升降直齿轮转动带动齿条上下移动。

所述升降立柱上端包括具有上盖和下盖的安装室，竖直旋转机构包括竖直旋转轴、竖直旋转电机、竖直旋转涡轮和竖直旋转蜗杆，竖直旋转机构固定安装在安装室内，竖直旋转电机的电机轴直接形成竖直旋转蜗杆，竖直旋转轴下端固定竖直旋转涡轮，竖直旋转涡轮和竖直旋转蜗杆相啮合，竖直旋转轴伸出安装室后和竖直旋转柱下端固定安装，且竖直旋转轴和竖直旋转柱同轴，竖直旋转电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制竖直旋转电机工作使竖直旋转轴转动。

所述竖直旋转柱上端两侧分别形成竖直耳板，竖直摆臂枢接在两竖直耳板之间，竖直摆动机构包括竖直摆动电机、竖直摆动蜗轮蜗杆减速机、竖直摆动主动连杆和竖直摆动从动连杆，竖直摆动蜗轮蜗杆减速机和竖直摆动电机固定连接后固定安装在竖直旋转柱的安装板上，竖直摆动主动连杆的一端固定安装在竖直摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴上，竖直摆动主动连杆的另一端和竖直摆动从动连杆的下端枢接，竖直摆动从动连杆的上端枢接在竖直摆臂上，竖直摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制竖直摆动电机工作使竖直摆动主动连杆转动，从而推动竖直摆动从动连杆带动竖直摆臂摆动。

所述水平摆臂的左端枢接在竖直摆臂的上端，水平摆动机构包括水平摆动电机、水平摆动蜗轮蜗杆减速机、水平摆动主动连杆和水平摆动从动连杆，水平摆动蜗轮蜗杆减速机和水平摆动电机固定连接后固定安装在竖直摆臂的竖直板上，水平摆动主动连杆的一端固定安装在水平摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴上，水平摆动主动连杆的另一端和水平摆动从动连杆的下端枢接，水平摆动从动连杆的上端枢接在水平摆臂的右端，水平摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制水平摆动电机工作使水平摆动主动连杆转动，从而推动水平摆动从动连杆带动水平摆臂摆动。

所述水平摆臂包括相互固定的左盖和右座，水平旋转机构包括水平旋转轴、水平旋转电机、水平旋转蜗轮蜗杆减速机、大齿轮和小齿轮，水平旋转蜗轮蜗杆减速机和水平旋转电机固定连接后固定在左盖和右座之间，左盖具有内部空腔，大齿轮和小齿轮安装在内部空腔内，大齿轮和水平旋转蜗轮蜗杆减速机的输出轴固定连接，小齿轮和大齿轮啮合，水平旋转轴一端和小齿轮固定连接，水平旋转轴另一端伸出左盖后固定在水平旋转柱的右端，水平旋转轴和水平旋转柱同轴布置，水平旋转电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制水平旋转电机工作使水平旋转轴转动。

所述水平旋转柱左端的两侧分别形成水平耳板，按摩头的按摩机芯支架通过端部枢轴枢接在水平耳板之间，端部摆动机构包括端部摆动电机和端部摆动蜗轮蜗杆减速机，端部摆动蜗轮蜗杆减速机和端部摆动电机固定连接后固定在其中一水平耳板外侧，端部摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴伸出后直接作为所述的端部枢轴，端部摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制端部摆动电机工作使端部枢轴转动从而带动按摩机芯支架摆动。

所述按摩头包括揉捏机构、按摩机芯支架和左右对称布置的两按摩组，每个按摩组包括若干按摩滚轮、按摩摆臂和摆臂支架，按摩滚轮安装在按摩摆臂上，按摩摆臂安装在摆臂支架上，摆臂支架通过揉捏机构安装在按摩机芯支架上，揉捏机构包括揉捏电机、揉捏涡轮蜗杆减速机、揉捏轴和斜面轮，揉捏涡轮蜗杆减速机和揉捏电机固定连接后固定在按摩机芯支架的机芯盖上，揉捏轴偏心固定在揉捏涡轮蜗杆减速机的输出端，斜面轮开设倾斜轴孔，倾斜轴孔的轴线和斜面轮轴线具有夹角，斜面轮固定在摆臂支架上，揉捏轴固定在倾斜轴孔内，揉捏电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制揉捏电机工作。

所述按摩头还包括敲打机构，敲打机构包括敲打电机、小皮带轮、大皮带轮、多楔皮带、敲打轴、偏心轴、轴座和敲打连杆，敲打电机固定在机芯盖上，小皮带轮固定在敲打电机的电机轴上，敲打轴通过轴承固定在机芯盖上，大皮带轮固定在敲打轴上，大皮带轮通过多楔皮带和小皮带轮传动连接，敲打轴的两端分别形成偏心轴，轴座固定在偏心轴上，敲打连杆一端枢接在轴座上，敲打连杆另一端形成球头，球头通过球面连接安装在摆臂支架上，敲打电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制敲打电机工作。

采用上述方案后，本发明的按摩头安装在多自由度机械手臂的前端，使得按摩头可以随多自由度机械手臂移动位置，改变了现有按摩头固定的位置形态，通过将按摩头上的检测器检测人体的形状位置信号反馈给PCC控制器，PCC控制器即可控制多自由度机械手臂移动位置，使按摩头逐渐靠近并贴紧在人体上，因此依使用者需要，均可以通过多自由度机械手臂改变按摩头的位置以适应不同身体部位，比如头部、颈部、背部、腿部、足部等身体各个部位的按摩要求，同时也可以在按摩时根据人体曲线变换位置，从而实现沿人体曲线进行按摩的新的按摩方式。

附图说明

图1是本实施例的立体结构示意图；

图2是本实施例的立体分解图一；

图3是本实施例的立体分解图二；

图4是图3局部放大图。

标号说明

按摩头1，检测器11，按摩机芯支架12，机芯盖121，揉捏机构13，揉捏电机131，揉捏涡轮蜗杆减速机132，揉捏轴134，斜面轮135，倾斜轴孔136，按摩组14，按摩滚轮141，按摩摆臂142，摆臂支架143，敲打机构15，敲打电机151，小皮带轮152，大皮带轮153，多楔皮带154，敲打轴155，偏心轴156，轴座157，敲打连杆158，球头159；

多自由度机械手臂2，立柱底座21，竖直轴孔211，固定板212，升降立柱22，上盖221，下盖222，安装室223，竖直旋转柱23，竖直耳板231，安装板232，竖直摆臂24，竖直板241，水平摆臂25，左盖251，右座252，内部空腔253，水平旋转柱26，水平耳板261，端部枢轴262；

PCC控制器3；上下升降机构4，齿条41，升降蜗轮蜗杆减速机42，升降直齿轮421，升降电机43；竖直旋转机构5，竖直旋转轴51，竖直旋转电机52，竖直旋转涡轮53，竖直旋转蜗杆54；竖直摆动机构6，竖直摆动电机61，竖直摆动蜗轮蜗杆减速机62，竖直摆动主动连杆63，竖直摆动从动连杆64；水平摆动机构7，水平摆动电机71，水平摆动蜗轮蜗杆减速机72，水平摆动主动连杆73，水平摆动从动连杆74；水平旋转机构8，水平旋转轴81，水平旋转电机82，水平旋转蜗轮蜗杆减速机83，大齿轮84，小齿轮85；端部摆动机构9，端部摆动电机91，端部摆动蜗轮蜗杆减速机92。

具体实施方式

为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。

如图1-3所示，是本发明揭示的机器人按摩器，包括按摩头1、多自由度机械手臂2、检测器11和PCC控制器3，按摩头1安装在多自由度机械手臂2的前端。检测器11安装在按摩头1上，检测器11用于检测人体形状位置。PCC控制器3安装在多自由度机械手臂2上，并与按摩头1、检测器11和多自由度机械手臂2电连接。PCC控制器3用于控制按摩头1工作，PCC控制器3根据检测器11反馈的人体形状位置信号，控制多自由度机械手臂2各关节转动使按摩头1适应相应的人体部位。

本发明的按摩头1可以随多自由度机械手臂2位置而移动，从而改变了现有技术中按摩头固定的位置形态。检测器11将检测到的人体形状位置信号反馈给PCC控制器3，PCC控制器3即可控制多自由度机械手臂2调整位置，使按摩头1逐渐靠近并贴紧在人体上。因此依使用者需要，通过多自由度机械手臂2改变改变按摩头1的位置以适应不同身体部位，比如头部、颈部、背部、腿部、足部等身体各个部位的按摩要求，同时也可以在按摩时根据人体曲线变换位置，从而实现沿人体曲线进行的新的不同以往的按摩方式。

多自由度机械手臂2的作用在于改变按摩头1的位置，使按摩头1靠近和适应不同的人体部位，因此多自由度机械手臂2的自由度越多，自然按摩头1能够实现更多位置的变换，本实施例优选采用具有六个自由度的机械手臂。该机械手臂包括立柱底座21、升降立柱22、竖直旋转柱23、竖直摆臂24、水平摆臂25和水平旋转柱26。

立柱底座21上端通过上下升降机构4和升降立柱22连接，从而使升降立柱22上下移动，该结构为多自由度机械手臂2的第一轴，本实施例优选采用的上下升降机构4的结构和立柱底座21与升降立柱22的连接方式如下。立柱底座21开设竖直轴孔211，升降立柱22插置于竖直轴孔211内。上下升降机构4包括齿条41、升降蜗轮蜗杆减速机42和升降电机43。升降蜗轮蜗杆减速机42和升降电机43固定连接后，固定安装在立柱底座21的固定板212上，升降蜗轮蜗杆减速机42的输出端具有升降直齿轮421，升降立柱22表面沿纵向固定安装齿条41，升降直齿轮421和齿条41啮合，升降电机43和PCC控制器3电连接。当PCC控制器3控制升降电机43工作时，经减速后的升降直齿轮421转动，带动齿条41上下移动，从而带动升降立柱22在竖直轴孔211内上下移动，使按摩头1可上下移动。除可上下调整位置以贴近人体外，在按摩时通过PCC控制器3控制还能实现上下行走按摩功能。

升降立柱22上端通过竖直旋转机构5和竖直旋转柱23连接，从而使竖直旋转柱23绕自身轴线旋转，该结构为多自由度机械手臂2的第二轴，本实施例优选采用的竖直旋转机构5的结构和立柱底座21与升降立柱22的连接方式如下。升降立柱22上端包括具有上盖221和下盖222的安装室223，竖直旋转机构5包括竖直旋转轴51、竖直旋转电机52、竖直旋转涡轮53和竖直旋转蜗杆54，竖直旋转机构5固定安装在安装室223内，竖直旋转电机52的电机轴直接形成竖直旋转蜗杆54，竖直旋转轴51下端固定竖直旋转涡轮53，竖直旋转涡轮53和竖直旋转蜗杆54相啮合，竖直旋转轴51伸出安装室223后和竖直旋转柱23下端固定安装，且竖直旋转轴51和竖直旋转柱23同轴布置，竖直旋转电机52和PCC控制器3电连接。当PCC控制器3控制竖直旋转电机52工作时，竖直旋转轴51转动，从而带动竖直旋转柱23绕其自身轴线转动。

竖直旋转柱23上端通过竖直摆动机构6和竖直摆臂24连接，从而使竖直摆臂24沿竖直方向左右摆动，该结构为多自由度机械手臂2的第三轴，本实施例优选采用的竖直摆动机构6的结构和竖直旋转柱23与竖直摆臂24的连接方式如下。竖直旋转柱23上端两侧分别形成竖直耳板231，竖直摆臂24枢接在两竖直耳板231之间。竖直摆动机构6包括竖直摆动电机61、竖直摆动蜗轮蜗杆减速机62、竖直摆动主动连杆63和竖直摆动从动连杆64。竖直摆动蜗轮蜗杆减速机62和竖直摆动电机61固定连接后，固定安装在竖直旋转柱23的安装板232上。竖直摆动主动连杆63的一端固定安装在竖直摆动蜗轮蜗杆减速机62的输出轴上，竖直摆动主动连杆63的另一端和竖直摆动从动连杆64的下端枢接，竖直摆动从动连杆64的上端枢接在竖直摆臂24上，竖直摆动电机61和PCC控制器3电连接。当PCC控制器3控制竖直摆动电机61工作时，竖直摆动蜗轮蜗杆减速机62带动竖直摆动主动连杆63转动，从而通过竖直摆动从动连杆64带动竖直摆臂24绕枢接中心沿竖直方向左右摆动。

竖直摆臂24上端通过水平摆动机构7和水平摆臂25连接，从而使水平摆臂25沿水平方向上下摆动，该结构为多自由度机械手臂2的第四轴，本实施例优选采用的水平摆动机构7的结构和竖直摆臂24与水平摆臂25的连接方式如下。水平摆臂25的左端枢接在竖直摆臂24的上端。水平摆动机构7包括水平摆动电机71、水平摆动蜗轮蜗杆减速机72、水平摆动主动连杆73和水平摆动从动连杆74。水平摆动蜗轮蜗杆减速机72和水平摆动电机71固定连接后，固定安装在竖直摆臂24的竖直板241上。水平摆动主动连杆73的一端固定安装在水平摆动蜗轮蜗杆减速机72的输出轴上，水平摆动主动连杆73的另一端和水平摆动从动连杆74的下端枢接，水平摆动从动连杆74的上端枢接在水平摆臂25的右端，水平摆动电机71和PCC控制器3电连接。当PCC控制器3控制水平摆动电机71工作，水平摆动蜗轮蜗杆减速机72带动水平摆动主动连杆73转动，从而通过水平摆动从动连杆74带动水平摆臂25，绕枢接中心沿水平方向上下摆动。

水平摆臂25左端通过水平旋转机构8和水平旋转柱26连接使水平旋转柱26绕自身轴线旋转，该结构为多自由度机械手臂2的第五轴，本实施例优选采用的水平旋转机构8的结构和水平摆臂25与水平旋转柱26的连接方式如下。水平摆臂25包括相互固定的左盖251和右座252，水平旋转机构8包括水平旋转轴81、水平旋转电机82、水平旋转蜗轮蜗杆减速机83、大齿轮84和小齿轮85。水平旋转蜗轮蜗杆减速机83和水平旋转电机82固定连接后，固定在左盖251和右座252之间。左盖251具有内部空腔253，大齿轮84和小齿轮85安装在内部空腔253内，大齿轮84和水平旋转蜗轮蜗杆减速机83的输出轴固定连接，小齿轮85和大齿轮84啮合，水平旋转轴81一端和小齿轮85固定连接，水平旋转轴81另一端伸出左盖251后固定在水平旋转柱26的右端，水平旋转轴81和水平旋转柱26同轴布置，水平旋转电机82和PCC控制器3电连接。当PCC控制器3控制水平旋转电机82工作时，水平旋转轴81通过两次减速后低速转动，从而带动水平旋转柱26低速转动。

水平旋转柱26左端通过端部摆动机构9和按摩头1连接，从而使按摩头1沿水平旋转柱26轴线上下摆动，该结构为多自由度机械手臂2的第六轴，本实施例优选采用的端部摆动机构9的结构和水平旋转柱26与按摩头1的连接方式如下。水平旋转柱26左端的两侧分别形成水平耳板261，按摩头1的按摩机芯支架12通过端部枢轴262枢接在水平耳板261之间。端部摆动机构9包括端部摆动电机91和端部摆动蜗轮蜗杆减速机92。端部摆动蜗轮蜗杆减速机92和端部摆动电机91固定连接后，固定在其中一水平耳板261外侧。端部摆动蜗轮蜗杆减速机92的输出轴伸出后直接作为上述的端部枢轴262，端部摆动电机91和PCC控制器3电连接。当PCC控制器3控制端部摆动电机91工作时，端部枢轴262经减速后转动，从而带动按摩机芯支架12沿水平旋转柱26轴线上下摆动，从而使整个按摩头1摆动。

如图4所示，为了增加舒适性，本实施例的按摩头1具有揉捏功能，实现该功能的按摩头1优选结构如下。按摩头1包括揉捏机构13、按摩机芯支架12和左右对称布置的两按摩组14。每个按摩组14包括若干按摩滚轮141、按摩摆臂142和摆臂支架143，按摩滚轮141安装在按摩摆臂142上，按摩摆臂142安装在摆臂支架143上，摆臂支架143通过揉捏机构13安装在按摩机芯支架12上。揉捏机构13包括揉捏电机131、揉捏涡轮蜗杆减速机132、揉捏轴134和斜面轮135。揉捏涡轮蜗杆减速机132和揉捏电机131固定连接后，固定在按摩机芯支架12的机芯盖121上。揉捏轴134偏心固定在揉捏涡轮蜗杆减速机132的输出端。斜面轮135固定在摆臂支架143上，斜面轮135开设倾斜轴孔136，倾斜轴孔136的轴线和斜面轮135轴线具有夹角，揉捏轴134固定在倾斜轴孔136内。揉捏电机131和PCC控制器3电连接。由于揉捏轴134的偏心布置，加之倾斜轴孔136的轴线和斜面轮135轴线具有夹角，因此当PCC控制器3控制揉捏电机131工作时，摆臂支架143将不断的做左右和上下交叉运动，从而实现按摩头1的左右和上下交叉运动，实现揉捏功能。

为了进一步增加舒适性，本实施例的按摩头1还具有敲打功能，实现该功能的按摩头1优选结构如下。按摩头1还包括敲打机构15，敲打机构15包括敲打电机151、小皮带轮152、大皮带轮153、多楔皮带154、敲打轴155、偏心轴156、轴座157和敲打连杆158，敲打电机151固定在机芯盖121上，小皮带轮152固定在敲打电机151的电机轴上。敲打轴155通过轴承固定在机芯盖121上，大皮带轮153固定在敲打轴155上，大皮带轮153通过多楔皮带154和小皮带轮152传动连接。敲打轴155的两端分别形成偏心轴156，轴座157固定在偏心轴156上。敲打连杆158一端枢接在轴座157上，敲打连杆158另一端形成球头159，球头159通过球面连接安装在摆臂支架143上，敲打电机151和PCC控制器3电连接。由于轴座157固定在偏心轴156上，因此当PCC控制器3控制敲打电机151工作时，敲打连杆158将做来回运动，带动摆臂支架143也做来回运动，从而使按摩头1不断的敲打身体，实现敲打功能。

以上仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明的保护范围的限定。凡依本案的设计思路所做的等同变化，均落入本案的保护范围。

Claims (10)

1.机器人按摩器，其特征在于：包括按摩头、检测器、PCC控制器和多自由度机械手臂，按摩头安装在多自由度机械手臂的前端，用于检测人体形状位置的检测器安装在按摩头上，PCC控制器安装在多自由度机械手臂上并与按摩头、检测器和多自由度机械手臂电连接，通过PCC控制器控制按摩头工作，PCC控制器根据检测器反馈的人体形状位置信号，控制多自由度机械手臂各关节转动使按摩头适应相应的人体部位。

2.如权利要求1所述的机器人按摩器，其特征在于：所述多自由度机械手臂包括立柱底座、升降立柱、竖直旋转柱、竖直摆臂、水平摆臂和水平旋转柱，立柱底座上端通过上下升降机构和升降立柱连接使升降立柱上下移动，升降立柱上端通过竖直旋转机构和竖直旋转柱连接使竖直旋转柱绕自身轴线旋转，竖直旋转柱上端通过竖直摆动机构和竖直摆臂连接使竖直摆臂沿竖直方向左右摆动，竖直摆臂上端通过水平摆动机构和水平摆臂连接使水平摆臂沿水平方向上下摆动，水平摆臂左端通过水平旋转机构和水平旋转柱连接使水平旋转柱绕自身轴线旋转，水平旋转柱左端通过端部摆动机构和按摩头连接使按摩头沿水平旋转柱轴线上下摆动。

3.如权利要求2所述的机器人按摩器，其特征在于：所述立柱底座开设竖直轴孔，升降立柱插置于竖直轴孔内，上下升降机构包括齿条、升降蜗轮蜗杆减速机和升降电机，升降蜗轮蜗杆减速机和升降电机固定连接后固定安装在立柱底座的固定板上，升降蜗轮蜗杆减速机的输出端具有升降直齿轮，升降立柱表面沿纵向固定安装齿条，升降直齿轮和齿条啮合，升降电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制升降电机工作使升降直齿轮转动带动齿条上下移动。

4.如权利要求2所述的机器人按摩器，其特征在于：所述升降立柱上端包括具有上盖和下盖的安装室，竖直旋转机构包括竖直旋转轴、竖直旋转电机、竖直旋转涡轮和竖直旋转蜗杆，竖直旋转机构固定安装在安装室内，竖直旋转电机的电机轴直接形成竖直旋转蜗杆，竖直旋转轴下端固定竖直旋转涡轮，竖直旋转涡轮和竖直旋转蜗杆相啮合，竖直旋转轴伸出安装室后和竖直旋转柱下端固定安装，且竖直旋转轴和竖直旋转柱同轴，竖直旋转电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制竖直旋转电机工作使竖直旋转轴转动。

5.如权利要求2所述的机器人按摩器，其特征在于：所述竖直旋转柱上端两侧分别形成竖直耳板，竖直摆臂枢接在两竖直耳板之间，竖直摆动机构包括竖直摆动电机、竖直摆动蜗轮蜗杆减速机、竖直摆动主动连杆和竖直摆动从动连杆，竖直摆动蜗轮蜗杆减速机和竖直摆动电机固定连接后固定安装在竖直旋转柱的安装板上，竖直摆动主动连杆的一端固定安装在竖直摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴上，竖直摆动主动连杆的另一端和竖直摆动从动连杆的下端枢接，竖直摆动从动连杆的上端枢接在竖直摆臂上，竖直摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制竖直摆动电机工作使竖直摆动主动连杆转动，从而推动竖直摆动从动连杆带动竖直摆臂摆动。

6.如权利要求2所述的机器人按摩器，其特征在于：所述水平摆臂的左端枢接在竖直摆臂的上端，水平摆动机构包括水平摆动电机、水平摆动蜗轮蜗杆减速机、水平摆动主动连杆和水平摆动从动连杆，水平摆动蜗轮蜗杆减速机和水平摆动电机固定连接后固定安装在竖直摆臂的竖直板上，水平摆动主动连杆的一端固定安装在水平摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴上，水平摆动主动连杆的另一端和水平摆动从动连杆的下端枢接，水平摆动从动连杆的上端枢接在水平摆臂的右端，水平摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制水平摆动电机工作使水平摆动主动连杆转动，从而推动水平摆动从动连杆带动水平摆臂摆动。

7.如权利要求2所述的机器人按摩器，其特征在于：所述水平摆臂包括相互固定的左盖和右座，水平旋转机构包括水平旋转轴、水平旋转电机、水平旋转蜗轮蜗杆减速机、大齿轮和小齿轮，水平旋转蜗轮蜗杆减速机和水平旋转电机固定连接后固定在左盖和右座之间，左盖具有内部空腔，大齿轮和小齿轮安装在内部空腔内，大齿轮和水平旋转蜗轮蜗杆减速机的输出轴固定连接，小齿轮和大齿轮啮合，水平旋转轴一端和小齿轮固定连接，水平旋转轴另一端伸出左盖后固定在水平旋转柱的右端，水平旋转轴和水平旋转柱同轴布置，水平旋转电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制水平旋转电机工作使水平旋转轴转动。

8.如权利要求2所述的机器人按摩器，其特征在于：所述水平旋转柱左端的两侧分别形成水平耳板，按摩头的按摩机芯支架通过端部枢轴枢接在水平耳板之间，端部摆动机构包括端部摆动电机和端部摆动蜗轮蜗杆减速机，端部摆动蜗轮蜗杆减速机和端部摆动电机固定连接后固定在其中一水平耳板外侧，端部摆动蜗轮蜗杆减速机的输出轴伸出后直接作为所述的端部枢轴，端部摆动电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制端部摆动电机工作使端部枢轴转动从而带动按摩机芯支架摆动。

9.如权利要求2所述的机器人按摩器，其特征在于：所述按摩头包括揉捏机构、按摩机芯支架和左右对称布置的两按摩组，每个按摩组包括若干按摩滚轮、按摩摆臂和摆臂支架，按摩滚轮安装在按摩摆臂上，按摩摆臂安装在摆臂支架上，摆臂支架通过揉捏机构安装在按摩机芯支架上，揉捏机构包括揉捏电机、揉捏涡轮蜗杆减速机、揉捏轴和斜面轮，揉捏涡轮蜗杆减速机和揉捏电机固定连接后固定在按摩机芯支架的机芯盖上，揉捏轴偏心固定在揉捏涡轮蜗杆减速机的输出端，斜面轮开设倾斜轴孔，倾斜轴孔的轴线和斜面轮轴线具有夹角，斜面轮固定在摆臂支架上，揉捏轴固定在倾斜轴孔内，揉捏电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制揉捏电机工作。

10.如权利要求9所述的机器人按摩器，其特征在于：所述按摩头还包括敲打机构，敲打机构包括敲打电机、小皮带轮、大皮带轮、多楔皮带、敲打轴、偏心轴、轴座和敲打连杆，敲打电机固定在机芯盖上，小皮带轮固定在敲打电机的电机轴上，敲打轴通过轴承固定在机芯盖上，大皮带轮固定在敲打轴上，大皮带轮通过多楔皮带和小皮带轮传动连接，敲打轴的两端分别形成偏心轴，轴座固定在偏心轴上，敲打连杆一端枢接在轴座上，敲打连杆另一端形成球头，球头通过球面连接安装在摆臂支架上，敲打电机和PCC控制器电连接，PCC控制器控制敲打电机工作。