CN106373433A - 一种飞行器的飞行路线设置方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种飞行器的飞行路线设置方法及装置，其中设置方法的特征为先接收测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息和周围环境图像，并建立相同时刻采集的地理位置信息和周围环境图像间的第一对应关系；再根据预定的限飞区域判断标准对周围环境图像进行分析，得到选定区域内的限飞区域信息；之后根据第一对应关系建立限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系；最终根据第二对应关系设置飞行器在选定区域内的飞行路线。本发明所述飞行器的飞行路线设置方法及装置，能够实时获取飞行器安全飞行的飞行路线，避开限制飞行的区域，为飞行器用户设置准确的飞行路线提供了可靠依据，确保了飞行路线设置的合理性。

Description

一种飞行器的飞行路线设置方法及装置

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，具体地说涉及一种飞行器的飞行路线设置方法及装置。

背景技术

飞行器诸如无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。它最早出现于20世纪20年代，当时是作为训练用的靶机使用的。目前，无人机已广泛应用在航拍、农业、测绘、灾难救助等多个领域，因此无人机的飞行安全性和合法性问题也越发引起人们的关注。通过设置无人机的飞行路线从而对无人机的飞行区域进行限制，是提高无人机飞行安全性的重要方法，也是遵守无人机管理法律法规的必要措施。

随着城市化进程的推进，人口密度越来越大，高楼也越来越多，尤其在人口密度大，高楼林立的大城市中，有很多区域是限制或者不宜飞行的区域。目前人们都是根据地图上事先标注好的地理信息来获取与无人机相关的各种限飞区域信息(比如无人机飞行区域内哪些区域是限制飞行区域或者不宜飞行区域等)，据此设置无人机的飞行路线，使无人机尽量避开限制或者不宜飞行的区域，但如果地图不能及时更新或者无人机飞行区域中有些区域未在地图中标注，就会使获取的限飞区域信息与实际情况不符，有可能会使飞行路线设置不合理。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中人们都是根据地图上事先标注好的地理信息来获取与无人机相关的各种限飞区域信息，据此设置无人机的飞行路线，若地图不能及时更新或者无人机飞行区域中有些区域未在地图中标注，有可能会使飞行路线设置不合理。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

本发明提供了一种飞行器的飞行路线设置方法，包括：

接收测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息和周围环境图像，并建立相同时刻采集的所述地理位置信息和所述周围环境图像间的第一对应关系；

根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息；

根据所述第一对应关系建立所述限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系；

根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

本发明所述的飞行器的飞行路线设置方法，所述根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息的步骤包括：

识别所述周围环境图像中的所有地理对象信息；

将识别出的每一地理对象信息与所述预定的限飞区域判断标准中的特定地理对象信息逐一进行比对；

若匹配，从所述限飞区域判断标准中提取与所述地理对象信息匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别；将所述地理对象信息及与其匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别作为所述选定区域内的限飞区域信息。

本发明所述的飞行器的飞行路线设置方法，所述特定地理对象至少包括人为设定的区域、军事禁区、水面、基站发射塔、人口密集区或建筑物密集区中的一种。

本发明所述的飞行器的飞行路线设置方法，所述限飞类别至少包括禁飞区、不宜降落区、强磁干扰区和不宜飞行区中的一种。

本发明所述的飞行器的飞行路线设置方法，所述根据所述第二对应关系设置飞行器的飞行路线的步骤之前，还包括：

接收一条或者多条建立第二对应关系后的所述地理位置信息和限飞区域信息后，判断是否存储有与所接收到的所述地理位置信息对应的限飞区域信息；

当存储有时，用最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息；

当没有存储时，保存最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息。

本发明所述的飞行器的飞行路线设置方法，所述根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线的步骤包括：

根据所述第二对应关系获取所述选定区域内的限飞区域信息中包括的限飞类别及其对应的地理位置信息；

根据所述限飞类别及其对应的地理位置信息设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

本发明还提供了一种飞行器的飞行路线设置装置，包括：

采集单元，用于接收测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息和周围环境图像，并建立相同时刻采集的所述地理位置信息和所述周围环境图像间的第一对应关系；

分析单元，用于根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息；

关联单元，用于根据所述第一对应关系建立所述限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系；

设置单元，用于根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

本发明所述的飞行器的飞行路线设置装置，所述分析单元包括：

识别模块，用于识别所述周围环境图像中的所有地理对象信息；

比对模块，用于将识别出的每一地理对象信息与所述预定的限飞区域判断标准中的特定地理对象信息逐一进行比对；

信息生成模块，用于当所述比对模块的比对结果为匹配时，从所述限飞区域判断标准中提取与所述地理对象信息匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别；将所述地理对象信息及与其匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别作为所述选定区域内的限飞区域信息。

本发明所述的飞行器的飞行路线设置装置，还包括：

接收判断单元，用于接收一条或者多条建立第二对应关系后的所述地理位置信息和限飞区域信息后，判断是否存储有与所接收到的所述地理位置信息对应的限飞区域信息；

更新单元，用于当所述接收判断单元的判断结果为存储有时，用最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息；

存储单元，用于当所述接收判断单元的判断结果为没有存储时，保存最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息。

本发明所述的飞行器的飞行路线设置装置，所述设置单元包括：

限飞信息获取模块，用于根据所述第二对应关系获取所述选定区域内的限飞区域信息中包括的限飞类别及其对应的地理位置信息；

路线设置模块，用于根据所述限飞类别及其对应的地理位置信息设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

(1)本发明提供了一种飞行器的飞行路线设置方法及装置，先接收测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息和周围环境图像，并建立相同时刻采集的所述地理位置信息和所述周围环境图像间的第一对应关系；再根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息；之后根据所述第一对应关系建立所述限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系；最终根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。本发明所述飞行器的飞行路线设置方法及装置，根据预定的限飞区域判断标准对周围环境图像进行分析，就可以得到选定区域内的限飞区域信息了，因为事先已建立了选定区域内地理位置信息和周围环境图像间的第一对应关系，因此根据第一对应关系很容易就能查询到限飞区域信息对应的地理位置信息并建立两者之间的第二对应关系了，因为上述数据是测试用飞行器实时实地测量获取的，确保了数据的实时性和准确性，为飞行器用户设置准确的飞行路线提供了可靠依据，确保了飞行路线设置的合理性。

(2)本发明所述飞行器的飞行路线设置方法及装置，在接收一条或者多条建立第二对应关系后的所述地理位置信息和限飞区域信息后，判断是否存储有与所接收到的所述地理位置信息对应的限飞区域信息；当存储有时，用最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息；当没有存储时，保存最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息。因为限飞区域信息有可能随着时间的变化而产生变动，通过用最新接收到的与地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息，能够及时对限飞区域信息进行更新，确保了存储的地理位置信息对应的限飞区域信息的准确性，为飞行器用户设置准确的飞行路线提供了可靠依据。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明所述飞行器的飞行路线设置方法的流程图；

图2是本发明所述飞行器的飞行路线设置方法的一个具体实施方案的流程图；

图3是本发明所述飞行器的飞行路线设置方法中步骤S12的流程图；

图4是本发明所述飞行器的飞行路线设置方法中步骤S14的流程图；

图5是本发明所述飞行器的飞行路线设置装置的结构框图。

图中附图标记表示为：11-采集单元，12-分析单元，13-关联单元，14-设置单元，a-接收判断单元，b-更新单元，c-存储单元，121-识别模块，122-比对模块，123-信息生成模块，141-限飞信息获取模块，142-路线设置模块。

具体实施方式

实施例1

本实施例提供了一种飞行器的飞行路线设置方法，如图1所示，包括：

S11.接收测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息和周围环境图像，并建立相同时刻采集的所述地理位置信息和所述周围环境图像间的第一对应关系。

S12.根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息。

S13.根据所述第一对应关系建立所述限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系。

S14.根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

具体地，当飞行器例如无人机应用于灾难救助、农业等领域时，对飞行路线的设置具有很高的精度要求，因为一旦设置不合理，就有可能造成巨大的损失。为了确保无人机的飞行安全，步骤S11中，可以选用一个或者多个测试用飞行器(比如可以为小型无人机)对选定区域进行信息采集。测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息可以由设置于飞行器上的GPS模块来获取，通过GPS模块就可以采集到飞行器所在位置的经纬度坐标信息作为地理位置信息了；通常可以通过在飞行器下方设置一个或者多个摄像头来采集飞行器飞行时的周围环境图像，例如可以在飞行器的下方设置一个或者多个摄像头来采集飞行器飞行区域下方的俯视图像，还可以在飞行器的外部四周来设置一个或者多个摄像头，来获取飞行器外部的前方、后方、下方或者任意一个或者多个角度的图像，将上述图像采用图像拼接方法拼接，就可以还原出飞行器的飞行环境，获取到飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的周围环境图像了。另，在飞行器飞行过程中，每个时间点可以同时采集到该时间点的周围环境图像和地理位置信息(比如GPS模块采集的经纬度坐标)，因此每个相同的时间点(以相同时刻来表述)采集的地址位置信息和周围环境图像之间在时间上是一一对应的，据此就可以建立起相同时刻的地理位置信息和周围环境图像之间的第一对应关系了，这样通过固定的地理位置信息就可以查询到其对应的周围环境图像了，当然通过周围环境图像也可以获得其对应的地理位置信息了。

步骤S12中，预定的限飞区域判断标准包括特定地理对象信息及其对应的限飞类别，特定地理对象至少包括人为设定的区域(比如某些特殊时刻划定的禁止飞行的区域或者用户自行划定的飞行器禁止飞行的区域等)、军事禁区、水面、基站发射塔、人口密集区或建筑物密集区中的一种，限飞类别至少包括禁飞区、不宜降落区、强磁干扰区和不宜飞行区中的一种。具体地，预定的限飞区域判断标准可以将军事禁区的限飞类别定为禁飞区，将水面的限飞类别定为不宜降落区，将基站发射塔的限飞类别定为强磁干扰区，将人口密集区或建筑物密集区定为不宜飞行区，除却上述区域以外，选定区域内的其它区域就是适宜飞行区了。根据预定的限飞区域判断标准对周围环境图像进行分析，就可以参照判断标准得到选定区域内的限飞区域信息了，制定飞行器航线时，就可以避开上述限飞区域了。

优选地，如图3所示，步骤S12可以包括：

S121.识别所述周围环境图像中的所有地理对象信息。

S122.将识别出的每一地理对象信息与所述预定的限飞区域判断标准中的特定地理对象信息逐一进行比对。

S123.若匹配，从所述限飞区域判断标准中提取与所述地理对象信息匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别；将所述地理对象信息及与其匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别作为所述选定区域内的限飞区域信息。

具体地，可以采用图像识别技术来识别周围环境图像中的所有地理对象信息，地理对象信息即为三维空间中能够识别出的物体的信息，比如识别的物体为房屋等地面建筑，或者为山川、河流等自然景观等。地理对象信息能够清楚的描述出周围环境图像中的地面附着物等信息，使人们能够清楚的获知周围环境图像中包含的选定区域内的三维空间立体构造，了解该选定区域内的飞行环境。通过将每一地理对象信息与预定的飞行区域判断标准中的特定地理对象信息逐一进行比对，如果包括特定地理对象中的一种或几种，则说明地理对象信息中存在与特定地理对象信息相匹配的地理对象信息，就可以判断出周围环境图像的地理对象信息中包括有上述特定地理对象中的一种或几种，存在限飞区域，又因为判断标准中的特定地理对象信息与其限飞类别之间存在对应关系，因此很容易就能获知匹配的地理对象信息对应的限飞类别，得到限飞区域信息(地理对象信息及其限飞类别)了。可选的，针对强磁干扰区，除了可以选用图像识别技术识别具有强磁干扰性能的基站发射塔、电视发射塔等外，也可以通过在测试用飞行器上安装指南针的方法来识别强磁场，因为指南针的指针具有磁性，如果测试用飞行器进入强磁干扰区，则指南针的指针会产生波动，即可判定周围区域具有强磁干扰并锁定干扰区域的地理位置信息，判定流程简便快捷。

步骤S13中，因为选定区域内的限飞区域信息是根据预定的限飞区域判断标准对周围环境图像进行分析得到的，因此限飞区域信息即为对周围环境图像中的限飞区域的描述信息，而周围环境图像与地理位置信息之间存在有第一对应关系，因此，根据该第一对应关系就可以建立限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系了，通过限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系，人们就可以获知哪个位置(经纬度坐标信息)有一个限飞区域(比如军事禁区、水面、基站发射塔、人口密集区或建筑物密集区、用户根据需求自行划定的禁止飞行区域等特定地理对象)以及该限飞区域的类别是什么。比如选定区域内有一个水面，人们就可以获取到哪个经纬度有一个水面，属于不宜降落区的类似信息，设置飞行器飞行路线和控制指令时，飞行器飞行至水面时就不能允许降落。

优选地，如图4所示，步骤S14可以包括：

S141.根据所述第二对应关系获取所述选定区域内的限飞区域信息中包括的限飞类别及其对应的地理位置信息。

S142.根据所述限飞类别及其对应的地理位置信息设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

具体地，步骤S141、S142中，因为第二对应关系包括限飞区域信息及与其相应的地理位置信息，而限飞区域信息包括限飞类别(禁飞区、不宜降落区、强磁干扰区、不宜飞行区等等)，因此根据第二对应关系就可以获知选定区域内的具体哪一区域有军事禁区，限飞类别是禁飞区，哪一区域有基站，限飞类别是强磁干扰区，根据上述限飞类别及其对应的地理位置信息(经纬度)即可设置飞行器在选定区域的飞行路线了。具体应用中，测试用飞行器上的控制器可以将采集的上述数据信息发送至用户端(比如安装有可以执行步骤S12-S14的APP的智能终端)，通过APP的操作界面(可以带有地图信息)，用户可以在地图上自行编辑一个或多个限制要求，比如限制飞行区域的范围，限制飞行区域的最大飞行高度(最大飞行高度设置为0时，表示飞行器不能进入该区域)。比如针对限飞类别为不宜飞行区的A区域(比如人口密集区或建筑物密集区)时，设置飞行路线时可以设置成若飞行器靠近A区域时将绕过A区域后再飞往下一个目标点。满足了不同用户的个性化需求。

优选地，如图2所示，所述步骤S14之前，还可以包括：

Sa.接收一条或者多条建立第二对应关系后的所述地理位置信息和限飞区域信息后，判断是否存储有与所接收到的所述地理位置信息对应的限飞区域信息。

Sb.当存储有时，用最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息。

Sc.当没有存储时，保存最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息。

具体地，通过用最新接收到的与地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息，能够及时对限飞区域信息进行更新，确保了存储的地理位置信息对应的限飞区域信息的准确性，为飞行器用户设置准确的飞行路线提供了可靠依据。

本实施例所述飞行器的飞行路线设置方法，根据预定的限飞区域判断标准对周围环境图像进行分析，就可以得到选定区域内的限飞区域信息了，因为事先已建立了选定区域内地理位置信息和周围环境图像间的第一对应关系，因此根据第一对应关系很容易就能查询到限飞区域信息对应的地理位置信息并建立两者之间的第二对应关系了，因为上述数据是测试用飞行器实时实地测量获取的，确保了数据的实时性和准确性，为飞行器用户设置准确的飞行路线提供了可靠依据，确保了飞行路线设置的合理性。

实施例2

本实施例提供了一种飞行器的飞行路线设置装置，如图5所示，包括：

采集单元11，用于接收测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息和周围环境图像，并建立相同时刻采集的所述地理位置信息和所述周围环境图像间的第一对应关系。

分析单元12，用于根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息。

关联单元13，用于根据所述第一对应关系建立所述限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系。

设置单元14，用于根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

优选地，所述分析单元12可以包括：

识别模块121，用于识别所述周围环境图像中的所有地理对象信息。

比对模块122，用于将识别出的每一地理对象信息与所述预定的限飞区域判断标准中的特定地理对象信息逐一进行比对。

信息生成模块123，用于当所述比对模块122的比对结果为匹配时，从所述限飞区域判断标准中提取与所述地理对象信息匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别；将所述地理对象信息及与其匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别作为所述选定区域内的限飞区域信息。

优选地，所述设置单元14可以包括：

限飞信息获取模块141，用于根据所述第二对应关系获取所述选定区域内的限飞区域信息中包括的限飞类别及其对应的地理位置信息。

路线设置模块142，用于根据所述限飞类别及其对应的地理位置信息设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

优选地，所述的飞行器的飞行路线设置装置，还可以包括：

接收判断单元a，用于接收一条或者多条建立第二对应关系后的所述地理位置信息和限飞区域信息后，判断是否存储有与所接收到的所述地理位置信息对应的限飞区域信息。

更新单元b，用于当所述接收判断单元a的判断结果为存储有时，用最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息。

存储单元c，用于当所述接收判断单元a的判断结果为没有存储时，保存最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息。

本实施例所述飞行器的飞行路线设置装置，根据预定的限飞区域判断标准对周围环境图像进行分析，就可以得到选定区域内的限飞区域信息了，因为事先已建立了选定区域内地理位置信息和周围环境图像间的第一对应关系，因此根据第一对应关系很容易就能查询到限飞区域信息对应的地理位置信息并建立两者之间的第二对应关系了，因为上述数据是测试用飞行器实时实地测量获取的，确保了数据的实时性和准确性，为飞行器用户设置准确的飞行路线提供了可靠依据，确保了飞行路线设置的合理性。

综上所述，实施例1至实施例2所述的飞行器的飞行路线设置方法及装置，能够实时获取飞行器安全飞行的飞行路线，避开限制飞行的区域，为飞行器用户设置准确的飞行路线提供了可靠依据。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

Claims (10)

1.一种飞行器的飞行路线设置方法，其特征在于，包括：

接收测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息和周围环境图像，并建立相同时刻采集的所述地理位置信息和所述周围环境图像间的第一对应关系；

根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息；

根据所述第一对应关系建立所述限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系；

根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

2.根据权利要求1所述的飞行器的飞行路线设置方法，其特征在于，所述根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息的步骤包括：

识别所述周围环境图像中的所有地理对象信息；

将识别出的每一地理对象信息与所述预定的限飞区域判断标准中的特定地理对象信息逐一进行比对；

若匹配，从所述限飞区域判断标准中提取与所述地理对象信息匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别；将所述地理对象信息及与其匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别作为所述选定区域内的限飞区域信息。

3.根据权利要求2所述的飞行器的飞行路线设置方法，其特征在于，所述特定地理对象至少包括人为设定的区域、军事禁区、水面、基站发射塔、人口密集区或建筑物密集区中的一种。

4.根据权利要求2所述的飞行器的飞行路线设置方法，其特征在于，所述限飞类别至少包括禁飞区、不宜降落区、强磁干扰区和不宜飞行区中的一种。

5.根据权利要求1-4任一所述的飞行器的飞行路线设置方法，其特征在于，所述根据所述第二对应关系设置飞行器的飞行路线的步骤之前，还包括：

接收一条或者多条建立第二对应关系后的所述地理位置信息和限飞区域信息后，判断是否存储有与所接收到的所述地理位置信息对应的限飞区域信息；

当存储有时，用最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息；

当没有存储时，保存最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息。

6.根据权利要求2所述的飞行器的飞行路线设置方法，其特征在于，所述根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线的步骤包括：

根据所述第二对应关系获取所述选定区域内的限飞区域信息中包括的限飞类别及其对应的地理位置信息；

根据所述限飞类别及其对应的地理位置信息设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

7.一种飞行器的飞行路线设置装置，其特征在于，包括：

采集单元(11)，用于接收测试用飞行器在选定区域内飞行时其所在位置的地理位置信息和周围环境图像，并建立相同时刻采集的所述地理位置信息和所述周围环境图像间的第一对应关系；

分析单元(12)，用于根据预定的限飞区域判断标准对所述周围环境图像进行分析，得到所述选定区域内的限飞区域信息；

关联单元(13)，用于根据所述第一对应关系建立所述限飞区域信息与相应的地理位置信息之间的第二对应关系；

设置单元(14)，用于根据所述第二对应关系设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。

8.根据权利要求7所述的飞行器的飞行路线设置装置，其特征在于，所述分析单元(12)包括：

识别模块(121)，用于识别所述周围环境图像中的所有地理对象信息；

比对模块(122)，用于将识别出的每一地理对象信息与所述预定的限飞区域判断标准中的特定地理对象信息逐一进行比对；

信息生成模块(123)，用于当所述比对模块(122)的比对结果为匹配时，从所述限飞区域判断标准中提取与所述地理对象信息匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别；将所述地理对象信息及与其匹配的特定地理对象信息对应的限飞类别作为所述选定区域内的限飞区域信息。

9.根据权利要求7所述的飞行器的飞行路线设置装置，其特征在于，还包括：

接收判断单元(a)，用于接收一条或者多条建立第二对应关系后的所述地理位置信息和限飞区域信息后，判断是否存储有与所接收到的所述地理位置信息对应的限飞区域信息；

更新单元(b)，用于当所述接收判断单元(a)的判断结果为存储有时，用最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息更新原来存储的限飞区域信息；

存储单元(c)，用于当所述接收判断单元(a)的判断结果为没有存储时，保存最新接收到的与所述地理位置信息对应的限飞区域信息。

10.根据权利要求8所述的飞行器的飞行路线设置装置，其特征在于，所述设置单元(14)包括：

限飞信息获取模块(141)，用于根据所述第二对应关系获取所述选定区域内的限飞区域信息中包括的限飞类别及其对应的地理位置信息；

路线设置模块(142)，用于根据所述限飞类别及其对应的地理位置信息设置飞行器在所述选定区域内的飞行路线。