CN106218644A - 基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车 - Google Patents

基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车，其属于车辆领域，至少能够解决现有技术中的并线辅助***无法有效地发现并提醒周围的并线车辆，容易引发交通事故的技术问题。该基于汽车的并线辅助装置，包括：摄像模块，用于获取汽车周围的图像；判断模块，用于根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆，并在判断结果为是时，向报警模块发送报警信号；所述报警模块，用于在接收到所述报警信号时进行报警。

Description

基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车
技术领域
本发明实施例涉及车辆领域，具体涉及一种基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车。
背景技术
目前，随着私家车的日益普及，交通状况日益复杂，车辆间的剐蹭、相撞等现象时有发生。而且，随着人们生活节奏的增加，汽车之间的超车、并线现象日益频繁，这些现象也在一定程度进一步加大了交通事故的概率。
目前，为了提高驾驶员驾车过程中的安全性，一些高配汽车上已经推出了并线辅助***，但是，现有的并线辅助***通常是在驾驶员准备并线之前，提前监测车辆周围的路况信息，判断当前路况是否适合并线，若不适合并线则给予驾驶员提示，以避免潜在的交通危险。此种方式能够给予驾驶员并线之前的监测和提醒。
但是，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中的并线辅助***存在如下的问题：由于并线时可能存在盲区导致并线行为可能会干扰到相邻车辆的正常运行，因此，容易招致其他车辆的反感，相应地，在实际情况中，当本车司机发现周围存在距离较近的强行并线车辆时，会通过按喇叭或打双闪灯等方式对并线车辆的司机进行提醒，以避免该并线车辆的司机因未看到本车而酿成事故。但是，如果本车司机由于一时疏忽或反应不及时而忘记按喇叭或打双闪灯则会酿成悲剧。由此可见，现有的并线辅助***无法有效地发现并提醒周围的并线车辆。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种解决上述问题的基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车。
依据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于汽车的并线辅助装置，包括：
摄像模块，用于获取汽车周围的图像；
判断模块，用于根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆，并在判断结果为是时，向报警模块发送报警信号；
所述报警模块，用于在接收到所述报警信号时进行报警。
可选地，所述判断模块具体用于：判断所述汽车与其前方车辆之间的车道分隔线是否受到其他车辆的遮挡，若判断结果为是，确定所述汽车周围存在并线车辆。
可选地，进一步包括：雷达模块，用于探测所述汽车周围的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括以下中的一种或多种：障碍物的形状、障碍物与所述汽车之间的距离、障碍物与所述汽车之间的相对速度；
则所述判断模块进一步用于结合所述障碍物信息判断所述汽车周围是否存在并线车辆。
可选地，所述判断模块进一步用于：根据所述图像和/或所述雷达模块的探测结果判断所述汽车与其前方车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值，若判断结果为是，进一步判断所述汽车的当前车速是否大于预设的车速阈值，若判断结果为是，则向所述报警模块发送报警信号。
可选地，所述报警模块包括以下中的一种或多种：汽车喇叭、汽车指示灯和汽车蜂鸣器。
依据本发明实施例的另一个方面，提供了一种汽车，包括上述的并线辅助装置。
依据本发明实施例的又一个方面，提供了一种基于汽车的并线辅助方法，包括：
获取汽车周围的图像；
根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆，并在判断结果为是时，生成报警信号；
根据所述报警信号进行报警。
可选地，所述根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆的步骤具体包括：判断所述汽车与其前方车辆之间的车道分隔线是否受到其他车辆的遮挡，若判断结果为是，确定所述汽车周围存在并线车辆。
可选地，进一步包括步骤：探测所述汽车周围的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括以下中的一种或多种：障碍物的形状、障碍物与所述汽车之间的距离、障碍物与所述汽车之间的相对速度；
则判断所述汽车周围是否存在并线车辆时，进一步结合所述障碍物信息进行判断。
可选地，进一步包括步骤：根据所述图像和/或所述雷达模块的探测结果判断所述汽车与其前方车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值，若判断结果为是，进一步判断所述汽车的当前车速是否大于预设的车速阈值，若判断结果为是，则向所述报警模块发送报警信号。
可选地，所述根据所述报警信号进行报警的步骤具体包括：通过汽车喇叭、汽车指示灯和/或汽车蜂鸣器进行报警。
在本发明实施例提供的基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车中，能够通过摄像模块和判断模块自动检测汽车周围是否存在并线车辆，并在检测到并线车辆时，自动触发报警模块进行报警，从而提示并线车辆的驾驶员。由此可见，本发明实施例中的方式能够有效地发现并提醒周围的并线车辆，大幅提高了驾车过程中的安全性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的基于汽车的并线辅助装置的结构图；
图2示出了本发明实施例提供的基于汽车的并线辅助装置的结构图；
图3示出了本发明另一实施例提供的汽车的结构图；
图4示出了本发明又一实施例提供的汽车的结构图；
图5示出了本发明另一实施例提供的基于汽车的并线辅助方法的流程图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例提供了一种基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车，至少能够解决现有技术中的汽车因为无法有效地发现并提醒周围的并线车辆而容易引发交通事故的技术问题。
图1示出了本发明实施例提供的基于汽车的并线辅助装置的结构图。如图1所示，该装置包括：摄像模块11、判断模块12和报警模块13。
其中，摄像模块11用于获取汽车周围的图像。该摄像模块可以是安装在汽车外部的不同位置的多个摄像头，分别用于实时获取汽车的不同角度的图像，以全面了解汽车周边的路况信息。
判断模块12用于根据摄像模块11获取的图像判断汽车周围是否存在并线车辆，并在判断结果为是时，向报警模块发送报警信号。其中，判断模块可以灵活通过多种方式进行判断，例如，可以判断所述汽车与其前方车辆之间的车道分隔线是否受到其他车辆的遮挡，若判断结果为是，确定所述汽车周围存在并线车辆。
报警模块13用于在接收到所述报警信号时进行报警。其中，报警模块可以灵活通过多种方式实现。例如，报警模块包括以下中的一种或多种：汽车喇叭、汽车指示灯和汽车蜂鸣器。
由此可见，本发明实施例中的方式能够有效地发现并提醒周围的并线车辆，大幅提高了驾车过程中的安全性。
图2示出了本发明实施例提供的基于汽车的并线辅助装置的结构图。如图2所示，该装置包括：摄像模块21、判断模块22、报警模块23以及雷达模块24。
其中，摄像模块21可以是分别设置在汽车外部不同位置的多个摄像头。例如，可以在汽车前方设置一个摄像头，用于拍摄汽车正前方的图像；在汽车后方设置一个摄像头，用于拍摄汽车正后方的图像。另外，在汽车的两侧分别设置一个或更多个摄像头，用于拍摄汽车两侧的图像。其中，每个摄像头的具体设置位置可取决于该摄像头的拍摄角度，以不留拍摄死角为宜。最终，通过各个摄像头拍摄的多幅图像能够无缝拼接出汽车周边的全景图像，以全面了解汽车周边的路况信息，避免驾驶员盲区。由此可见，在上述方式中，能够同时获取汽车的各个角度的图像，并最终将各个角度的图像无缝拼接为一幅全景图像，以全面了解汽车周边的路况信息，避免驾驶员盲区。
另外，还可以根据汽车的当前行驶状态有针对性地获取相关角度的图像。例如，当确定汽车的当前行驶状态为前行状态时，获取汽车前方的图像，以确保汽车在前行过程中的安全性；当确定汽车的当前行驶状态为倒车状态时，获取汽车后方的图像，以确保汽车倒车时的安全性；当确定汽车的当前行驶状态为转弯状态时，获取汽车转弯侧的图像。例如，当确定汽车的当前行驶状态为向左转弯时，获取汽车左侧的图像；当确定汽车的当前行驶状态为向右转弯时，获取汽车右侧的图像。由此可见，该种方式与同时获取各个角度的图像相比，更加具有针对性，当汽车突然急转弯时可以更好地避免交通事故。本领域技术人员可灵活采用上述两种方式中的至少一种。
雷达模块24可以是分别设置在汽车外部不同位置的多个雷达探头。例如，可以在汽车前方设置一个雷达探头，用于探测汽车前方的物体；在汽车后方设置一个雷达探头，用于探测汽车后方的物体。另外，在汽车的两侧分别设置一个或更多个雷达探头，用于探测汽车两侧的物体。其中，每个雷达探头的具体设置位置可取决于该雷达探头的探测角度，以不留探测死角为宜。
另外，与多个摄像头之间的工作方式类似，多个雷达探头可以同时工作，以全面探测汽车的各个角度是否存在障碍物，避免驾驶员盲区。还可以根据汽车的当前行驶状态有针对性地控制多个雷达探头中的部分雷达探头工作。例如，当确定汽车的当前行驶状态为转弯状态时，重点由汽车转弯侧的雷达探头进行探测，以防止因汽车突然急转弯而发生交通事故。
上述的摄像模块21和雷达模块24既可以单独工作，也可以结合在一起工作。摄像模块的主要优势在于：能够获取图像信息，以便清晰准确地识别出图像中包含的物体外形，不受探测距离的限制，即：在图像的精确识别方面占优势。雷达模块24的主要优势在于：能够探测与物体之间的距离，并且能够准确感知物理的移动速度，不受浓雾天气等外界因素的干扰，即：在确定距离和速度方面占优势。因此，当摄像模块21和雷达模块24同时工作时能够取长补短，最大程度的提高后续的判断过程的准确性。
判断模块22用于根据摄像模块21拍摄的图像，并结合雷达模块24探测到的障碍物信息判断汽车周围是否存在并线车辆，并在判断结果为是时，向报警模块发送报警信号。
具体地，根据摄像模块21拍摄的图像进行判断时，主要是判断汽车周围是否存在距离过近、且斜插过来的车辆。对此，可通过各类图像识别算法识别图像中是否包含斜插过来的近距离车辆。为了提高识别的准确度，可以先对图像进行预处理。由于车辆颠簸、光线变化等外界因素的影响，导致车载摄像头实时获取的图像可能会因车辆振动而模糊，对此，可以通过滤波处理等方式滤除图像中的噪点，以提高后续处理的准确性。具体的滤波算法可以根据需要灵活选择，本发明对此不作限定。滤波之后，还可以预先提取图像中包含的待识别区域，例如，可以通过各类图像分析算法去除图像中的无关区域，进而提取出图像中的待识别区域。例如，当汽车处于前行状态时，摄像头拍摄的图像中可能会包含背景区域，如天空，这些区域均不属于汽车的预定行驶区域，因此，归属于无关区域；相应地，图像中包含前车以及前车与本车之前的路段的区域均属于汽车的预定行驶区域，因此，归属于待识别区域。通过提取待识别区域，能够缩减后续匹配过程中的计算量，提高后续的处理速度。在本实施例中，主要通过以下判断方式判断预处理后的图像中是否包含并线车辆：判断模块22判断汽车与其前方车辆之间的车道分隔线是否受到其他车辆的遮挡，若判断结果为是，则确定汽车周围存在并线车辆。具体地，汽车在正常行驶过程中，与前方车辆之间的车道分隔线应是连贯的一条白线，该白线在图像中的位置相对固定，且颜色相对醒目，因此，识别该白线更加迅速、准确。若该白线上出现了其他车辆，则导致该白线受到遮挡而变得不连贯，此时，即可确定汽车周围出现了并线车辆。
具体地，根据雷达模块24探测到的汽车周围的障碍物信息进行判断时，主要是判断汽车周围是否存在距离较近且速度较快的障碍物(即并线车辆)。其中，障碍物信息包括以下中的一种或多种：障碍物的形状、障碍物与汽车之间的距离、障碍物与汽车之间的相对速度等。另外，雷达探头的探测角度可以根据并线车辆并线时的常规角度来确定，例如，并线车辆通常是从车辆的侧方按照一定角度斜插过来，以便抢行到前方，因此，可以根据该角度来设定雷达探头的探测角度，使其能够第一时间探测到并线车辆。
当判断模块22判断出周围存在并线车辆时，则会生成并向报警模块23发送报警信号。报警模块23在接收到报警信号时进行报警。在本实施例中，报警模块23的主要作用在于提示并线车辆，因此，报警模块23可以包括以下中的一种或多种：汽车喇叭、汽车指示灯和汽车蜂鸣器等。上述几种形式的报警模块可以同时使用，也可以视具体情况而分别使用。例如，在晚上能见度不高的情况下，汽车喇叭和汽车蜂鸣器更能发挥其优势；在白天能见度较好的情况下，汽车指示灯更容易被对方察觉。其中，汽车指示灯可以是汽车的前灯或尾灯，通过双闪方式进行提示。另外，报警模块23也可以同时提示本车的驾驶员，相应地，可以在汽车仪表盘上加装图像报警器，或者，也汽车车内加装语音报警器，或者，还可以在方向盘内部设置振动电机，从而以方向盘振动方式提示驾驶员周围存在并线车辆。
另外，在本实施例中，为了进一步提高驾车过程中的安全性，判断模块22还可以进一步用于：根据摄像模块获取的图像和/或雷达模块探测的结果判断汽车与其前方车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值，若判断结果为是，进一步判断汽车的当前车速是否大于预设的车速阈值，若判断结果为是，则向报警模块发送报警信号。具体地，当汽车与其前方车辆之间的距离小于预设的距离阈值时，说明前方车辆与本车距离过近，容易引发事故，因此，应通过报警模块给予前方车辆提示，以迫使前方车辆加速前行。另外，由于堵车情况下车与车之间的距离也会小于上述的距离阈值，然而，堵车情况为特殊情况，若在堵车时不停地对前车给予提示将招致对方司机的反感，为此，在本实施例中进一步设置有车速阈值，该车速阈值由堵车时的常规车速确定，因此，能够避免在堵车情况下给前车司机造成不必要的打扰。
综上所述，通过本发明实施例提供的基于汽车的并线辅助装置，能够自动检测周围是否出现了并线车辆，并在检测到并线车辆时自动提示对方驾驶员，以防止对方驾驶员因视觉盲区而忽视本车存在的情况。由此可见，在本实施例中，无需驾驶员主动触发提示信号，即使驾驶员因分神等原因没有注意到周围的并线车辆，也能够及时给予并线车辆提示，大幅提高了交通安全性。
图3示出了本发明另一实施例提供的汽车300的结构图，该汽车300包括上述图1所示的并线辅助装置，具体包括：摄像模块11、判断模块12、以及报警模块13。
图4示出了本发明另一实施例提供的汽车400的结构图，该汽车400包括上述图2所示的并线辅助装置，具体包括：摄像模块21、判断模块22、报警模块23以及雷达模块24。
图5示出了本发明另一实施例提供的基于汽车的并线辅助方法的流程图。如图5所示，该方法包括：
步骤S510：获取汽车周围的图像。
具体地，可以通过安装在汽车外部的不同位置的多个摄像头，分别实时获取汽车的不同角度的图像，以全面了解汽车周边的路况信息。
步骤S520：根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆，并在判断结果为是时，生成报警信号。
其中，可以灵活通过多种判断方式来判断汽车周围是否存在并线车辆，例如，可以检测图像中是否包含距离较近且斜插过来的车辆，若检测结果为是，则说明存在并线车辆。
步骤S530：根据所述报警信号进行报警。
其中，报警的主要作用在于提示并线车辆的司机，以防止其因视觉盲区未发现本车而酿成事故。
下面具体介绍以下上述各个步骤中的部分细节：
其中，所述根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆的步骤具体包括：判断所述汽车与其前方车辆之间的车道分隔线是否受到其他车辆的遮挡，若判断结果为是，确定所述汽车周围存在并线车辆。
可选地，上述方法进一步包括步骤：探测所述汽车周围的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括以下中的一种或多种：障碍物的形状、障碍物与所述汽车之间的距离、障碍物与所述汽车之间的相对速度；则判断所述汽车周围是否存在并线车辆时，进一步结合所述障碍物信息进行判断。
可选地，上述方法进一步包括步骤：根据所述图像和/或所述雷达模块的探测结果判断所述汽车与其前方车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值，若判断结果为是，进一步判断所述汽车的当前车速是否大于预设的车速阈值，若判断结果为是，则向所述报警模块发送报警信号。
其中，所述根据所述报警信号进行报警的步骤具体包括：通过汽车喇叭、汽车指示灯和/或汽车蜂鸣器进行报警。
上述各个步骤的具体实现细节可参照装置实施例中相应部分的描述，此处不再赘述。
在本发明实施例提供的基于汽车的并线辅助装置、方法及汽车中，能够通过摄像模块和判断模块自动检测汽车周围是否存在并线车辆，并在检测到并线车辆时，自动触发报警模块进行报警，从而提示并线车辆的驾驶员。由此可见，本发明实施例中的方式能够有效地发现并提醒周围的并线车辆，大幅提高了驾车过程中的安全性。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (11)

1.一种基于汽车的并线辅助装置，其特征在于，包括：
摄像模块，用于获取汽车周围的图像；
判断模块，用于根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆，并在判断结果为是时，向报警模块发送报警信号；
所述报警模块，用于在接收到所述报警信号时进行报警。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：
判断所述汽车与其前方车辆之间的车道分隔线是否受到其他车辆的遮挡，若判断结果为是，确定所述汽车周围存在并线车辆。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，进一步包括：
雷达模块，用于探测所述汽车周围的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括以下中的一种或多种：障碍物的形状、障碍物与所述汽车之间的距离、障碍物与所述汽车之间的相对速度；
则所述判断模块进一步用于结合所述障碍物信息判断所述汽车周围是否存在并线车辆。
4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述判断模块进一步用于：根据所述图像和/或所述雷达模块的探测结果判断所述汽车与其前方车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值，若判断结果为是，进一步判断所述汽车的当前车速是否大于预设的车速阈值，若判断结果为是，则向所述报警模块发送报警信号。
5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述报警模块包括以下中的一种或多种：汽车喇叭、汽车指示灯和汽车蜂鸣器。
6.一种汽车，其特征在于，包括上述权利要求1-5任一所述的并线辅助装置。
7.一种基于汽车的并线辅助方法，其特征在于，包括：
获取汽车周围的图像；
根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆，并在判断结果为是时，生成报警信号；
根据所述报警信号进行报警。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像判断所述汽车周围是否存在并线车辆的步骤具体包括：
判断所述汽车与其前方车辆之间的车道分隔线是否受到其他车辆的遮挡，若判断结果为是，确定所述汽车周围存在并线车辆。
9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，进一步包括步骤：探测所述汽车周围的障碍物信息，其中，所述障碍物信息包括以下中的一种或多种：障碍物的形状、障碍物与所述汽车之间的距离、障碍物与所述汽车之间的相对速度；
则判断所述汽车周围是否存在并线车辆时，进一步结合所述障碍物信息进行判断。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，进一步包括步骤：根据所述图像和/或所述雷达模块的探测结果判断所述汽车与其前方车辆之间的距离是否小于预设的距离阈值，若判断结果为是，进一步判断所述汽车的当前车速是否大于预设的车速阈值，若判断结果为是，则向所述报警模块发送报警信号。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述报警信号进行报警的步骤具体包括：通过汽车喇叭、汽车指示灯和/或汽车蜂鸣器进行报警。
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