CN106303014A - 一种飞行控制***及无人机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种飞行控制***及无人机。本发明实施例的飞行控制***包括移动设备、近场通信控制器、驱动器、飞行器执行机构和电源***，移动设备与近场通信控制器以无线方式相连，驱动器分别与近场通信控制器和飞行器执行机构以有线方式相连，电源***分别与近场通信控制器、驱动器和飞行器执行机构相连。通过移动设备代替了飞行控制***所需的部分硬件和模块，从而简化了飞行控制***的结构，降低了成本，并且由于移动设备能够进行远距离的无线通信，因此大大延长了无人机的遥控距离，进而拓展了无人机的应用范围。因此，本发明实施例提供的技术方案能够解决现有技术中无人机的飞行控制***复杂、成本高、无人机的遥控距离短的问题。

Description

一种飞行控制***及无人机

技术领域

本发明涉及通信领域，尤其涉及一种飞行控制***及无人机。

背景技术

UAV(Unmanned Aerial Vehicle，无人驾驶飞机)简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义，无人机可以分为无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等。

其中，多旋翼无人机属于新兴技术、高新前沿科技产业。随着科技的发展，无人机除用于军事用途外，在民用领域的应用范围也越来越广阔。由于无人机具有运行成本低、无伤亡风险、机动性能好、可进行超视距飞行、使用方便高效等特点，目前已被成功应用于影视航拍、测绘航测、高压线巡查、远程监控、救灾救援、农药喷洒、商业表演等领域，越来越多的行业正希望用无人机取代传统的人工作业方式。

无人机上设置有飞行控制***，用以控制无人机的飞行。目前，市场上的多旋翼无人机多采用微控制器作为无人机飞行控制***。如图1所示，现有技术中多旋翼无人机的飞行控制***包括微控制器、加速度传感器、陀螺仪、磁传感器、导航卫星接收机、无线遥控模块、电机驱动和飞行执行机构(图1中为电机)。其中，无线遥控模块一般都是近距离通信模块，因此遥控距离被限制在近距离通信技术所允许的范围内。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

无人机的飞行控制***比较复杂，而且成本也较高，同时无人机的遥控距离也比较短。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种飞行控制***及无人机，用以解决现有技术中无人机的飞行控制***复杂、成本高、无人机的遥控距离短的问题。

一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制***，应用于无人机，包括移动设备、近场通信控制器、驱动器、飞行器执行机构和电源***，所述移动设备与所述近场通信控制器以无线方式相连，所述驱动器分别与所述近场通信控制器和所述飞行器执行机构以有线方式相连，所述电源***分别与所述近场通信控制器、驱动器和飞行器执行机构相连。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述移动设备内设置有无线通信模块、近场通信模块、陀螺仪、加速度计、磁传感器和导航卫星接收机，所述近场通信模块与所述近场通信控制器以无线方式相连。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述近场通信模块包括蓝牙模块、WIFI模块、UWB模块和/或ZigBee模块。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述近场通信控制器为蓝牙控制器、WIFI控制器、UWB控制器或ZigBee控制器。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述移动设备为手机或平板电脑。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：

本发明实施例的飞行控制***，采用移动设备作为组成部分，通过移动设备代替了飞行控制***所需的部分硬件和模块，从而简化了飞行控制***的结构，降低了成本，并且由于移动设备能够进行远距离的无线通信，因此大大延长了无人机的遥控距离，进而拓展了无人机的应用范围。

另一方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括前述任一项所述的飞行控制***。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述无人机为多旋翼无人机。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：

本发明实施例的无人机，通过采用移动设备作为飞行控制***的组成部分，可以利用移动设备已有的部件或模块代替飞行控制***的一些组成部分，从而降低了成本，并且利用移动设备本身具有的远距离通信功能大大增加了遥控距离。

另一方面，本发明实施例提供了一种基于前述的飞行控制***的飞行控制方法，包括：

获取飞行器的当前飞行姿态和位置信息；

根据所述当前飞行姿态和位置信息生成控制信号；

将所述控制信号以无线方式发送给所述飞行器，以使所述飞行器按照所述控制信号调整飞行姿态及航向。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：

本发明实施例的飞行控制方法，应用于移动设备中，使移动设备能够作为飞行控制***的组成部分，从而有助于简化飞行控制***的结构，降低飞行控制***的成本。

另一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制装置，包括：

获取模块，用于获取飞行器的当前飞行姿态和位置信息；

生成模块，用于根据所述获取模块获取的当前飞行姿态和位置信息生成控制信号；

第一发送模块，用于将所述生成模块生成的所述控制信号以无线方式发送给所述飞行器，以使所述飞行器按照所述控制信号调整飞行姿态及航向。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：

本发明实施例的飞行控制装置，应用于移动设备中，使移动设备能够作为飞行控制***的组成部分，从而有助于简化飞行控制***的结构，降低飞行控制***的成本。

另一方面，本发明实施例提供了一种基于前述的飞行控制***的飞行控制方法，包括：

通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令；

以无线方式发送所述飞行遥控指令给飞行器，以控制所述飞行器的飞行姿态及航向。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：

本发明实施例的飞行控制方法，应用于移动设备，能够通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令，从而使得无人机的遥控距离大大增加，进而有助于拓展无人机的应用范围。

另一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制装置，包括：

接收模块，用于通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令；

第二发送模块，用于以无线方式发送所述接收模块接收的所述飞行遥控指令给飞行器，以控制所述飞行器的飞行姿态及航向。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：

本发明实施例的飞行控制装置，应用于移动设备，能够通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令，从而使得无人机的遥控距离大大增加，进而有助于拓展无人机的应用范围。

另一方面，本发明实施例提供了一种移动设备，包括前述的飞行控制装置。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述移动设备为手机或平板电脑。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下有益效果：

本发明实施例的移动设备中包括飞行控制装置，能够应用于无人机等飞行器的飞行控制***，有助于简化飞行控制***的结构，降低飞行控制***的成本，并且能够通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令，从而使得无人机等飞行器的遥控距离大大增加，进而有助于拓展无人机等飞行器的应用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是现有技术中多旋翼无人机的飞行控制***的***架构图；

图2是本发明实施例所提供的飞行控制***的***架构图；

图3是图2中移动设备210的结构框图。

图4是本发明实施例所提供的无人机的结构框图。

图5是本发明实施例所提供的飞行控制方法的流程图之一。

图6是本发明实施例所提供的飞行控制装置的功能方块图之一。

图7是本发明实施例所提供的飞行控制方法的流程图之二。

图8是本发明实施例所提供的飞行控制装置的功能方块图之二。

图9是本发明实施例所提供的移动设备的功能方块图。

图10是本发明实施例所提供的移动设备900的一种硬件结构示意图。

具体实施方式

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

实施例一

本发明实施例给出一种飞行控制***，请参考图1，其为本发明实施例所提供的飞行控制***的***架构图，如图1所示，该飞行控制***200可以包括移动设备210、近场通信控制器220、驱动器230、飞行器执行机构240和电源***250，其中，移动设备210与近场通信控制器220以无线方式相连，驱动器230分别与近场通信控制器220和飞行器执行机构240以有线方式相连，电源***250分别与近场通信控制器220、驱动器230和飞行器执行机构240相连。

本发明实施例的飞行控制***可以应用于无人机，例如多旋翼无人机等。

其中，驱动器230用于根据近场通信控制器220传递的控制信号控制飞行器执行机构240。通常，飞行器执行机构240为电机，而相应地，驱动器230为电机驱动器。在飞行控制***200中，可以有多个驱动器230和多个飞行器执行机构240，驱动器230和飞行器执行机构240的数量通常是相等的。

图3是图2中移动设备210的结构框图。参见图3，移动设备210内可以设置有无线通信模块211、近场通信模块212、陀螺仪213、加速度计214、磁传感器215和导航卫星接收机216，其中，近场通信模块212与近场通信控制器220以无线方式相连。无线通信模块211、近场通信模块212、陀螺仪213、加速度计214、磁传感器215和导航卫星接收机216都与移动设备210的处理器相连。

移动设备210自身也可以具有存储器、触控屏等，可以用于存储和显示无人机的飞行数据。

其中，无线通信模块211可以是蜂窝无线网络模块、4G模块、3G模块等。无线通信模块的通信距离长，远远超出近场通信的范围。

其中，近场通信模块212可以包括蓝牙模块、WIFI模块、UWB(Ultra Wideband，超宽带)模块、ZigBee模块。

相应地，近场通信控制器可以是蓝牙控制器、WIFI控制器、UWB控制器或ZigBee控制器等。近场通信模块与近场通信控制器以相同的近距离无线通信技术进行通信。例如，当近场通信模块包括蓝牙模块和WIFI模块时，近场通信控制器可以是蓝牙控制器也可以是WIFI控制器，当近场通信模块包括蓝牙模块、WIFI模块、UWB模块、ZigBee模块时，近场通信控制器可以是蓝牙控制器、WIFI控制器、UWB控制器或ZigBee控制器中的任意一种。

其中，陀螺仪213一般为3轴陀螺仪，加速度计214一般为3轴加速度计，磁传感器215一般为3轴磁传感器。

其中，导航卫星接收机216可以包括GPS(Global Positioning System，全球定位***)模块、Beidou模块、GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)模块等。

其中，移动设备210可以是手机、平板电脑等。

本发明实施例的飞行控制***的一种工作过程如下：

移动设备210获取飞行器(这里为无人机)的飞行姿态和位置信息，然后根据获取的飞行姿态和位置信息生成控制信号；

移动设备210将控制信号通过无线方式(例如蓝牙、WIFI、UWB、ZigBee等)发送给近场通信控制器220；

近场通信控制器220接收到控制信号后，将控制信号发送给驱动器230，驱动器230根据控制信号驱动相应的飞行器执行机构240，以调整飞行器的飞行姿态和航向。

本发明实施例的飞行控制***的另一种工作过程如下：

移动设备210接收(通过无线通信模块211)地面指挥站发送的飞行遥控指令；

移动设备210发送(通过近场通信模块212)该飞行遥控指令给近场通信控制器220；

近场通信控制器220接收到飞行遥控指令后，将飞行遥控指令发送给驱动器230，驱动器230根据飞行遥控指令驱动相应的飞行器执行机构240，以控制飞行器的飞行姿态和航向。

其中，电源***250用于为近场通信控制器220、驱动器230和飞行器执行机构240供电。

移动设备是当前应用非常广泛的便携式设备，例如手机、平板电脑等。当前移动设备的功能已非常强大，移动设备内部一般都已设置有无线通信模块、近场通信模块、陀螺仪、加速度计、磁传感器和导航卫星接收机，不需要对移动设备作任何硬件上的修改就可以应用于无人机的飞行控制***中。同时，移动设备具有体积小巧、轻薄的特点，对于无人机的总体重量没有影响。

由于移动设备中集成了或者说设置了飞行控制***所需要的一些硬件，因此无人机的飞行控制***就可以不用再设计这些硬件，而用移动设备代替即可。这样，飞行控制***的结构就大大地简化了，同时也极大地降低了飞行控制***的成本。

移动设备不仅能够代替无人机飞行控制***的一部分硬件，而且由于移动设备自身所具有的无线通信模块通信距离长，远远超出近场通信的范围，所以当用移动设备来作为飞行控制***的组成部分时，无人机能够接收很远处的地面指挥站的飞行遥控指令以及将无人机的飞行数据传输给该地面指挥站，从而达到对无人机的更远距离的遥控。

在使用时，可以将移动设备固定在无人机上。例如，无人机上可以设置卡槽或卡座等机构，以便固定移动设备，也可以不设置任何移动设备固定机构，而是在需要时直接将移动设备粘连在无人机上。在无人机不执行任务的情况下，可以将移动设备从无人机上拆下来，仍然作为普通的移动设备使用。

可见，本发明实施例的飞行控制***，采用移动设备作为组成部分，通过移动设备代替了飞行控制***所需的部分硬件和模块，从而简化了飞行控制***的结构，降低了成本，并且由于移动设备能够进行远距离的无线通信，因此大大延长了无人机的遥控距离，进而拓展了无人机的应用范围。

实施例二

图4是本发明实施例所提供的无人机的结构框图。

参见图4，本发明实施例中，无人机400中可以包括飞行控制***200。

其中，无人机400可以是多旋翼无人机，也可以是其他类型的可使用上述飞行控制***200的无人机。

其中，飞行控制***200在前述的实施例一中已有说明，此处不再赘述。

飞行控制***是无人机的重要组成部分，在采用前述的飞行控制***200后，一方面，由于移动设备的使用而使飞行控制***的结构简化从而使得飞行控制***的成本降低，而飞行控制***的成本的降低又使得无人机的成本随之降低。另一方面，由于飞行控制***中的移动设备本身所具有的无线通信模块通信距离长，因此无人机能够接收很远处的地面指挥站的飞行遥控指令以及将无人机的飞行数据传输给该地面指挥站，可见，包括飞行控制***200的无人机400的遥控距离得到了大幅度的延长。

综上，本发明实施例的无人机，通过采用移动设备作为飞行控制***的组成部分，可以利用移动设备已有的部件或模块代替飞行控制***的一些组成部分，从而降低了成本，并且利用移动设备本身具有的远距离通信功能大大增加了遥控距离。

实施例三

本发明实施例提供了一种飞行控制方法，该飞行控制方法基于前述实施例一中的飞行控制***。该飞行控制方法可以应用于前述实施例一中的飞行控制***中的移动设备。

图5是本发明实施例所提供的飞行控制方法的流程图之一。参见图5，本实施例中，飞行控制方法可以包括如下步骤：

步骤S501，获取飞行器的当前飞行姿态和位置信息；

在飞行控制***中，移动设备可以通过加速度计、陀螺仪和磁传感器获取飞行器的当前飞行姿态的数据，通过导航卫星接收机获得飞行器的当前位置信息。其中，加速度计用于检测飞行器的三坐标轴上的加速度，陀螺仪用于检测飞行器三坐标的轴向的旋转角速率，磁传感器用于检测飞行器三轴地磁的方向角。

步骤S502，根据获取的当前飞行姿态和位置信息生成控制信号；

移动设备可以参考飞行器的预期飞行姿态，对照飞行器的当前飞行姿态和位置信息来生成控制信号，其中，控制信号使得飞行器的飞行姿态可以被调整到上述的预期飞行姿态。这里，预期飞行姿态可以是预先设置好的。

步骤S503，将控制信号以无线方式发送给飞行器，以使飞行器按照该控制信号调整飞行姿态及航向。

飞行控制***中的移动设备与近场通信控制器之间以无线方式连接，因此，移动设备通过无线方式将控制信号发送给近场通信控制器，近场通信控制器将控制信号传送给驱动器，由驱动器驱动飞行器执行机构，来调整飞行器的飞行姿态及航向。

其中，移动设备传输控制信号的无线方式可以是蓝牙、WIFI、UWB、ZigBee等，这取决于移动设备中设置的具体近距离通信模块。例如，如果移动设备中设置有蓝牙模块、WIFI模块、ZigBee模块这三种近距离通信模块，那么移动设备所采用的无线传输方式可以是蓝牙、WIFI、ZigBee中的任意一种。

在飞行器的飞行路线已经确定的情况下，可以通过图5所示的飞行控制方法来控制飞行器。

本发明实施例的飞行控制方法，应用于移动设备中，使移动设备能够作为飞行控制***的组成部分，从而有助于简化飞行控制***的结构，降低飞行控制***的成本。

请参考图6，其为本发明实施例所提供的飞行控制装置的功能方块图之一。图6所示的飞行控制装置用于执行图5所示的飞行控制方法。

如图6所示，本实施例中，飞行控制装置600可以包括获取模块610、生成模块620和第一发送模块630。其中，获取模块610用于获取飞行器的当前飞行姿态和位置信息。生成模块620用于根据获取模块610获取的当前飞行姿态和位置信息生成控制信号。第一发送模块630用于将生成模块620生成的控制信号以无线方式发送给飞行器，以使飞行器按照该控制信号调整飞行姿态及航向。

由于本实施例中的飞行控制装置能够执行图5所示的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图5的相关说明。

本发明实施例的飞行控制装置，应用于移动设备中，使移动设备能够作为飞行控制***的组成部分，从而有助于简化飞行控制***的结构，降低飞行控制***的成本。

实施例四

本发明实施例提供了一种飞行控制方法，该飞行控制方法基于前述实施例一中的飞行控制***。该飞行控制方法可以应用于前述实施例一中的飞行控制***中的移动设备。

图7是本发明实施例所提供的飞行控制方法的流程图之二。参见图7，本实施例中，飞行控制方法可以包括如下步骤：

步骤S701，通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令；

移动设备可以通过远距离通信来接收地面指挥站的飞行遥控指令。其中，远距离通信是相对于近距离通信来将的，远距离通信例如蜂窝无线网络通信、4G通信、3G通信等。由于远距离通信的通信距离远远大于近距离通信，因此，采用移动设备作为飞行控制***组成部分的无人机的遥控距离可以大大增加。

步骤S702，以无线方式发送飞行遥控指令给飞行器，以控制飞行器的飞行姿态及航向。

根据前述实施例一中的说明可知，移动设备是以近距离通信的无线方式与近距离控制器通信的。因此，移动设备可以通过无线方式将飞行遥控指令发送给无人机等飞行器。

在飞行器的飞行路线未确定，需要根据地面指挥站的实时控制进行飞行时，可以通过图7所示的飞行控制方法来控制飞行器。

本发明实施例的飞行控制方法，应用于移动设备，能够通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令，从而使得无人机的遥控距离大大增加，进而有助于拓展无人机的应用范围。

请参考图8，其为本发明实施例所提供的飞行控制装置的功能方块图之二。图8所示的飞行控制装置用于执行图7所示的飞行控制方法。

如图8所示，本实施例中，飞行控制装置800可以包括接收模块810和第二发送模块820。其中，接收模块810用于通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令。第二发送模块820用于以无线方式发送接收模块810接收的飞行遥控指令给飞行器，以控制飞行器的飞行姿态及航向。

由于本实施例中的飞行控制装置能够执行图7所示的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图7的相关说明。

本发明实施例的飞行控制装置，应用于移动设备，能够通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令，从而使得无人机的遥控距离大大增加，进而有助于拓展无人机的应用范围。

实施例五

本发明实施例提供了一种移动设备。本发明实施例中的移动设备可以应用于本发明前述实施例一中的飞行控制***。

图9是本发明实施例所提供的移动设备的功能方块图。如图9所示，本实施例中，移动设备900可以包括飞行控制装置。该飞行控制装置可以是本发明前述实施例中的飞行控制装置600，也可以是本发明前述实施例中的飞行控制装置800，还可以既包括飞行控制装置600也包括飞行控制装置800。

其中，移动设备可以是手机、平板电脑等。

其中，本发明实施例所提供的移动设备900的硬件结构可以如图10所示。

请参见图10，其为本发明实施例所提供的移动设备900的一种硬件结构示意图。如图10所示，移动设备900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(I/O)的接口912，传感器组件914，以及通信组件916。

处理组件902通常控制移动设备900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的飞行控制方法的全部或部分步骤，具体包括：获取飞行器的当前飞行姿态和位置信息；根据所述当前飞行姿态和位置信息生成控制信号；将所述控制信号以无线方式发送给所述飞行器，以使所述飞行器按照所述控制信号调整飞行姿态及航向。处理组件902还可以完成如下的飞行控制方法：通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令；以无线方式发送所述飞行遥控指令给飞行器，以控制所述飞行器的飞行姿态及航向。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。

存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在移动设备900的操作。这些数据的示例包括用于在移动设备900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件906为移动设备900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为移动设备900生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件908包括在所述移动设备900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当移动设备900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(MIC)，当移动设备900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口912为处理组件902和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为移动设备900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到移动设备900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为移动设备900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测移动设备900或移动设备900一个组件的位置改变，用户与移动设备900接触的存在或不存在，移动设备900方位或加速/减速和移动设备900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件916被配置为便于移动设备900和其他设备之间有线或无线方式的通信。移动设备900可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi、2G、3G或4G或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，移动设备900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

本发明实施例的移动设备中包括飞行控制装置，能够应用于无人机等飞行器的飞行控制***，有助于简化飞行控制***的结构，降低飞行控制***的成本，并且能够通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令，从而使得无人机等飞行器的遥控距离大大增加，进而有助于拓展无人机等飞行器的应用范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种飞行控制***，应用于无人机，其特征在于，包括移动设备、近场通信控制器、驱动器、飞行器执行机构和电源***，所述移动设备与所述近场通信控制器以无线方式相连，所述驱动器分别与所述近场通信控制器和所述飞行器执行机构以有线方式相连，所述电源***分别与所述近场通信控制器、驱动器和飞行器执行机构相连。

2.根据权利要求1所述的飞行控制***，其特征在于，所述移动设备内设置有无线通信模块、近场通信模块、陀螺仪、加速度计、磁传感器和导航卫星接收机，所述近场通信模块与所述近场通信控制器以无线方式相连。

3.根据权利要求2所述的飞行控制***，其特征在于，所述近场通信模块包括蓝牙模块、WIFI模块、UWB模块和/或ZigBee模块。

4.根据权利要求1所述的飞行控制***，其特征在于，所述近场通信控制器为蓝牙控制器、WIFI控制器、UWB控制器或ZigBee控制器。

5.根据权利要求1所述的飞行控制***，其特征在于，所述移动设备为手机或平板电脑。

6.一种无人机，其特征在于，包括权利要求1～5任一项所述的飞行控制***。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机为多旋翼无人机。

8.一种基于权利要求1所述的飞行控制***的飞行控制方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的当前飞行姿态和位置信息；

根据所述当前飞行姿态和位置信息生成控制信号；

将所述控制信号以无线方式发送给所述飞行器，以使所述飞行器按照所述控制信号调整飞行姿态及航向。

9.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取飞行器的当前飞行姿态和位置信息；

生成模块，用于根据所述获取模块获取的当前飞行姿态和位置信息生成控制信号；

第一发送模块，用于将所述生成模块生成的所述控制信号以无线方式发送给所述飞行器，以使所述飞行器按照所述控制信号调整飞行姿态及航向。

10.一种基于权利要求1所述的飞行控制***的飞行控制方法，其特征在于，包括：

通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令；

以无线方式发送所述飞行遥控指令给飞行器，以控制所述飞行器的飞行姿态及航向。

11.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于通过远距离通信接收地面指挥站的飞行遥控指令；

第二发送模块，用于以无线方式发送所述接收模块接收的所述飞行遥控指令给飞行器，以控制所述飞行器的飞行姿态及航向。

12.一种移动设备，其特征在于，包括权利要求9和/或11所述的飞行控制装置。

13.根据权利要求12所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备为手机或平板电脑。