CN106378274B - 船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法 - Google Patents
船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106378274B CN106378274B CN201611003853.6A CN201611003853A CN106378274B CN 106378274 B CN106378274 B CN 106378274B CN 201611003853 A CN201611003853 A CN 201611003853A CN 106378274 B CN106378274 B CN 106378274B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coating cloud
- protective cover
- robot
- vacuum
- feed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title claims abstract description 147
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title claims abstract description 147
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 title claims abstract description 71
- 238000004064 recycling Methods 0.000 title claims abstract description 43
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims abstract description 41
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 36
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 28
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 38
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims description 15
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 14
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 13
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 11
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 11
- 230000009194 climbing Effects 0.000 claims description 8
- 239000011148 porous material Substances 0.000 claims description 7
- 210000001124 body fluid Anatomy 0.000 claims description 3
- 239000010839 body fluid Substances 0.000 claims description 3
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 abstract description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 4
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 4
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 3
- 238000000889 atomisation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 1
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B14/00—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material
- B05B14/30—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material comprising enclosures close to, or in contact with, the object to be sprayed and surrounding or confining the discharged spray or jet but not the object to be sprayed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/16—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling the spray area
- B05B12/20—Masking elements, i.e. elements defining uncoated areas on an object to be coated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B14/00—Arrangements for collecting, re-using or eliminating excess spraying material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法,属于船舶与海洋工程中的船舶外板喷涂的智能装备技术领域。该***主要包括由喷涂及防护罩部分、喷涂供料部分、漆雾真空回收部分、拖带管路防弯矩和缠绕部分等组成。其技术特点是:充分考虑了工程实际应用要求及经济性,结构简单新颖,功能完善,操作方便;利用机器人搭载左右时时移动大跨距作业的喷枪和薄壁半球体防护罩,以及拖带管路防弯矩和缠绕连接装置,很好地解决了漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域的问题;具有安全、可靠和高效等优点,极具工程应用价值。
Description
技术领域
本发明涉及一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法,属于船舶与海洋工程中的船舶外板喷涂的智能装备技术领域。
背景技术
船舶外板涂装是整个造船工艺中下水前涂装作业的末道,当前主要是人工手持喷枪开式喷涂,即使有概念设计提出采用机器人搭载喷涂,也都是采用开式喷涂,不对漆雾进行回收。容易造成粉尘涂料污染,时间长会对搭载作业的机器人本体表面产生漆雾大量附着,破坏机器人搭载设备。
船舶外板爬壁拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***主要包括对机器人喷漆涂料的供应,特别是对喷出的漆雾进行废漆回收,对作业设备进行防护,使作业的机器人本体免于漆雾的附着,免于长期漆雾附着而产生的设备污浊及维修困难,也使大气环境免于漆雾的污染,也保证喷涂漆膜质量。
由于机器人爬壁作业,会在船舶外板表面转弯或旋转,因此,所搭载的真空回收管路和涂料供给管路很容易受力弯翘或打结,甚至会缠绕在机器人本体,与机器人本体其他部位干涉,或者可能由于拖带管路的弯翘,使拖带管路再次与已经喷涂的船舶外板表面接触,造成已涂漆膜的破坏。所以,一种拖带管路防弯矩和缠绕部分,采用灵活管路连接器,布置各个管路流体媒介的内部通道,使各个管路始终自由下垂,使机器人本体不受力,可以使爬壁类的机器人更好地吸附在钢板表面。同时考虑一定的高度,不使拖带管路与机器人本体其他部件干涉。使拖带管路始终自由悬垂。
一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***,其技术特点是:采用喷涂及防护罩,利用机器人搭载左右时时移动大跨距作业的喷枪,利用薄壁半球体防护罩防止漆雾散落机器人本体及大气中;采用漆雾真空回收***,在下位地面布置真空回收泵组,将漆雾进行回收,避免防护罩内漆雾堆积,同时,避免低温回收漆雾附着管壁堵塞回收管,中间在机器人本体上布置了漆雾回收加热器,使漆雾保持高温便于雾化回收;采用拖带管路防弯矩和缠绕,避免机器人转弯或旋转,造成管路弯翘产生强力力矩不利于爬壁机器人吸附,以及避免管路缠绕机器人本体,与机器人本体其他部位干涉,以及由于拖带管路的弯翘,使拖带管路再次与已经喷涂的表面接触,造成已涂漆膜的破坏。
一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***,可以有效地解决漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域,提高涂装质量。目前,国内外研究的紧贴爬壁式喷涂机器人设备,均采用开式喷涂,未见有封闭的防护***。
发明内容
本发明提供一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法,该***充分考虑了工程实际应用要求及经济性,结构新颖,功能完善,操作方便,很好地解决了漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域的问题。具有安全、可靠和高效等优点,极具工程应用价值。
本发明采用的技术方案是:一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***, 它包括机器人的本体框架、控制***,它还包括喷涂防护罩、喷涂供料管系、漆雾真空回收管系、拖带管路防弯矩和缠绕装置;所述喷涂防护罩把涂料喷嘴安装在漆雾防护罩的半球中心处,硬塑材料的漆雾防护外罩与硬塑材料的漆雾防护罩连接成一体,漆雾防护外罩连接在漆雾防护罩的边缘处,内部黏贴锡纸防护膜,布置在防护罩体正中心的涂料喷嘴安装在喷嘴距离可调节装置上,喷嘴距离调节丝杠安装在喷嘴距离可调节装置内部,与船舶外板表面保持200-500mm的距离,漆雾防护罩焊接在漆雾防护罩支架上,漆雾防护罩支架安装在涂料喷嘴左右横移丝杠框架上,喷嘴横移丝杠电机输出轴与涂料喷嘴左右横移丝杠连接;所述喷涂供料管系采用涂料喷嘴输入前端连接机器人本体部涂料供料管,喷射控制阀安装在接近供料箱的下位供料管上,涂料喷嘴与防护罩内部涂料供给管相连,防护罩内部涂料供给管与机器人本体部涂料供料管相连,机器人本体部涂料供料管与自由圆周旋转连接器支座连接,自由圆周旋转连接器支座上安装自由圆周旋转连接器,旋转供料接头管连接下位供料管,下位供料管连接供料箱, 喷射控制阀安装在供料箱出口处;所述漆雾真空回收管系把漆雾真空回收腔安装在漆雾防护罩半球中心处,漆雾真空回收腔孔在漆雾防护罩半球中心浇筑开孔,8个漆雾真空回收腔孔开孔位于漆雾真空回收腔的底部,漆雾真空回收腔顶部与机器人本体上的真空回收软塑管连接,真空回收软塑管与漆雾回收加热器连接,漆雾回收加热器安装在机器人本体框架上,漆雾回收加热器后端与涂料加热器后端真空回收管连接,涂料加热器后端真空回收管与自由圆周旋转连接器支座连接,自由圆周旋转连接器安装在自由圆周旋转连接器支座上,刚性的旋转回收接头管与下位回收管连接,下位回收管连接废料回收箱;所述拖带管路防弯矩和缠绕装置把自由圆周旋转连接器安装在机器人本体的自由圆周旋转连接器支座上,刚性的旋转供料接头管和刚性的旋转回收接头管分别与下位供料管和下位回收管连接, 自由圆周旋转连接器分别连接机器人本体部涂料供料管和涂料加热器后端真空回收管,旋转供料接头管和旋转回收接头管尺寸高于机器人本体其他部分。
所述废料回收箱连接真空驱动电机驱动的真空回收泵;废料观察镜和综合监控台安装在废料回收箱上, 综合监控台的电子线路与漆雾防护罩上的温度和湿度传感器连接。
所述的一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***的作业方法:操作者首先开动爬壁机器人搭载作业,机器人喷涂过程中,开动真空回收泵,进行时时漆雾回收;同时,每条船作业结束后,定期采用超声波厚度仪器检查防护罩内锡纸附着漆雾的状态,如果漆雾厚度大于1mm,将锡纸换下,更换新锡纸;每条船作业结束后,查看真空回收加热器状态,保证加热器内部流体介质不堆积;爬壁机器人远程遥控搭载作业时,观察其所拖带管路的状态;机器人开动时,当机器人受远程遥控进入喷涂区域后,喷嘴才开枪喷射,由喷射控制阀受人工远程操作;操作者通过观察镜查看真空回收箱是否已经填满,判断何时卸料。
本发明的有益效果是:这种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法,充分考虑了工程实际应用要求及经济性,结构简单新颖,功能完善,操作方便,很好地解决了漆雾大气污染、机器人搭载本体防护、拖带管路弯翘或缠绕及破坏已涂区域的问题,采用喷涂及防护罩,利用机器人搭载左右时时移动大跨距作业的喷枪,利用薄壁半球体防护罩防止漆雾散落机器人本体及大气中;采用漆雾真空回收***,在下位地面布置真空回收泵组,将漆雾进行回收,避免防护罩内漆雾堆积,同时,避免低温回收漆雾附着管壁堵塞回收管,中间在机器人本体上布置了漆雾回收加热器,使漆雾保持高温便于雾化回收;采用拖带管路防弯矩和缠绕,避免机器人转弯或旋转,造成管路弯翘产生强力力矩不利于爬壁机器人吸附,以及避免管路缠绕机器人本体,与机器人本体其他部位干涉,以及由于拖带管路的弯翘,使拖带管路再次与已经喷涂的表面接触,造成已涂漆膜的破坏;具有安全、可靠和高效等优点,极具工程应用价值。
附图说明
图1是一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***立体图。
图2是一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***的主视图。
图3是图2中的A-A剖视图。
图4是图2中的B-B剖视图。
图5是机器人搭载防护罩拖带管路正向上行图。
图6是机器人拖带管路正向上行状态图。
图7是机器人搭载防护罩拖带管路下行***图。
图8是机器人拖带管路正向下行状态图。
图中:1a、漆雾防护罩,1b、漆雾防护外罩,1c、锡纸防护膜,2a、漆雾真空回收腔孔,2b、漆雾真空回收腔,2c、真空回收软塑管,2d、漆雾回收加热器,2e、涂料加热器后端真空回收管,2f、旋转回收接头管,2g、下位回收管,2h、废料回收箱,2m、废料观察镜,2n、综合监控台,2q、真空回收泵,2t、真空驱动电机,3a、涂料喷嘴,3b、防护罩内部涂料供给管,3c、机器人本体部涂料供料管,3d、旋转供料接头管,3e、下位供料管,3f、供料箱,3g、喷射控制阀,4a、自由圆周旋转连接器,4b、自由圆周旋转连接器支座,5、温度和湿度传感器,6a、涂料喷嘴左右横移丝杠框架,6b、涂料喷嘴左右横移丝杠,6c、喷嘴横移丝杠电机,7a、漆雾防护罩支架,7b、喷嘴距离调节丝杠,7c、喷嘴距离可调节装置,8、机器人本体框架,9、船舶外板,10、地面。
具体实施方式
以下参照附图对本发明的结构做进一步描述。
图1、2、3、4、5、6、7、8示出了船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***的结构图。该***主要包括喷涂及防护罩部分、喷涂供料部分、漆雾真空回收部分、拖带管路防弯矩和缠绕部分等组成。所述喷涂及防护罩部分由涂料喷嘴3a嵌入漆雾防护罩1a正中心,漆雾防护外罩1b连接漆雾防护罩1a外部,组成整体防护罩,整体防护罩材质都是硬塑组成,为防止机器人作业时受大风等突然外力载荷影响,防护罩设置为圆形,采用硬塑以降低重量;所述喷涂供料部分由涂料喷嘴3a嵌入漆雾防护罩1a正中心,涂料喷嘴3a输入前端连接机器人本体部涂料供料管3c,喷射涂装的开枪功能由安置在下位供料管3e附近供料箱3f的喷射控制阀3g进行喷射开枪控制;所述漆雾真空回收部分由漆雾真空回收腔2b通过漆雾真空回收腔孔2a将涂料喷嘴3a喷出的废料回收,并通过一些列真空回收管系实现漆雾的回收,以保护机器人本体受漆雾污染,避免涂装作业的环境污染;所述拖带管路防弯矩和缠绕部分由自由圆周旋转连接器4a安装在置于机器人本体的自由圆周旋转连接器支座4b上,旋转供料接头管3d和旋转回收接头管2f作为刚性固定端口,分别连接下位供料管3e和下位回收管2g, 自由圆周旋转连接器4a在机器人本体的前端连接机器人本体部分的管路,分别连接机器人本体部涂料供料管3c和涂料加热器后端真空回收管2e,通过轴向旋转360°,使旋转供料接头管3d和旋转回收接头管2f受所拖带下位供料管3e和下位回收管2g的重力作用,始终保持顺沿船舶外板表面自由向下,避免了因机器人沿船舶外板表面转弯、转向而引起的所拖带管路上翘,对机器人本体吸附造成较大的弯矩力,同时,旋转供料接头管3d和旋转回收接头管2f高度高于机器人本体其他部分,避免了因机器人沿船舶外板表面转弯、转向而引起的拖带管路防缠绕。
漆雾防护外罩1b连接漆雾防护罩1a外部,组成整体防护罩外形,整体防护罩材质都是硬塑组成,内部布置锡纸防护膜1c,该保护膜可以根据表面附着的涂料漆雾量来进行简易更换,防止涂料长时间附着防护罩内部表面。涂料喷嘴3a布置在防护罩体正中心,与船舶外板表面保持200-500mm的距离,以保证喷涂质量,涂料喷嘴3a距离受喷嘴距离可调节装置7c调节,将喷嘴距离根据工艺要求控制在200-500mm的距离内,喷嘴距离调节丝杠7b根据工艺需要旋转调节高度。漆雾防护外罩1b以漆雾防护罩支架7a为支撑,同时安装在涂料喷嘴左右横移丝杠框架6a上,喷嘴横移丝杠电机6c驱动涂料喷嘴左右横移丝杠6b通过漆雾防护罩支架7a带动漆雾防护罩1a左右横移大跨度喷涂运动。
涂料喷嘴3a安装在漆雾防护罩1a正中心,与防护罩内部涂料供给管3b相连,防护罩内部涂料供给管3b与机器人本体部涂料供料管3c相连,机器人本体部涂料供料管3c与自由圆周旋转连接器支座4b连接,自由圆周旋转连接器支座4b上安装自由圆周旋转连接器4a,将供料管联通通导至旋转供料接头管3d,旋转供料接头管3d上连接有下位供料管3e,下位供料管3e连接供料箱(3f),供料箱3f出口处布置喷射控制阀3g。
8个漆雾真空回收腔孔2a开孔于漆雾真空回收腔2b的底部,漆雾真空回收腔2b顶部与机器人本体上的漆雾真空回收软塑管2c连接,真空回收软塑管2c与漆雾回收加热器2d相连,漆雾回收加热器2d安装在机器人本体框架8上,其后端连接有涂料加热器后端真空回收管2e,涂料加热器后端真空回收管2e与自由圆周旋转连接器支座4b连接,自由圆周旋转连接器支座4b上安装自由圆周旋转连接器4a,将真空回收管联通至刚性的旋转回收接头管2f,旋转回收接头管2f与下位回收管2g相连接,下位回收管2g终端送入废料回收箱2h,废料回收箱2h上布置废料观察镜2m和综合监控台2n, 综合监控台2n监控漆雾防护罩1a上温度和湿度传感器5采集的温度和湿度信号以及其他运动动力信号,废料回收箱2h连接真空回收2q并连接相应的真空驱动电机2t。
这种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***的作业方法:操作者首先开动爬壁机器人搭载作业,机器人喷涂过程中,开动真空回收泵,进行时时漆雾回收。同时,每条船作业结束后,定期采用超声波厚度仪器检查防护罩内锡纸附着漆雾的状态,如果漆雾厚度大于1mm,将锡纸换下,更换新锡纸。每条船作业结束后,查看真空回收加热器状态,保证加热器内部流体介质不堆积。爬壁机器人远程遥控搭载作业时,观察其所拖带管路的状态,由于采用自由圆周旋转连接器,保证了机器人所拖带管路不对机器人附壁吸附造成额外力矩,同时不会破坏已涂区域,特别是机器人自上而下运行时,管路仍然可以自由悬垂,并且高度高于机器人本体,不至于与机器人本体干涉。机器人开动时,当机器人受远程遥控进入喷涂区域后,喷嘴才可以开枪喷射,由喷射控制阀受人工远程操作。操作者通过观察镜查看真空回收箱是否已经填满,判断何时卸料。
本发明的主要技术参数( 可根据用户需要确定) :
机器人驱动轮距离(***):0.8 m
喷嘴距离船舶外板可调节高度:200-500mm
供料体统压力:270bar
真空压力:-0.6bar
喷嘴控制阀出口压力可调范围:150-350 bar
防护罩重量(kg):<1.5
防护罩尺寸:半径150mm。
Claims (3)
1.一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***, 它包括机器人的本体框架、控制***,其特征是:它还包括喷涂防护罩、喷涂供料管系、漆雾真空回收管系、拖带管路防弯矩和缠绕装置;所述喷涂防护罩把涂料喷嘴(3a)安装在漆雾防护罩(1a)的半球中心处,硬塑材料的漆雾防护外罩(1b)与硬塑材料的漆雾防护罩(1a)连接成一体,漆雾防护外罩(1b)连接在漆雾防护罩(1a)的边缘处,内部黏贴锡纸防护膜(1c),布置在防护罩体正中心的涂料喷嘴(3a)安装在喷嘴距离可调节装置(7c)上,喷嘴距离调节丝杠(7b)安装在喷嘴距离可调节装置(7c)内部,与船舶外板表面保持200-500mm的距离,漆雾防护罩(1a)焊接在漆雾防护罩支架(7a)上,漆雾防护罩支架(7a)安装在涂料喷嘴左右横移丝杠框架(6a)上,喷嘴横移丝杠电机(6c)输出轴与涂料喷嘴左右横移丝杠(6b)连接;所述喷涂供料管系采用涂料喷嘴(3a)输入前端连接机器人本体部涂料供料管(3c),喷射控制阀(3g)安装在接近供料箱(3f)的下位供料管(3e)上,涂料喷嘴(3a)与防护罩内部涂料供给管(3b)相连,防护罩内部涂料供给管(3b)与机器人本体部涂料供料管(3c)相连,机器人本体部涂料供料管(3c)与自由圆周旋转连接器支座(4b)连接,自由圆周旋转连接器支座(4b)上安装自由圆周旋转连接器(4a),旋转供料接头管(3d)连接下位供料管(3e),下位供料管(3e)连接供料箱(3f), 喷射控制阀(3g)安装在供料箱(3f)出口处;所述漆雾真空回收管系把漆雾真空回收腔(2b)安装在漆雾防护罩(1a)半球中心处,漆雾真空回收腔孔(2a)在漆雾防护罩(1a)半球中心浇筑开孔,8个漆雾真空回收腔孔(2a)开孔位于漆雾真空回收腔(2b)的底部,漆雾真空回收腔(2b)顶部与机器人本体上的真空回收软塑管(2c)连接,真空回收软塑管(2c)与漆雾回收加热器(2d)连接,漆雾回收加热器(2d)安装在机器人本体框架(8)上,漆雾回收加热器(2d)后端与涂料加热器后端真空回收管(2e)连接,涂料加热器后端真空回收管(2e)与自由圆周旋转连接器支座(4b)连接,自由圆周旋转连接器(4a)安装在自由圆周旋转连接器支座(4b)上,刚性的旋转回收接头管(2f)与下位回收管(2g)连接,下位回收管(2g)连接废料回收箱(2h);所述拖带管路防弯矩和缠绕装置把自由圆周旋转连接器(4a)安装在机器人本体的自由圆周旋转连接器支座(4b)上,刚性的旋转供料接头管(3d)和刚性的旋转回收接头管(2f)分别与下位供料管(3e)和下位回收管(2g)连接, 自由圆周旋转连接器(4a)分别连接机器人本体部涂料供料管(3c)和涂料加热器后端真空回收管(2e),旋转供料接头管(3d)和旋转回收接头管(2f)尺寸高于机器人本体其他部分。
2.根据权利要求1所述的一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***,其特征是:所述废料回收箱(2h)连接真空驱动电机(2t)驱动的真空回收泵(2q);废料观察镜(2m)和综合监控台(2n)安装在废料回收箱(2h)上, 综合监控台(2n)的电子线路与漆雾防护罩(1a)上的温度和湿度传感器(5)连接。
3.权利要求1所述的一种船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***的作业方法,其特征是:操作者首先开动爬壁机器人搭载作业,机器人喷涂过程中,开动真空回收泵,进行时时漆雾回收;同时,每条船作业结束后,定期采用超声波厚度仪器检查防护罩内锡纸附着漆雾的状态,如果漆雾厚度大于1mm,将锡纸换下,更换新锡纸;每条船作业结束后,查看真空回收加热器状态,保证加热器内部流体介质不堆积;爬壁机器人远程遥控搭载作业时,观察其所拖带管路的状态;机器人开动时,当机器人受远程遥控进入喷涂区域后,喷嘴才开枪喷射,由喷射控制阀受人工远程操作;操作者通过观察镜查看真空回收箱是否已经填满,判断何时卸料。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611003853.6A CN106378274B (zh) | 2016-11-15 | 2016-11-15 | 船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611003853.6A CN106378274B (zh) | 2016-11-15 | 2016-11-15 | 船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106378274A CN106378274A (zh) | 2017-02-08 |
CN106378274B true CN106378274B (zh) | 2018-08-14 |
Family
ID=57958470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611003853.6A Active CN106378274B (zh) | 2016-11-15 | 2016-11-15 | 船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106378274B (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108246548B (zh) * | 2018-01-16 | 2019-07-23 | 广东中恒安检测评价有限公司 | 一种石油专用管道涂料回收装置 |
CN108355864A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-08-03 | 苏州易昇光学材料有限公司 | 一种便携的太阳能涂料检修喷涂装置 |
CN112588492A (zh) * | 2020-12-04 | 2021-04-02 | 南通中远克莱芬船舶工程有限公司 | 一种新型油漆漆雾回收装置及其回收方法 |
CN113828440B (zh) * | 2021-08-06 | 2022-09-06 | 安庆中船柴油机有限公司 | 一种船用主机外露面的防护喷涂装置及方法 |
CN113996470B (zh) * | 2021-11-26 | 2022-12-30 | 江苏科技大学 | 一种船舶外板涂装用的绿色喷涂装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2334186B1 (es) * | 2006-08-11 | 2010-12-28 | Ventol España S.L. | Robot trepador limpiador. |
KR200451361Y1 (ko) * | 2008-07-30 | 2010-12-10 | 대우조선해양 주식회사 | 선체 외판 고소 작업용 로봇의 전처리 작업 모듈 |
CN203991029U (zh) * | 2014-04-29 | 2014-12-10 | 浙江海洋学院 | 船体分段焊缝自动涂装设备 |
CN104959258B (zh) * | 2014-08-22 | 2018-10-26 | 中科新松有限公司 | 爬壁机器人装置 |
CN105689174A (zh) * | 2015-08-20 | 2016-06-22 | 中科新松有限公司 | 船舶自动喷涂机器人 |
CN105690401B (zh) * | 2015-12-07 | 2019-01-18 | 山东科技大学 | 一种柔性钢制壁面作业机器人 |
CN206215430U (zh) * | 2016-11-15 | 2017-06-06 | 大连理工大学 | 船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩*** |
-
2016
- 2016-11-15 CN CN201611003853.6A patent/CN106378274B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106378274A (zh) | 2017-02-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106378274B (zh) | 船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩***及其作业方法 | |
CN206215430U (zh) | 船舶外板拖涂式机器人的供料及漆雾回收防护罩*** | |
CN105107654B (zh) | 一种面向大型工件的机器人连续式自动喷漆设备 | |
CN109482399A (zh) | 一种喷涂装置 | |
CN104588251B (zh) | 一种静电粉末喷涂中粉末遮挡和清扫装置 | |
CN201791624U (zh) | 一种钢轨喷涂装置 | |
CN207478850U (zh) | 一种自动化环保型喷漆装置 | |
CN106345645A (zh) | 船舶外板爬壁拖涂式机器人及其作业方法 | |
CN206255198U (zh) | 一种除尘无人机的除尘*** | |
CN110665718A (zh) | 一种不同颜料同时进行喷涂的涂装装置 | |
CN208761725U (zh) | 具有除尘功能的卸料漏斗 | |
CN206634786U (zh) | 一种落料皮带机头喷雾抑尘罩 | |
CN206587962U (zh) | 一种喷涂机器人 | |
CN209145240U (zh) | 一种喷涂范围可调式建筑装修装饰用喷涂机 | |
CN215843814U (zh) | 一种具备预清洁功能的钢结构涂装设备 | |
CN208261047U (zh) | 一种用于木质家具表面喷涂纳米涂层的雾化喷枪 | |
JP2009517220A (ja) | 特にキャスティング目的のための型または中子を製造するための方法並びに装置 | |
CN209900970U (zh) | 一种建筑施工降尘装置 | |
CN217139049U (zh) | 一种搭载于消防灭火小车的水雾降温装置 | |
CN106670010A (zh) | 用于汽液降尘的雾化喷射器 | |
CN216653203U (zh) | 一种消防沙喷射装置 | |
CN206492630U (zh) | 新型工业自动涂装机器人 | |
CN107653831A (zh) | 一种高吸湿性粉体喷射式消雾车 | |
JP2004223410A (ja) | ドライアイスブラスト洗浄装置 | |
CN210701270U (zh) | 一种船用船舱的管道清污机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |