CN106394892A - 无人机 - Google Patents

Abstract

一种无人机，属于飞行器技术领域，包括机身、机臂、马达、旋翼、脚架以及控制***，机臂有多个且一端分别连接于机身的边缘，马达有多个且与多个机臂一一对应，多个马达分别固定连接于多个机臂远离机身的一端，旋翼有多个且与多个马达一一对应，多个旋翼分别固定连接于多个马达的转轴，相邻两个旋翼的旋转方向相反，控制***包括控制器，控制器设置于机身，多个马达分别与控制器电连接。本无人机可以有效保证飞行过程中机身的平稳，防止机身出现不正常的倾斜或者旋转，从而保证自身的正常工作，弥补了现有技术的缺陷。

Description

无人机

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，具体而言，涉及一种无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。无人机可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。回收时，可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。

现有的无人机大多存在飞行过程中机身不稳定，容易倾斜或者旋转的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机，其能够有效保证飞行过程中机身的平稳，防止机身出现不正常的倾斜或者旋转，从而保证自身的正常工作。

本发明的实施例是这样实现的：

一种无人机，其包括机身、机臂、马达、旋翼、脚架以及控制***，所述机臂有多个且一端分别连接于所述机身的边缘，所述马达有多个且与多个所述机臂一一对应，多个所述马达分别固定连接于多个所述机臂远离所述机身的一端，所述旋翼有多个且与多个所述马达一一对应，多个所述旋翼分别固定连接于多个所述马达的转轴，相邻两个所述旋翼的旋转方向相反，所述控制***包括控制器，所述控制器设置于所述机身，多个所述马达分别与所述控制器电连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述旋翼的数量为偶数。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述控制***还包括角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机身的边缘，所述角速度传感器与所述控制器连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，多个所述机臂远离相应的所述马达的一端分别转动连接于所述机身，无人机还包括用于使所述机臂相对于所述机身固定的机臂限位结构。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述机臂限位结构包括卡块、卡柱以及弹簧，所述卡块固定连接于所述机臂，所述卡块包括平面部和弧面部，所述弹簧一端抵住所述机身，另一端抵住所述卡柱，所述卡柱滑动连接于所述机身且在所述弹簧的作用下压住所述平面部。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述机臂限位结构包括底板和限位螺栓，所述底板固定连接于所述机身，所述限位螺栓头部抵住所述底板远离所述卡柱的一侧，螺柱部穿过所述底板且固定连接于所述卡柱，所述弹簧套设于所述螺柱部且一端抵住所述底板，另一端抵住所述卡柱。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述机臂限位结构还包括侧板和限位挡块，所述侧板有两个且平行间隔设置于所述机身，两个所述侧板分别设置有条形孔，所述卡柱贯穿两个所述条形孔，所述限位挡块有两个且分别设置于所述卡柱的两端，两个所述限位挡块分别位于两个所述侧板的外侧。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，无人机还包括旋翼安装结构，旋翼安装结构设置于所述机臂对应所述旋翼的一端，所述旋翼安装结构包括四个固定板和一个安装板，每个所述固定板均设置有缺口，四个所述固定板两两一组，两组所述固定板沿所述机臂的长度方向间隔设置，同一组的两个所述固定板相互连接，同一组的两个所述固定板的缺口相互对应从而形成与所述机臂配合的固定孔，所述安装板固定连接于两组所述固定板的一侧，所述马达固定连接于所述安装板。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述机臂的外壁设置有两个环形槽，两个所述环形槽的底壁设置有凸起，两个所述固定孔分别与所述机臂对应两个所述环形槽的部位配合，两个所述固定孔的内壁分别设置有与两个所述凸起配合的凹槽。

一种无人机，其包括机身、机臂、马达、旋翼、脚架以及控制***，所述机臂有多个且一端分别连接于所述机身的边缘，所述马达有多个且与多个所述机臂一一对应，多个所述马达分别固定连接于多个所述机臂远离所述机身的一端，所述旋翼有多个且与多个所述马达一一对应，多个所述旋翼分别固定连接于多个所述马达的转轴，相邻两个所述旋翼的旋转方向相反，所述控制***包括控制器，所述控制器设置于所述机身，多个所述马达分别与所述控制器电连接，所述脚架包括两个相对设置的支架，每个所述支架均包括第一支杆、第二支杆以及第三支杆，所述第一支杆和所述第二支杆平行设置且均一端连接于所述机身，另一端连接于所述第三支杆，所述第三支杆平行于所述机身。

本发明实施例的有益效果是：

本无人机包括机身、机臂、马达、旋翼，机臂有多个且一端分别连接于机身的边缘，马达有多个且与多个机臂一一对应，多个马达分别固定连接于多个机臂远离机身的一端，旋翼有多个且与多个马达一一对应，多个旋翼分别固定连接于多个马达的转轴，相邻两个旋翼的旋转方向相反，这样每个旋翼旋转产生的扭力就可以被相邻的旋翼旋转产生的扭力抵消，以有效保证飞行过程中机身的平稳，防止机身出现不正常的倾斜或者旋转，从而保证自身的正常工作，弥补了现有技术的缺陷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的机臂限位结构的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的机臂限位结构的另一视角的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的旋翼安装结构的结构示意图。

图标：100－无人机；110－机身；120－机臂；130－马达；140－旋翼；150－脚架；200－机臂限位结构；210－卡块；220－卡柱；230－限位螺栓；240－弹簧；250－底板；260－侧板；270－条形孔；300－旋翼安装结构；310－固定板；320－安装板。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1，本实施例提供了一种无人机100，其包括机身110、机臂120、马达130、旋翼140、脚架150以及控制***。

其中，机臂120有多个且一端分别转动连接于机身110的边缘。转动连接的方式有很多，本实施例中，机臂120采用铰接的方式与机身110连接。为了保证机臂120在无人机100工作过程中的稳定性，无人机100还设置有用于使机臂120相对于机身110固定的机臂限位结构200。

参照图2－3，机臂限位结构200可以采用各种形式，只要其能对机臂120起到固定作用即可。本实施例中，机臂限位结构200包括卡块210、卡柱220以及弹簧240，卡块210固定连接于机臂120，卡块210包括平面部和弧面部，弹簧240一端抵住机身110，另一端抵住卡柱220，卡柱220滑动连接于机身110且在弹簧240的作用下压住平面部。

本机臂限位结构200的工作原理和过程是这样的：不需要转动机臂120时，由于卡柱220压住卡块210上的平面部，因此卡块210在卡柱220的限制下无法转动，相应地机臂120也无法转动；需要转动机臂120时，推动卡柱220滑动，使得卡柱220离开平面部，此时卡块210失去卡柱220的限制，可以向下转动，相应地，机臂120也可以转动，用户可以将机臂120向下转动(卡块210向上转动)至接近竖直的位置，以便缩小整个无人机100的体积，方便无人机100的移动和运输，此时卡柱220会在弹簧240的作用下复位；需要机臂120复位时，只需要向上转动机臂120，卡块210则向下转动，其弧面部会优先接触卡柱220，由于弧面的特性，在卡块210向下转动的过程中，卡柱220会紧贴弧面部并且不断滑动，压缩弹簧240，等到卡块210转动到一定位置时，卡柱220就会在弹簧240的作用下反方向滑动，重新压住平面部，从而有效固定机臂120，防止机臂120转动。

为了保证弹簧240的安装稳定性，防止弹簧240伸缩过程中脱落，保证整个机臂限位结构200的正常工作，本实施例中，机臂限位结构200包括底板250和限位螺栓230，底板250固定连接于机身110，限位螺栓230头部抵住底板250远离卡柱220的一侧，螺柱部穿过底板250且固定连接于卡柱220，弹簧240套设于螺柱部且一端抵住底板250，另一端抵住卡柱220。

为了保证卡柱220的滑动稳定性，防止卡柱220在滑动过程中脱落，从而保证整个机臂限位结构200的正常工作，本实施例中，机臂限位结构200还包括侧板260和限位挡块，侧板260有两个且平行间隔设置于机身110，两个侧板260分别设置有条形孔270，卡柱220贯穿两个条形孔270，限位挡块有两个且分别设置于卡柱220的两端，两个限位挡块分别位于两个侧板260的外侧。

马达130有多个且与多个机臂120一一对应，多个马达130分别固定连接于多个机臂120远离机身110的一端。

旋翼140有多个且与多个马达130一一对应，多个旋翼140分别固定连接于多个马达130的转轴，相邻两个旋翼140的旋转方向相反。为了尽可能平衡多个旋翼140旋转产生的扭力，本实施例中，旋翼140的数量为偶数个。

进一步地，本实施例中，无人机100还包括用于保证马达130和旋翼140稳定性的旋翼安装结构300。参照图4，本实施例中，旋翼安装结构300设置于机臂120对应旋翼140的一端，旋翼安装结构300包括四个固定板310和一个安装板320，每个固定板310均设置有缺口，四个固定板310两两一组，两组固定板310沿机臂120的长度方向间隔设置，同一组的两个固定板310相互连接，同一组的两个固定板310的缺口相互对应从而形成与机臂120配合的固定孔，安装板320固定连接于两组固定板310的一侧，马达130固定连接于安装板320。

为了进一步提高马达130和旋翼140的安装稳定性，机臂120的外壁设置有两个环形槽，两个环形槽的底壁设置有凸起，两个固定孔分别与机臂120对应两个环形槽的部位配合，环形槽的两侧内壁分别抵住固定板310的两侧，从而有效防止整个马达130和旋翼140沿机臂120长度方向移动；两个固定孔的内壁分别设置有与两个凸起配合的凹槽，从而有效防止整个马达130和旋翼140围绕机臂120的轴心线旋转。

控制***包括控制器和角速度传感器，控制器设置于机身110的中心位置，角速度传感器设置于机身110的边缘，角速度传感器和多个马达130分别与控制器电连接。

设置角速度传感器的目的在于可以随时检测无人机100在飞行过程中的状态，一旦角速度传感器检测到无人机100出现不正常的倾斜和旋转，就会向控制器发送一电信号，控制器收到上述电信号后就会控制相应的马达130的运行状态，比如转速和方向等，从而改变机身110的受力状态，使得机身110逐渐恢复水平和停止旋转，保证整个无人机100飞行的稳定性。

综上，本无人机100包括机身110、机臂120、马达130、旋翼140，机臂120有多个且一端分别连接于机身110的边缘，马达130有多个且与多个机臂120一一对应，多个马达130分别固定连接于多个机臂120远离机身110的一端，旋翼140有多个且与多个马达130一一对应，多个旋翼140分别固定连接于多个马达130的转轴，相邻两个旋翼140的旋转方向相反，这样每个旋翼140旋转产生的扭力就可以被相邻的旋翼140旋转产生的扭力抵消，以有效保证飞行过程中机身110的平稳，防止机身110出现不正常的倾斜或者旋转，从而保证自身的正常工作，弥补了现有技术的缺陷。

本实施例还提供了一种无人机100，其整体构造、工作原理以及取得的技术效果与上述无人机100基本相同，不同之处在于脚架150的具体结构。具体地，本无人机100的脚架150包括两个相对设置的支架，每个支架均包括第一支杆、第二支杆以及第三支杆，第一支杆和第二支杆平行设置且均一端连接于机身110，另一端连接于第三支杆，第三支杆平行于机身110。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人机，其特征在于，包括机身、机臂、马达、旋翼、脚架以及控制***，所述机臂有多个且一端分别连接于所述机身的边缘，所述马达有多个且与多个所述机臂一一对应，多个所述马达分别固定连接于多个所述机臂远离所述机身的一端，所述旋翼有多个且与多个所述马达一一对应，多个所述旋翼分别固定连接于多个所述马达的转轴，相邻两个所述旋翼的旋转方向相反，所述控制***包括控制器，所述控制器设置于所述机身，多个所述马达分别与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述旋翼的数量为偶数。

3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述控制***还包括角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机身的边缘，所述角速度传感器与所述控制器连接。

4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，多个所述机臂远离相应的所述马达的一端分别转动连接于所述机身，无人机还包括用于使所述机臂相对于所述机身固定的机臂限位结构。

5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述机臂限位结构包括卡块、卡柱以及弹簧，所述卡块固定连接于所述机臂，所述卡块包括平面部和弧面部，所述弹簧一端抵住所述机身，另一端抵住所述卡柱，所述卡柱滑动连接于所述机身且在所述弹簧的作用下压住所述平面部。

6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述机臂限位结构包括底板和限位螺栓，所述底板固定连接于所述机身，所述限位螺栓头部抵住所述底板远离所述卡柱的一侧，螺柱部穿过所述底板且固定连接于所述卡柱，所述弹簧套设于所述螺柱部且一端抵住所述底板，另一端抵住所述卡柱。

7.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，所述机臂限位结构还包括侧板和限位挡块，所述侧板有两个且平行间隔设置于所述机身，两个所述侧板分别设置有条形孔，所述卡柱贯穿两个所述条形孔，所述限位挡块有两个且分别设置于所述卡柱的两端，两个所述限位挡块分别位于两个所述侧板的外侧。

8.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，无人机还包括旋翼安装结构，旋翼安装结构设置于所述机臂对应所述旋翼的一端，所述旋翼安装结构包括四个固定板和一个安装板，每个所述固定板均设置有缺口，四个所述固定板两两一组，两组所述固定板沿所述机臂的长度方向间隔设置，同一组的两个所述固定板相互连接，同一组的两个所述固定板的缺口相互对应从而形成与所述机臂配合的固定孔，所述安装板固定连接于两组所述固定板的一侧，所述马达固定连接于所述安装板。

9.根据权利要求8所述的无人机，其特征在于，所述机臂的外壁设置有两个环形槽，两个所述环形槽的底壁设置有凸起，两个所述固定孔分别与所述机臂对应两个所述环形槽的部位配合，两个所述固定孔的内壁分别设置有与两个所述凸起配合的凹槽。

10.一种无人机，其特征在于，包括机身、机臂、马达、旋翼、脚架以及控制***，所述机臂有多个且一端分别连接于所述机身的边缘，所述马达有多个且与多个所述机臂一一对应，多个所述马达分别固定连接于多个所述机臂远离所述机身的一端，所述旋翼有多个且与多个所述马达一一对应，多个所述旋翼分别固定连接于多个所述马达的转轴，相邻两个所述旋翼的旋转方向相反，所述控制***包括控制器，所述控制器设置于所述机身，多个所述马达分别与所述控制器电连接，所述脚架包括两个相对设置的支架，每个所述支架均包括第一支杆、第二支杆以及第三支杆，所述第一支杆和所述第二支杆平行设置且均一端连接于所述机身，另一端连接于所述第三支杆，所述第三支杆平行于所述机身。