CN104959258B - 爬壁机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的爬壁机器人装置，与喷漆管相连接用于对船舶表面进行涂装，其特征在于，包括：吸附单元，用于吸附在船舶表面；框体，包含：与吸附单元相贴合连接的底层面和远离船舶表面的顶层面；吸附单元，吸附在船舶表面，设置在底层面上；复数个驱动轮行走机构，设置在与底层面上，包含：在船舶表面上移动的主动轮；支撑轮，与底层面相连接于吸附单元的同一侧面，支撑框体；以及涂装机构，设置在框体的顶层面上，包含：一端伸出框体外侧的可调安装板，与可调安装板的另一侧面和顶层面分别相连接气缸，与气缸相平行设置与可调安装板相连接的导轨，与可调安装板伸出框体一端相连接的自动喷枪。

Description

爬壁机器人装置

技术领域

本发明涉及一种机器人装置，特别涉及一种吸附在船舶表面进行自动涂装的爬壁机器人装置。

背景技术

船舶涂装是造船的重要步骤，也是关键环节。船舶在使用过程中，船身长时间处于恶劣腐蚀坏境中，海水的侵蚀会使船身锈蚀，加速船舶的损坏。船舶涂装不但可以改变船舶的外观，还可以阻挡海水对船舶的侵蚀，延迟船舶的使用寿命。

在我国，绝大多数涂装作业都是由涂装工人进行，而在作业场空气中有害物质浓度相当高，对涂装工人危害极大。

爬壁机器人装置主要应用于垂直陡壁上进行检查、探测、喷砂除锈、救援等工作。目前，国内尚未研制出用于船舶表面涂装的爬壁机器人装置。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种能够吸附在船舶表面上、对船舶表面进行自动涂装的爬壁机器人装置。

本发明提供的爬壁机器人装置，与喷漆管相连接用于对船舶表面进行涂装，其特征在于，包括：框体，包含：底层面和远离船舶表面的顶层面；吸附单元，吸附在船舶表面，设置在底层面的中间位置上，与底层面相贴合；复数个驱动轮行走机构，设置在底层面上，包含：在船舶表面上移动的主动轮；支撑轮，与底层面相连接于吸附单元的同一侧面，支撑框体；以及涂装机构，设置在框体的顶层面上，其中，涂装机构，包含：可调安装板，一端伸出框体外侧；气缸，与可调安装板的另一侧面和顶层面分别相连接；导轨，与气缸相平行设置与可调安装板相连接；自动喷枪，与可调安装板伸出框体一端相连接；以及旋转接头，用于防止喷漆管缠绕框体的旋转接头，旋转接头，具有：接头顶部，与喷漆管旋动连接；以及接头底部，与可调安装板相固定连通，喷漆管穿过接头顶部，从接头底部穿出，绕过可调安装板与自动喷枪相连接，接头顶部由于喷漆管的重力作用转动，使喷漆管始终向下。

本发明提供的爬壁机器人装置，还具有这样的特征：其中，涂装机构还包含：开设有调节槽的安装支架，与自动喷枪和可调安装板分别相连接，自动喷枪设置在调节槽内，用于调节自动喷枪与船舶表面之间的距离。

发明作用和效果

根据本发明所涉及爬壁机器人装置，吸附在船舶表面，利用电机带动减速机使主动轮滚动，从而带动爬壁机器人装置在船舶表面上移动和转向，通过气缸使可调安装板在导轨上往返活动，带动自动喷枪一同往返活动。因此，本发明的爬壁机器人装置实现了自动涂装、降低工人的劳动强度、避免油漆对工人的危害，提高工作范围和涂装效率。

附图说明

图1是本发明在实施例中的爬壁机器人装置的仰视结构示意图；以及

图2是本发明在实施例中的爬壁机器人装置的俯视结构示意图。

具体实施方式

以下参照附图实及施例对本发明所涉及的爬壁机器人装置作详细的描述。

实施例

图1是本发明在实施例中的爬壁机器人装置的仰视结构示意图。

图2是本发明在实施例中的爬壁机器人装置的俯视结构示意图。

如图1和图2所示，爬壁机器人装置100具有吸附单元10、框体20、两个驱动轮行走机构30和支撑轮40。

吸附单元10采用永磁吸附，用于吸附在船舶表面。

框体20，呈扁平状，包含：底层面21和顶层面22。

底层面21靠近船舶表面，中部与吸附单元10相连接。顶层面22远离船舶表面。

两个驱动轮行走机构30分别与吸附单元10相邻，对称设置在底层面21上，包含：主动轮31、图中未显示的减速机和图中未显示的电机。

主动轮31设置在框体20靠外的两侧，能够在船舶表面滚动。电机采用伺服电机将动力传输给减速机，主动轮31与减速机相连接，通过减速机的转动带动主动轮转动，使爬壁机器人装置100能够在船舶表面移动。

支撑轮40用于支撑框体20，设置在底层面21上，与吸附单元10相邻且与两个驱动轮行走机构30相对的一侧。吸附单元10产生的磁吸附力使两个驱动轮行走机构30和支撑轮40紧压船舶表面，从而产生的摩擦力克服爬壁机器人装置100的自重，使得爬壁机器人装置100能够牢固的吸附在船舶表面。两个驱动轮行走机构30产生的动力驱使爬壁机器人装置100在船舶表面移动。

本实例中的爬壁机器人装置100与喷漆管60相连接用于对船舶表面进行涂装，具有涂装机构50。

涂装机构50设置在顶层面22，用于对船舶表面进行涂装，包含：可调安装板51、气缸52、轨道53、安装支架54、自动喷枪55和旋转接头56。

可调安装板51设置在顶层面22上，一端向两个驱动轮行走机构30所在的一侧伸出框体20外侧。气缸52采用无杠气缸，设置在可调安装板51与顶层面22之间，与顶层面22的中部和可调安装板51沿着主动轮31的轴向方向分别相连接，用于带动可调安装板51往返移动。轨道53设置在可调安装板51与顶层面22之间，与远离可调安装板51的一端相滑动连接且与顶层部22相连接，用于可调安装板51在往返移动时更顺畅。安装支架54开设有调节槽54a，竖直连接在可调安装板51伸出框体22外的一端，自动喷枪55的喷头朝向底层面21，设置在调节槽54a中，自动喷枪55能够在调节槽54a内移动，从而调节自动喷枪与船舶表面之间的距离。

旋转接头56呈圆柱形，用于防止喷漆管60缠绕框体20，包含：接头顶部56a和接头底部56b。

接头顶部56a能够转动，接头底部56b与可调安装板51相连接，且与可调安装板51相连通，喷漆管60穿过接头顶部56a，从接头底部56b穿出，绕过可调安装板51与自动喷枪55相连接，当爬壁机器人装置100转向移动时，旋转接接头顶部51a由于喷漆管60的重力作用转动，使喷漆管66始终向下，避免缠绕框体20。

实施例的作用与效果

根据本实施例所涉及爬壁机器人装置，吸附在船舶表面，利用电机带动减速机使主动轮滚动，从而带动爬壁机器人装置在船舶表面上移动和减速，通过气缸使可调安装板在导轨上往返活动，带动自动喷枪一同往返活动。因此，本发明的爬壁机器人装置实现了自动涂装、降低工人的劳动强度、避免油漆对工人的危害，提高工作范围和涂装效率。

本实施例所涉及爬壁机器人装置，由于具旋转接头，因此能够在喷涂过程中转向移动时避免喷漆管缠绕框体。

本实施例所涉及爬壁机器人装置，由于具有安装支架，因此能够通过调节自动喷枪的位置改变喷头与船舶表面之间的距离。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种爬壁机器人装置，与喷漆管相连接用于对船舶表面进行涂装，其特征在于，包括：

框体，包含：底层面和远离所述船舶表面的顶层面；

吸附单元，吸附在所述船舶表面，设置在所述底层面的中间位置上，与所述底层面相贴合；

复数个驱动轮行走机构，设置在所述底层面上，包含：在所述船舶表面上移动的主动轮；

支撑轮，与所述底层面相连接于所述吸附单元的同一侧面，支撑所述框体；以及

涂装机构，设置在所述框体的顶层面上，

其中，所述涂装机构，包含：

可调安装板，一端伸出所述框体外侧；

气缸，与所述可调安装板的另一侧面和所述顶层面分别相连接；

导轨，与所述气缸相平行设置与所述可调安装板相连接；

自动喷枪，与所述可调安装板伸出所述框体一端相连接；以及

旋转接头，用于防止所述喷漆管缠绕所述框体的旋转接头，

所述旋转接头，具有：

接头顶部，与所述喷漆管旋动连接；以及

接头底部，与所述可调安装板相固定连通，

所述喷漆管穿过所述接头顶部，从所述接头底部穿出，绕过所述可调安装板与所述自动喷枪相连接，

所述接头顶部由于所述喷漆管的重力作用转动，使所述喷漆管始终向下。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人装置，其特征在于：

其中，所述涂装机构还包含：开设有调节槽的安装支架，与所述自动喷枪和所述可调安装板分别相连接，

所述自动喷枪设置在所述调节槽内，用于调节所述自动喷枪与所述船舶表面之间的距离。