CN106347554A - 一种基于轮毂电机控制的三轮车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于轮毂电机控制的三轮车；包括主动转向总成、踏板装置总成、轮毂电机固定总成和控制装置总成；所述主动转向总成包括把手总成、把手转接轴、上固定块、固定支架总成、电位器上固定、旋转固定座、电位器固定盖、电位器和前轮总成；所述踏板总成包括踏板、转动轴、固定销、旋转支座和旋转角度限位销。本发明所公开的基于轮毂电机控制的三轮车，通过设置轮毂电机，结构集成度高，具有更好的实用性，并且结合了骑行与自主跟随、伴随两种模式的特点，比传统的三轮车更加轻便及便捷。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于轮毂电机控制的三轮车。
背景技术
现有的电动三轮车多为前轮主动转向，后轮使用单电机控制，并且通过差速器进行转向。其缺点主要有：整体体积较大，在推行状态下，较难操作，且比较笨重。因此，急需发明一种新型电动三轮车。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种具有骑行与自主跟随、伴随两种模式的基于轮毂电机控制的三轮车。
本发明提供了下述方案：
一种基于轮毂电机控制的三轮车，包括主动转向总成、踏板总成、轮毂电机固定总成和控制装置总成；
所述踏板总成包括踏板、转动轴、固定销、旋转支座和旋转角度限位销；所述转动轴设置在所述旋转支座上，所述踏板通过所述转动轴与所述旋转支座转动连接，所述固定销设置在所述踏板和所述旋转支座之间，用于在骑行状态时将所述踏板和所述旋转支座固定；所述旋转角度限位销固设在所述踏板上，所述旋转支座上设有与所述旋转角度限位销位置对应的槽口，所述旋转角度限位销和所述槽口相配合，用于在自主跟随、伴随状态时对所述旋转支座的旋转角度进行限位；所述轮毂电机固定总成与所述旋转支座固定，所述控制装置总成固设在所述轮毂电机固定总成上；
所述主动转向总成包括固定支架总成、把手转接轴、上固定块、旋转固定座、电位器和主动转向固定销，所述固定支架总成与所述踏板固定，所述把手转接轴通过轴承与所述固定架总成套装转动连接，所述固定支架总成和所述旋转固定座固定，所述电位器设置在所述固定支架总成和所述旋转固定座之间，并分别与所述把手转接轴和所述旋转固定座固定，所述电位器与所述控制装置总成电连接；所述所述把手转接轴上固设有所述上固定块，所述上固定块上设有所述主动转向固定销，所述主动转向固定销用于在自主跟随、伴随状态时将所述把手转接轴和所述固定架总成固定。
优选地，所述主动转向总成还包括电位器固定盖和电位器固定块，所述电位器固定块与所述固定支架总成固定，所述电位器固定盖和所述电位器固定块固定，所述旋转固定座与所述电位器固定盖固定。
优选地，所述主动转向总成还包括前轮总成，所述前轮总成通过轴承和卡箍与所述旋转固定座连接，所述前轮总成包括与所述上固定块位置对应设置的下固定块，所述下固定块与前轮转动连接，所述下固定块通过导向杆和螺母与所述上固定块固定。
优选地，所述主动转向总成还包括把手总成，所述把手总成与所述把手转接轴套装固定。
优选地，所述控制装置总成包括保护壳体和控制器，所述控制器设置在所述保护壳体内，并与所述保护壳体固定，所述保护壳体与所述轮毂电机固定总成固定。
优选地，所述轮毂电机固定总成包括两个轮毂电机和连接架，各所述轮毂电机分别与所述连接架固定，所述保护壳体与所述连接架固定。
优选地，所述控制器包括方向控制模块、速度控制模块和电源模块，所述电源模块分别与所述方向控制模块和所述速度控制模块电连接，所述方向控制模块分别与所述电位器和所述轮毂电机电连接，所述速度控制模块与所述轮毂电机电连接。
优选地，所述轮毂电机固定总成还包括刹车机构，所述刹车机构设置在所述轮毂电机上。
优选地，所述控制器还包括刹车控制模块，所述刹车控制模块与所述刹车机构电连接，所述刹车控制模块与所述电源模块电连接。
优选地，所述前轮为陶瓷万向轮、PVC万向轮中的任一。
本发明产生的有益效果：
本发明所公开的基于轮毂电机控制的三轮车，通过设置轮毂电机和控制装置总成，具有更好的实用性，并且结合了骑行与自主跟随、伴随两种模式的特点；通过固定销实现两种工作状态的转换，结构集成度高，比传统的三轮车更加轻便及便捷。
附图说明
图1为本发明的基于轮毂电机控制的三轮车的结构示意图；
图2为本发明的主动转向总成的结构示意图；
图3为本发明的踏板装置总成的结构示意图；
图4为本发明的控制器的***框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参见图1所示，一种基于轮毂电机控制的三轮车，包括主动转向总成1、踏板总成2、轮毂电机固定总成3和控制装置总成4；
参见图3所示，所述踏板总成包括踏板201、转动轴202、固定销203、旋转支座204和旋转角度限位销205；所述转动轴设置在所述旋转支座上，所述踏板通过所述转动轴与所述旋转支座转动连接，所述固定销设置在所述踏板和所述旋转支座之间，用于在骑行状态时将所述踏板和所述旋转支座固定；所述旋转角度限位销固设在所述踏板上，所述旋转支座上设有与所述旋转角度限位销位置对应的槽口，所述旋转角度限位销和所述槽口相配合，用于在自主跟随、伴随状态时对所述旋转支座的旋转角度进行限位；所述轮毂电机固定总成与所述旋转支座固定，所述控制装置总成固设在所述轮毂电机固定总成上；
参见图2所示，所述主动转向总成包括固定支架总成105、把手转接轴102、上固定块103、旋转固定座108、电位器109和主动转向固定销111，所述固定支架总成与所述踏板固定，所述把手转接轴通过轴承与所述固定架总成套装转动连接，所述固定支架总成和所述旋转固定座固定，所述电位器设置在所述固定支架总成和所述旋转固定座之间，并分别与所述把手转接轴和所述旋转固定座固定，所述电位器与所述控制装置总成电连接；所述所述把手转接轴上固设有所述上固定块，所述上固定块上设有所述主动转向固定销，所述主动转向固定销用于在自主跟随、伴随状态时将所述把手转接轴和所述固定架总成固定。
参见图2所示，所述主动转向总成还包括电位器固定盖107和电位器固定块106，所述电位器固定块与所述固定支架总成固定，所述电位器固定盖和所述电位器固定块固定，所述旋转固定座与所述电位器固定盖固定。所述主动转向总成还包括前轮总成110，所述前轮总成通过轴承和卡箍与所述旋转固定座连接，所述前轮总成包括与所述上固定块位置对应设置的下固定块，所述下固定块与前轮转动连接，所述下固定块通过导向杆104和螺母与所述上固定块固定。所述主动转向总成还包括把手总成101，所述把手总成与所述把手转接轴套装固定。所述前轮为PVC万向轮，具体实施时，所述前轮还可以为陶瓷万向轮。
参见图1和图4所示，所述控制装置总成包括保护壳体和控制器，所述控制器设置在所述保护壳体内，并与所述保护壳体固定，所述保护壳体与所述轮毂电机固定总成固定。优选地，所述轮毂电机固定总成包括两个轮毂电机和连接架，各所述轮毂电机分别与所述连接架固定，所述保护壳体与所述连接架固定。所述控制器包括方向控制模块、速度控制模块和电源模块，所述电源模块分别与所述方向控制模块和所述速度控制模块电连接，所述方向控制模块分别与所述电位器和所述轮毂电机电连接，所述速度控制模块与所述轮毂电机电连接。所述轮毂电机固定总成还包括刹车机构，所述刹车机构设置在所述轮毂电机上。所述控制器还包括刹车控制模块，所述刹车控制模块与所述刹车机构电连接，所述刹车控制模块与所述电源模块电连接。
本发明中所述基于轮毂电机控制的三轮车，通过设置轮毂电机和控制装置总成，具有更好的实用性，并且结合了骑行与自主跟随、伴随两种模式的特点；通过固定销实现两种工作状态的转换，结构集成度高，比传统的三轮车更加轻便及便捷。
本发明中当所述基于轮毂电机控制的三轮车处于骑行状态时：主动转向固定销111与固定架总成105分离，固定销203与旋转支座204固定，通过动力源驱动车体前行，需要转向时，由于固定架总成105、电位器固定块106、旋转固定做108固连，因此当转动把手总成101时，通过导向杆104联动前轮总成110进行转向，且把手转接轴102带动电位器109旋转，电位器109采集信号传输给所述控制单元总成，所述控制单元总成下发指令，控制所述轮毂电机进行差速补偿，实现完美转向。
当所述基于轮毂电机控制的三轮车处于自主跟随、伴随状态时：主动转向固定销111与固定架总成105固定，固定销203与旋转支座204分离，通过传感器感知进行跟随以及伴随动作，且在此状态中，行进方向与骑行状态方向相反，依靠两个轮毂电机差速进行转向，并且主动转向总成与踏板总成，由于固定销203与旋转支座204分离，故整体可以随着轮毂电机的差速转向而进行随动，达到转向效果。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：包括主动转向总成、踏板总成、轮毂电机固定总成和控制装置总成；
所述踏板总成包括踏板、转动轴、固定销、旋转支座和旋转角度限位销；所述转动轴设置在所述旋转支座上，所述踏板通过所述转动轴与所述旋转支座转动连接，所述固定销设置在所述踏板和所述旋转支座之间，用于在骑行状态时将所述踏板和所述旋转支座固定；所述旋转角度限位销固设在所述踏板上，所述旋转支座上设有与所述旋转角度限位销位置对应的槽口，所述旋转角度限位销和所述槽口相配合，用于在自主跟随、伴随状态时对所述旋转支座的旋转角度进行限位；所述轮毂电机固定总成与所述旋转支座固定，所述控制装置总成固设在所述轮毂电机固定总成上；
所述主动转向总成包括固定支架总成、把手转接轴、上固定块、旋转固定座、电位器和主动转向固定销，所述固定支架总成与所述踏板固定，所述把手转接轴通过轴承与所述固定架总成套装转动连接，所述固定支架总成和所述旋转固定座固定，所述电位器设置在所述固定支架总成和所述旋转固定座之间，并分别与所述把手转接轴和所述旋转固定座固定，所述电位器与所述控制装置总成电连接；所述所述把手转接轴上固设有所述上固定块，所述上固定块上设有所述主动转向固定销，所述主动转向固定销用于在自主跟随、伴随状态时将所述把手转接轴和所述固定架总成固定。
2.根据权利要求1所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述主动转向总成还包括电位器固定盖和电位器固定块，所述电位器固定块与所述固定支架总成固定，所述电位器固定盖和所述电位器固定块固定，所述旋转固定座与所述电位器固定盖固定。
3.根据权利要求2所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述主动转向总成还包括前轮总成，所述前轮总成通过轴承和卡箍与所述旋转固定座连接，所述前轮总成包括与所述上固定块位置对应设置的下固定块，所述下固定块与前轮转动连接，所述下固定块通过导向杆和螺母与所述上固定块固定。
4.根据权利要求3所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述主动转向总成还包括把手总成，所述把手总成与所述把手转接轴套装固定。
5.根据权利要求4所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述控制装置总成包括保护壳体和控制器，所述控制器设置在所述保护壳体内，并与所述保护壳体固定，所述保护壳体与所述轮毂电机固定总成固定。
6.根据权利要求5所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述轮毂电机固定总成包括两个轮毂电机和连接架，各所述轮毂电机分别与所述连接架固定，所述保护壳体与所述连接架固定。
7.根据权利要求6所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述控制器包括方向控制模块、速度控制模块和电源模块，所述电源模块分别与所述方向控制模块和所述速度控制模块电连接，所述方向控制模块分别与所述电位器和所述轮毂电机电连接，所述速度控制模块与所述轮毂电机电连接。
8.根据权利要求7所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述轮毂电机固定总成还包括刹车机构，所述刹车机构设置在所述轮毂电机上。
9.根据权利要求8所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述控制器还包括刹车控制模块，所述刹车控制模块与所述刹车机构电连接，所述刹车控制模块与所述电源模块电连接。
10.根据权利要求9所述的基于轮毂电机控制的三轮车，其特征在于：所述前轮为陶瓷万向轮、PVC万向轮中的任一。
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