CN106239470A - 一种无人搬运车qr定位*** - Google Patents

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Abstract

本发明属于无人搬运车领域，尤其涉及一种无人搬运车QR定位***。本发明要解决的技术问题是提供一种容易部署、方便管理、监控精准度高的无人搬运车QR定位***。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种无人搬运车QR定位***，包括有红外线接收器、电机、红外线发射器、第一气缸、第二气缸、机械手、RFID货物扫描器、视觉传感器、搬运车、控制器和装货框；搬运车顶部后侧设置有装货框，装货框后侧设置有红外线接收器，装货框右侧设置有控制器，搬运车顶部前侧设置有电机和视觉传感器，视觉传感器在电机右侧，电机顶部设置有第一气缸。本发明达到了容易部署、方便管理、监控精准度高的效果。

Description

一种无人搬运车QR定位***
技术领域
本发明属于无人搬运车领域，尤其涉及一种无人搬运车QR定位***。
背景技术
无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
现有的无人搬运车都是采用单轨磁条进行运输，即在运输前，在规划好的路径现场铺设单轨磁条，这种运输方式麻烦，且运输中出现偏离轨道运输的情况也不易控制和监控。
现有的无人搬运车存在不易部署、不方便管理、监控精准度低的缺点，因此亟需研发一种容易部署、方便管理、监控精准度高的无人搬运车QR定位***。
发明内容
(1)要解决的技术问题
本发明为了克服现有的无人搬运车存在不易部署、不方便管理、监控精准度低的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种容易部署、方便管理、监控精准度高的无人搬运车QR定位***。
(2)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种无人搬运车QR定位***，包括有红外线接收器、电机、红外线发射器、第一气缸、第二气缸、机械手、RFID货物扫描器、视觉传感器、搬运车、控制器和装货框；搬运车顶部后侧设置有装货框，装货框后侧设置有红外线接收器，装货框右侧设置有控制器，搬运车顶部前侧设置有电机和视觉传感器，视觉传感器在电机右侧，电机顶部设置有第一气缸，第一气缸上设置有红外线发射器，第一气缸顶端设置有第二气缸，第二气缸左端设置有机械手，搬运车前侧设置有RFID货物扫描器，红外线接收器、电机、RFID货物扫描器、视觉传感器和搬运车均与控制器连接。
优选地，还包括有橡胶垫，机械手内侧设置有橡胶垫。
优选地，机械手材料为Q235钢。
优选地，无人搬运车轮胎为防滑轮胎。
工作原理：当需要使用无人搬运车进行搬运时，人工控制无人搬运车行驶，当视觉传感器采集到QR码的色块时，反馈信号至控制器，控制器控制无人搬运车停止行驶，人工控制RFID货物扫描器进行扫描，当RFID货物扫描器扫到货物条码时，反馈信号至控制器，控制器控制电机旋转，同时人工控制红外线发射器发射红外线，电机旋转带动第一气缸及其上装置旋转，当机械手旋转到货物上方时，人工控制电机停止旋转，然后人工控制第二气缸伸缩，带动机械手移动，当机械手移动到货物正上方时，人工控制第二气缸停止伸缩，然后人工控制第一气缸收缩，带动第二气缸及其上装置向下移动，同时人工控制机械手工作，当机械手向下移动夹住货物时，人工控制机械手停止工作，同时人工控制第一气缸伸长，带动第二气缸及其上装置向上移动，当机械手向上移动到一定程度时，人工控制第一气缸停止伸长，然后人工控制电机旋转，当红外线接收器接收到红外线时，反馈信号至控制器，控制器控制电机停止旋转，此时，机械手正好在装货框正上方，然后人工控制机械手工作，使机械手上的货物落在装货框内，然后人工控制无人搬运车上的所有装置复位。
因为还包括有橡胶垫，机械手内侧设置有橡胶垫，橡胶垫可以使机械手更好地夹住货物。
因为机械手材料为Q235钢，Q235钢的耐腐蚀性强并且承受能力大，增大了机械手的使用寿命。
因为无人搬运车轮胎为防滑轮胎，防滑轮胎能使无人搬运车更好地达到防滑效果。
控制器选择厦门海为科技有限公司生产的海为S32S0T型PLC控制器，主机外部24VDC供电，16路输入，16路输出。
SunYuan SY LED6数显表用插头连线接入变送器测量电路中，该表的功能是将0-5V、0-10V、1-5V、0-±200mV、0-20mA、4-20mA等变送信号按设定的范围，线性地、对应地以十进制数字量显示出来。通过各种相关传感器将温度、压力、流量、液位等物理量转化为标准电压电流信号以后，再接入该数显表，将温度、压力、流量、液位等物理量实时显示出来，方便用户进行监测控制。同时，数显表具备报警功能，带两路隔离式开关量输出，通过预先设定好相关的数值，如：高于某一数值或者低于某一数值，可以实现显示、控制与报警。
视觉传感器连接型号为SY LED6的第一数显表，设置其一个开关量输出，设置其采集到QR码的色块时，输出信号。RFID货物扫描器连接型号为SY LED6的第二数显表，设置其一个开关量输出，设置其扫到货物条码时，输出信号。红外线接收器连接型号为SY LED6的第三数显表，设置其一个开关量输出，设置其接收到红外线时，输出信号。
输入输出端口的定义为：X0为启动开关，X1为停止开关，X2为急停开关，X3为连接视觉传感器的第一数显表，X4为连接RFID货物扫描器的第二数显表，X5为连接红外线接收器的第三数显表，Y0为用于无人搬运车停止行驶的接触器KM0，Y1为用于电机旋转的接触器KM1，Y2为用于电机停止旋转的接触器KM2。根据图3所示的电气控制原理图，所属领域的技术人员不需要创造性的劳动，即可通过梯形图编程语言，直观地编写出PLC控制器按上述工作原理控制各部件进行动作的PLC程序，实现本装置运行的智能化，编程的相关指令都为现有技术，在此不再赘述。
(3)有益效果
本发明达到了容易部署、方便管理、监控精准度高的效果。
附图说明
图1为本发明的第一种主视结构示意图。
图2为本发明的第二种主视结构示意图。
图3是本发明的电气控制原理图。
附图中的标记为：1-红外线接收器，2-电机，3-红外线发射器，4-第一气缸，5-第二气缸，6-机械手，7-RFID货物扫描器，8-视觉传感器，9-搬运车，10-控制器，11-装货框，12-橡胶垫。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。
实施例1
一种无人搬运车QR定位***，如图1-3所示，包括有红外线接收器1、电机2、红外线发射器3、第一气缸4、第二气缸5、机械手6、RFID货物扫描器7、视觉传感器8、搬运车9、控制器10和装货框11；搬运车9顶部后侧设置有装货框11，装货框11后侧设置有红外线接收器1，装货框11右侧设置有控制器10，搬运车9顶部前侧设置有电机2和视觉传感器8，视觉传感器8在电机2右侧，电机2顶部设置有第一气缸4，第一气缸4上设置有红外线发射器3，第一气缸4顶端设置有第二气缸5，第二气缸5左端设置有机械手6，搬运车9前侧设置有RFID货物扫描器7，红外线接收器1、电机2、RFID货物扫描器7、视觉传感器8和搬运车9均与控制器10连接。
还包括有橡胶垫12，机械手6内侧设置有橡胶垫12。
机械手6材料为Q235钢。
无人搬运车9轮胎为防滑轮胎。
工作原理：当需要使用无人搬运车9进行搬运时，人工控制无人搬运车9行驶，当视觉传感器8采集到QR码的色块时，反馈信号至控制器10，控制器10控制无人搬运车9停止行驶，人工控制RFID货物扫描器7进行扫描，当RFID货物扫描器7扫到货物条码时，反馈信号至控制器10，控制器10控制电机2旋转，同时人工控制红外线发射器3发射红外线，电机2旋转带动第一气缸4及其上装置旋转，当机械手6旋转到货物上方时，人工控制电机2停止旋转，然后人工控制第二气缸5伸缩，带动机械手6移动，当机械手6移动到货物正上方时，人工控制第二气缸5停止伸缩，然后人工控制第一气缸4收缩，带动第二气缸5及其上装置向下移动，同时人工控制机械手6工作，当机械手6向下移动夹住货物时，人工控制机械手6停止工作，同时人工控制第一气缸4伸长，带动第二气缸5及其上装置向上移动，当机械手6向上移动到一定程度时，人工控制第一气缸4停止伸长，然后人工控制电机2旋转，当红外线接收器1接收到红外线时，反馈信号至控制器10，控制器10控制电机2停止旋转，此时，机械手6正好在装货框11正上方，然后人工控制机械手6工作，使机械手6上的货物落在装货框11内，然后人工控制无人搬运车9上的所有装置复位。
因为还包括有橡胶垫12，机械手6内侧设置有橡胶垫12，橡胶垫12可以使机械手6更好地夹住货物。
因为机械手6材料为Q235钢，Q235钢的耐腐蚀性强并且承受能力大，增大了机械手6的使用寿命。
因为无人搬运车9轮胎为防滑轮胎，防滑轮胎能使无人搬运车9更好地达到防滑效果。
控制器10选择厦门海为科技有限公司生产的海为S32S0T型PLC控制器10，主机外部24VDC供电，16路输入，16路输出。
SunYuan SY LED6数显表用插头连线接入变送器测量电路中，该表的功能是将0-5V、0-10V、1-5V、0-±200mV、0-20mA、4-20mA等变送信号按设定的范围，线性地、对应地以十进制数字量显示出来。通过各种相关传感器将温度、压力、流量、液位等物理量转化为标准电压电流信号以后，再接入该数显表，将温度、压力、流量、液位等物理量实时显示出来，方便用户进行监测控制。同时，数显表具备报警功能，带两路隔离式开关量输出，通过预先设定好相关的数值，如：高于某一数值或者低于某一数值，可以实现显示、控制与报警。
视觉传感器8连接型号为SY LED6的第一数显表，设置其一个开关量输出，设置其采集到QR码的色块时，输出信号。RFID货物扫描器7连接型号为SY LED6的第二数显表，设置其一个开关量输出，设置其扫到货物条码时，输出信号。红外线接收器1连接型号为SY LED6的第三数显表，设置其一个开关量输出，设置其接收到红外线时，输出信号。
输入输出端口的定义为：X0为启动开关，X1为停止开关，X2为急停开关，X3为连接视觉传感器8的第一数显表，X4为连接RFID货物扫描器7的第二数显表，X5为连接红外线接收器1的第三数显表，Y0为用于无人搬运车9停止行驶的接触器KM0，Y1为用于电机2旋转的接触器KM1，Y2为用于电机2停止旋转的接触器KM2。根据图3所示的电气控制原理图，所属领域的技术人员不需要创造性的劳动，即可通过梯形图编程语言，直观地编写出PLC控制器10按上述工作原理控制各部件进行动作的PLC程序，实现本装置运行的智能化，编程的相关指令都为现有技术，在此不再赘述。
以上所述实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (4)

1.一种无人搬运车QR定位***，其特征在于，包括有红外线接收器(1)、电机(2)、红外线发射器(3)、第一气缸(4)、第二气缸(5)、机械手(6)、RFID货物扫描器(7)、视觉传感器(8)、搬运车(9)、控制器(10)和装货框(11)；搬运车(9)顶部后侧设置有装货框(11)，装货框(11)后侧设置有红外线接收器(1)，装货框(11)右侧设置有控制器(10)，搬运车(9)顶部前侧设置有电机(2)和视觉传感器(8)，视觉传感器(8)在电机(2)右侧，电机(2)顶部设置有第一气缸(4)，第一气缸(4)上设置有红外线发射器(3)，第一气缸(4)顶端设置有第二气缸(5)，第二气缸(5)左端设置有机械手(6)，搬运车(9)前侧设置有RFID货物扫描器(7)，红外线接收器(1)、电机(2)、RFID货物扫描器(7)、视觉传感器(8)和搬运车(9)均与控制器(10)连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人搬运车QR定位***，其特征在于，还包括有橡胶垫(12)，机械手(6)内侧设置有橡胶垫(12)。
3.根据权利要求1所述的一种无人搬运车QR定位***，其特征在于，机械手(6)材料为Q235钢。
4.根据权利要求1所述的一种无人搬运车QR定位***，其特征在于，无人搬运车(9)轮胎为防滑轮胎。
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