CN106379299B - 一种车辆制动跑偏控制方法、***及汽车 - Google Patents
一种车辆制动跑偏控制方法、***及汽车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106379299B CN106379299B CN201510471785.5A CN201510471785A CN106379299B CN 106379299 B CN106379299 B CN 106379299B CN 201510471785 A CN201510471785 A CN 201510471785A CN 106379299 B CN106379299 B CN 106379299B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric signal
- difference
- brake force
- vehicle braking
- sideslip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 16
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims description 9
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 9
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 241000208340 Araliaceae Species 0.000 claims 2
- 235000005035 Panax pseudoginseng ssp. pseudoginseng Nutrition 0.000 claims 2
- 235000003140 Panax quinquefolius Nutrition 0.000 claims 2
- 235000008434 ginseng Nutrition 0.000 claims 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 1
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000002283 diesel fuel Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/03—Vehicle yaw rate
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Abstract
本发明提供一种车辆制动跑偏控制方法、***及汽车，通过自动化技术分别采集与左侧车轮制动对应的第一参数和与右侧车轮制动力对应的第二参数，以得到能够反映左侧车轮制动力的第一电信号和右侧车轮制动力第二电信号，通过分析两个信号之间的差值，能够得出两个车轮制动力之间的偏差，当两个车轮制动力的偏差超过设定阈值时，则说明车辆发生了跑偏现象，输出报警信息。由此能够实现对制动过程中的车辆是否发生跑偏进行监控，发现车辆跑偏问题并在发生跑偏时发出报警信息提示驾驶员，从而能够及时对车辆跑偏进行处理，消除跑偏带来的安全隐患。
Description
技术领域
本发明涉及车辆自动控制技术领域，具体涉及一种车辆制动跑偏控制方法及***和一种汽车。
背景技术
车辆(如汽车、汽油或柴油三轮车等)的制动性是车辆的主要性能之一。制动性直接关系到交通安全，重大交通事故往往与制动距离太长、紧急制动时放生侧滑等情况有关，故车辆的制动性是车辆安全行驶的重要保障。改善车辆的制动性，始终是车辆设计制造和使用部门的重要任务。制动时车辆自动向左或向右偏驶称为“制动跑偏”。其原因有两个：1)车辆左、右车轮制动器的制动力不相等；2)制动时悬架导向杆系与转向系拉杆在运动学上的不协调(互相干涉)。
如图1所示，刹车制动时，气压推动活塞做功，气缸内活塞推杆长度减小，气压越大气缸内活塞推杆长度越小。如图所示，若两个车轮制动器对应的气缸内活塞推杆长度d1和d2之间出现差值Δd，就会出现制动跑偏，Δd越大跑偏越严重。
采用上述机械控制方式进行制动，无法及时获得车辆跑偏信息，导致行车过程中存在安全隐患。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术无法及时获得制动过程中车辆的跑偏信息。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：
一种车辆制动跑偏控制方法，包括如下步骤：
获取与左侧车轮制动力对应的第一电信号和与右侧车轮制动力对应的第二电信号；
判断所述第一电信号对应的制动力和所述第二电信号对应的制动力之间的差值是否小于或等于预设阈值；
当所述差值大于所述预设阈值时，发出用于提示车辆跑偏的报警信息。
优选地，所述获取与左侧车轮制动力对应的第一电信号和与右侧车轮制动力对应的第二电信号的步骤中：
所述第一电信号通过左侧车轮对应的气缸内活塞杆长度转换得到；
所述第二电信号通过右侧车轮对应的气缸内活塞杆长度转换得到。
优选地，所述获取与左侧车轮制动力对应的第一电信号和与右侧车轮制动力对应的第二电信号的步骤中：
所述第一电信号通过左侧车轮对应的气缸内压力转换得到；
所述第二电信号通过右侧车轮对应的气缸内压力转换得到。
优选地，当所述差值大于所述预设阈值时，发出用于提示车辆跑偏的报警信息之后还包括如下步骤：
判断所述差值是否小于或等于偏差阈值；
若是则输出第一跑偏状态信息；
否则输出第二跑偏状态信息，且对车辆最大制动扭矩进行限制。
优选地，判断所述第一电信号和所述第二电信号之间的差值是否在小于或等于预设阈值的步骤包括：
对所述差值进行防抖动处理，消除瞬间异常抖动信号。
本发明还提供一种车辆制动跑偏控制***，包括：
第一数据采集单元，用于采集与左侧车轮制动力对应的第一参数，并将所述第一参数转换为第一电信号输出；
第二数据采集单元，用于采集与右侧车轮制动力对应的第二参数，并将所述第二参数转换为第二电信号输出；
数据处理单元，接收所述第一电信号和所述第二电信号，判断所述第一电信号对应的制动力和所述第二电信号对应的制动力之间的差值是否小于或等于预设阈值；
信号提示单元，当所述差值大于所述预设阈值时，发出用于提示车辆跑偏的报警信息。
优选地，所述第一数据采集单元为位置传感器，采集左侧车轮对应的气缸内活塞杆长度作为第一参数；
所述第二数据采集单元为位置传感器，采集右侧车轮对应的气缸内活塞杆长度作为第二参数。
优选地，所述第一数据采集单元为压力传感器，采集左侧车轮对应的气缸内压力作为第一参数；
所述第二数据采集单元为压力传感器，采集右侧车轮对应的气缸内压力作为第二参数。
优选地，所述数据处理单元，还用于判断所述差值是否小于或等于偏差阈值；
所述信号提示单元，还用于在所述差值小于或等于所述偏差阈值时输出第一跑偏状态信息；在所述差值大于所述偏差阈值时输出第二跑偏状态信息，且对车辆最大制动扭矩进行限制。
优选地，所述数据处理单元包括防抖动子单元，用于对所述差值进行防抖动处理，消除瞬间异常抖动信号。
本发明还提供一种包括上述的车辆制动跑偏控制***的汽车。
本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
(1)本发明所述的车辆制动跑偏控制方法、***及汽车，通过电子传感器分别采集与左侧车轮制动对应的第一参数和与右侧车轮制动力对应的第二参数，以得到能够反映左侧车轮制动力的第一电信号和右侧车轮制动力第二电信号，通过分析两个信号之间的差值，能够得出两个车轮制动力之间的偏差，当两个车轮制动力的偏差超过设定阈值时，则说明车辆发生了跑偏现象，输出报警信息。由此能够实现对制动过程中的车辆是否发生跑偏进行监控，发现车辆跑偏问题并在发生跑偏时发出报警信息提示驾驶员，从而能够及时对车辆跑偏进行处理，消除跑偏带来的安全隐患。
(2)本发明所述的车辆制动跑偏控制方法、***及汽车，根据跑偏状态不同，采取不同的措施。当跑偏在可以接受的范围内时，输出第一跑偏状态信息，并提醒驾驶员及时检查，避免由于跑偏带来的不良后果。当跑偏状态超出可接受的范围时，在提醒驾驶员的同时，对车辆的制动力进行限制，从而及时避免危险发生。
(3)本发明所述的车辆制动跑偏控制方法、***及汽车，在获得两个电信号差值后，会进行防抖动处理，以消除瞬间异常抖动信号带来的误差，保证对跑偏检测的准确度。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1是气动鼓式制动***的结构示意图；
图2是本发明一个实施例所述车辆制动跑偏控制方法的流程图；
图3是本发明另一个实施例所述车辆制动跑偏控制方法的流程图；
图4是本发明一个实施例所述车辆制动跑偏控制***的流程图
具体实施方式
实施例1
本实施例提供一种车辆制动跑偏控制方法，如图2所示，其包括如下步骤：
S1：获取与左侧车轮制动力对应的第一电信号和与右侧车轮制动力对应的第二电信号。其中，制动力可以通过如下方式体现：气缸内活塞杆长度、气缸内压力等。实质上，当车辆制动刹车后，气缸内活塞杆长度、气缸内压力之间具有反比例的关系，可以通过其中一个值得出另一个值。
S2：判断所述第一电信号对应的制动力和所述第二电信号对应的制动力之间的差值是否小于或等于预设阈值，若小于则说明跑偏值在合理范围内，不需要处理，则进入步骤S3，若大于则说明跑偏值超出合理范围，则进入步骤S4。
本步骤中，当制动力通过气缸内活塞杆长度体现时，此处的预设阈值可以为左侧车轮对应的气缸内活塞杆长度与右侧车轮对应的气缸内活塞杆长度之间差值的预设阈值。当制动力通过气缸内压力体现时，此处的预设阈值可以为左侧车轮对应的气缸内压力与右侧车轮对应的气缸内压力之间差值的预设阈值。与上述方案同理，还可以采用其他参数来进行判断，例如在受到制动力之后的车轮或者其他位置上的受力，在进行差值和预设阈值比较时，保证二者是相同的参数即可。
本步骤中也可以通过换算关系将活塞杆长度或气缸内压力换算为制动力之后进行判断，这时预设阈值直接选择左侧车轮制动力和右侧车轮制动力差值的预设阈值。
上述预设阈值，根据实际应用环境进行选择，不同车辆所得到的结果可能不同。可以通过对车辆进行多次试验后根据试验结果进行选择。
S3：输出跑偏状态为“0”的信息。
S4：发出用于提示车辆跑偏的报警信息。报警方式可以为点亮报警故障灯、播放提示音等。
作为对上述实施例的进一步优化，如图3所示，在步骤S4之后还包括：
S5：判断所述差值是否小于或等于偏差阈值，若小于则进入步骤S6，否则进入步骤S7。
S6：若是则输出第一跑偏状态信息。第一跑偏状态信息可以为“1”，这种情况下，跑偏值属于可接受的范围，因此只需要将发生跑偏的信息提示给驾驶员即可。
S7：否则输出第二跑偏状态信息，且对车辆制动力进行限制。第二跑偏状态信息可以为“2”，这种情况下，跑偏值超出了可接受的范围，随时可能会发生危险，因此在发生跑偏的信息提示给驾驶员之外，本步骤中还会对车辆的制动力进行限制，限制车辆的最大制动扭矩，以保证车上人员的人身安全。
进一步优选地，在步骤S2中，还包括对所述差值进行防抖动处理，消除瞬间异常抖动信号的步骤，从而保证对跑偏检测的准确度。
实施例2
本实施例提供一种车辆制动跑偏控制***，如图4所示，包括：
第一数据采集单元11，用于采集与左侧车轮制动力对应的第一参数，并将所述第一参数转换为第一电信号输出。
第二数据采集单元12，用于采集与右侧车轮制动力对应的第二参数，并将所述第二参数转换为第二电信号输出。作为可选的方案，所述第一数据采集单元11为位置传感器，采集左侧车轮对应的气缸内活塞杆长度作为第一参数；所述第二数据采集单元12为位置传感器，采集右侧车轮对应的气缸内活塞杆长度作为第二参数。作为另一种可选的方案，所述第一数据采集单元11为压力传感器，采集左侧车轮对应的气缸内压力作为第一参数；所述第二数据采集单元12为压力传感器，采集右侧车轮对应的气缸内压力作为第二参数。实质上，当车辆制动刹车后，气缸内活塞杆长度、气缸内压力之间具有反比例的关系，可以通过其中一个值得出另一个值。
数据处理单元13，接收所述第一电信号和所述第二电信号，判断所述第一电信号对应的制动力和所述第二电信号对应的制动力之间的差值是否小于或等于预设阈值。当制动力通过气缸内活塞杆长度体现时，此处的预设阈值可以为左侧车轮对应的气缸内活塞杆长度与右侧车轮对应的气缸内活塞杆长度之间差值的预设阈值。当制动力通过气缸内压力体现时，此处的预设阈值可以为左侧车轮对应的气缸内压力与右侧车轮对应的气缸内压力之间差值的预设阈值。与上述方案同理，还可以采用其他参数来进行判断，在进行差值和预设阈值比较时，保证二者是相同的参数即可。也可以通过换算关系将活塞杆长度或气缸内压力换算为制动力之后进行判断，这时预设阈值直接选择左侧车轮制动力和右侧车轮制动力差值的预设阈值。上述预设阈值，根据实际应用环境进行选择，不同车辆所得到的结果可能不同。可以通过对车辆进行多次试验后根据试验结果进行选择。
信号提示单元14，当所述差值大于所述预设阈值时，发出用于提示车辆跑偏的报警信息。报警方式可以为点亮报警故障灯、播放提示音等。
优选地，所述数据处理单元13，还用于判断所述差值是否小于或等于偏差阈值。所述信号提示单元14，还用于在所述差值小于或等于所述偏差阈值时输出第一跑偏状态信息；第一跑偏状态信息可以为“1”，这种情况下，跑偏值属于可接受的范围，因此只需要将发生跑偏的信息提示给驾驶员即可。
在所述差值大于所述偏差阈值时输出第二跑偏状态信息，且对车辆最大制动扭矩进行限制。第二跑偏状态信息可以为“2”，这种情况下，跑偏值超出了可接受的范围，随时可能会发生危险，因此在发生跑偏的信息提示给驾驶员之外，本步骤中还会对车辆的制动力进行限制，限制车辆的最大制动扭矩，以保证车上人员的人身安全。
进一步优选地，所述数据处理单元14包括防抖动子单元，用于对所述差值进行防抖动处理，消除瞬间异常抖动信号。从而保证对跑偏检测的准确度。
实施例3
本实施例提供一种包括实施例2中提供的车辆制动跑偏控制***的汽车。汽车可以为电动汽车，或者其他包括整车控制器的汽车。汽车中的整车控制器可以作为数据处理单元。第一数据采集单元和第二数据采集单元采集到的信号经过A/D转换得到数字信号输入至整车控制器。当然A/D转换也可以设置于整车控制器内，第一数据采集单元和第二数据采集单元采集后的数据直接输入至整车控制器中的A/D转换模块。本实施例提供的汽车由于能够及时检测到汽车的跑偏状态，并且能够针对不同的跑偏值采取不同的措施，从而能够及时避免由于汽车跑偏带来的安全隐患，保证车上人员的安全。
虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (11)
1.一种车辆制动跑偏控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取与左侧车轮制动力对应的第一电信号和与右侧车轮制动力对应的第二电信号；
判断所述第一电信号对应的制动力和所述第二电信号对应的制动力之间的差值是否小于或等于预设阈值；
当所述差值大于所述预设阈值时，发出用于提示车辆跑偏的报警信息。
2.根据权利要求1所述的车辆制动跑偏控制方法，其特征在于，所述获取与左侧车轮制动力对应的第一电信号和与右侧车轮制动力对应的第二电信号的步骤中：
所述第一电信号通过左侧车轮对应的气缸内活塞杆长度转换得到；
所述第二电信号通过右侧车轮对应的气缸内活塞杆长度转换得到。
3.根据权利要求1所述的车辆制动跑偏控制方法，其特征在于，所述获取与左侧车轮制动力对应的第一电信号和与右侧车轮制动力对应的第二电信号的步骤中：
所述第一电信号通过左侧车轮对应的气缸内压力转换得到；
所述第二电信号通过右侧车轮对应的气缸内压力转换得到。
4.根据权利要求1-3任一所述的车辆制动跑偏控制方法，其特征在于，当所述差值大于所述预设阈值时，发出用于提示车辆跑偏的报警信息之后还包括如下步骤：
判断所述差值是否小于或等于偏差阈值；
若是则输出第一跑偏状态信息；
否则输出第二跑偏状态信息，且对车辆最大制动扭矩进行限制。
5.根据权利要求1-3任一所述的车辆制动跑偏控制方法，其特征在于，判断所述第一电信号和所述第二电信号之间的差值是否在小于或等于预设阈值的步骤包括：
对所述差值进行防抖动处理，消除瞬间异常抖动信号。
6.一种车辆制动跑偏控制***，其特征在于，包括：
第一数据采集单元，用于采集与左侧车轮制动力对应的第一参数，并将所述第一参数转换为第一电信号输出；
第二数据采集单元，用于采集与右侧车轮制动力对应的第二参数，并将所述第二参数转换为第二电信号输出；
数据处理单元，接收所述第一电信号和所述第二电信号，判断所述第一电信号对应的制动力和所述第二电信号对应的制动力之间的差值是否小于或等于预设阈值；
信号提示单元，当所述差值大于所述预设阈值时，发出用于提示车辆跑偏的报警信息。
7.根据权利要求6所述的车辆制动跑偏控制***，其特征在于：
所述第一数据采集单元为位置传感器，采集左侧车轮对应的气缸内活塞杆长度作为第一参数；
所述第二数据采集单元为位置传感器，采集右侧车轮对应的气缸内活塞杆长度作为第二参数。
8.根据权利要求6所述的车辆制动跑偏控制***，其特征在于：
所述第一数据采集单元为压力传感器，采集左侧车轮对应的气缸内压力作为第一参数；
所述第二数据采集单元为压力传感器，采集右侧车轮对应的气缸内压力作为第二参数。
9.根据权利要求6-8任一所述的车辆制动跑偏控制***，其特征在于：
所述数据处理单元，还用于判断所述差值是否小于或等于偏差阈值；
所述信号提示单元，还用于在所述差值小于或等于所述偏差阈值时输出第一跑偏状态信息；在所述差值大于所述偏差阈值时输出第二跑偏状态信息，且对车辆最大制动扭矩进行限制。
10.根据权利要求6-8任一所述的车辆制动跑偏控制***，其特征在于：
所述数据处理单元包括防抖动子单元，用于对所述差值进行防抖动处理，消除瞬间异常抖动信号。
11.一种包括权利要求6-10任一所述的车辆制动跑偏控制***的汽车。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510471785.5A CN106379299B (zh) | 2015-08-04 | 2015-08-04 | 一种车辆制动跑偏控制方法、***及汽车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510471785.5A CN106379299B (zh) | 2015-08-04 | 2015-08-04 | 一种车辆制动跑偏控制方法、***及汽车 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106379299A CN106379299A (zh) | 2017-02-08 |
| CN106379299B true CN106379299B (zh) | 2019-06-11 |
Family
ID=57916416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510471785.5A Active CN106379299B (zh) | 2015-08-04 | 2015-08-04 | 一种车辆制动跑偏控制方法、***及汽车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106379299B (zh) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109470390B (zh) * | 2017-09-08 | 2020-11-03 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种规避汽车加速跑偏的方法及装置 |
| CN107856660B (zh) * | 2017-09-20 | 2019-10-22 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆制动监控方法、装置、车辆以及存储介质 |
| CN108168901B (zh) * | 2017-12-13 | 2020-01-31 | 天津英创汇智汽车技术有限公司 | 车辆制动跑偏测量方法、装置及*** |
| CN109255855B (zh) * | 2018-09-28 | 2022-01-14 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆的维保方法、终端及计算机可读存储介质 |
| CN112977599B (zh) * | 2019-12-17 | 2022-06-21 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 转向器、车辆转向***及车辆 |
| CN113044048B (zh) * | 2021-03-31 | 2023-03-28 | 东风商用车有限公司 | 一种车辆跑偏的识别方法、装置、设备及可读存储介质 |
| CN113848068B (zh) * | 2021-09-10 | 2023-07-11 | 东风汽车集团股份有限公司 | 一种车辆跑偏测量方法及装置 |
| CN114235432B (zh) * | 2021-11-12 | 2023-06-13 | 东风越野车有限公司 | 一种车辆跑偏问题原因多源融合诊断方法及*** |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100590010C (zh) * | 2006-12-12 | 2010-02-17 | 比亚迪股份有限公司 | 一种自适应abs控制方法 |
| JP5062331B2 (ja) * | 2008-10-29 | 2012-10-31 | 日産自動車株式会社 | 車両接地面摩擦状態推定装置及びその方法 |
| JP5131498B2 (ja) * | 2010-11-25 | 2013-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制動力制御装置 |
| CN202147679U (zh) * | 2011-05-30 | 2012-02-22 | 山东理工大学 | 一种制动跑偏报警装置 |
| EP2716514B1 (en) * | 2011-06-03 | 2018-05-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Braking force distribution control apparatus for vehicle |
| CN102358274A (zh) * | 2011-07-26 | 2012-02-22 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种防止汽车制动跑偏的控制装置及其控制方法 |
| JP5472350B2 (ja) * | 2012-03-16 | 2014-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
| CN202518256U (zh) * | 2012-04-16 | 2012-11-07 | 常秀岩 | 汽车制动跑偏自动调节装置 |
-
2015
- 2015-08-04 CN CN201510471785.5A patent/CN106379299B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106379299A (zh) | 2017-02-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106379299B (zh) | 一种车辆制动跑偏控制方法、***及汽车 | |
| US8577522B2 (en) | Method for monitoring at least one system parameter which influences the operating behaviour of vehicles or trains of vehicles | |
| CN106553628B (zh) | 车辆的制动控制方法、***及车辆 | |
| CN109398334A (zh) | 一种基于驻车制动提升机动车行车制动安全的控制方法和*** | |
| CN105620459B (zh) | 电动汽车制动踏板诊断方法及装置 | |
| CN111332312A (zh) | 一种汽车风险预控方法及*** | |
| KR20010073016A (ko) | 자동차의 안정화를 위한 방법 및 장치 | |
| CN105523031B (zh) | 一种电动汽车真空***失效辅助安全***及其控制方法 | |
| KR101732832B1 (ko) | 차량 운동 역학 제어 방법 | |
| CN104828062A (zh) | 一种基于驾驶员制动意图识别的制动控制方法 | |
| CN103419765A (zh) | 车辆及用于车辆的自动驻车*** | |
| CN105818685B (zh) | 一种油门当刹车识别保护的方法、装置及控制器和汽车 | |
| US10487931B2 (en) | Method for actuating a differential lock of a differential in a motor vehicle drivetrain | |
| CN106891881A (zh) | 电动汽车制动踏板失效应急制动处理办法 | |
| CN107554499B (zh) | 一种电子驻车***及汽车 | |
| CN105082899B (zh) | 车辆爆胎应急装置、具有该装置的车辆和车辆控制方法 | |
| CN107117149A (zh) | 一种电子p档应急制动***及其方法 | |
| CN106184193B (zh) | 车辆行驶的控制方法及控制***及车辆 | |
| CN104589932B (zh) | 一种间接式胎压监测方法及装置 | |
| CN108287931B (zh) | 用于优化车辆电子控制***安全参数的方法 | |
| CN207485649U (zh) | 用于新能源汽车真气泵的控制器及控制*** | |
| CN105857289A (zh) | 基于气压信息的安全行驶控制方法及*** | |
| CN104442760B (zh) | 一种制动***及制动方法 | |
| CN105427407A (zh) | 一种汽车安全监控方法 | |
| DE102015217256A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung eines Notbremsvorgangs bei einem einspurigen Kraftfahrzeug |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20180423 Address after: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing Applicant after: Beijing treasure Car Co.,Ltd. Address before: 102206 Changping District City, Shahe, Sha Yang Road, Beijing Applicant before: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing Patentee after: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing Patentee before: Beijing treasure Car Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| CP03 | Change of name, title or address | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240204 Address after: 102206, Beijing, Shahe, Changping District Town, Sha Yang Road, Lao Wan Village North Patentee after: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. Country or region after: China Address before: No. 188, Miyun District, Miyun District, Beijing, Beijing Patentee before: Beijing baowo Automobile Co.,Ltd. Country or region before: China |
|
| TR01 | Transfer of patent right |