CN106208847B - 基于直流电机的空化器驱动方法 - Google Patents
基于直流电机的空化器驱动方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106208847B CN106208847B CN201610810951.4A CN201610810951A CN106208847B CN 106208847 B CN106208847 B CN 106208847B CN 201610810951 A CN201610810951 A CN 201610810951A CN 106208847 B CN106208847 B CN 106208847B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- signal
- direct current
- angle
- selsyn
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 27
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims description 9
- 230000003321 amplification Effects 0.000 claims description 5
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 claims description 5
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims description 4
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 abstract description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000034303 cell budding Effects 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000009699 differential effect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000002309 gasification Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 229910000679 solder Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/29—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using pulse modulation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
- G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Eletrric Generators (AREA)
Abstract
本发明属于控制科学与控制工程领域，涉及一种基于直流电机的空化器驱动方法。本发明包括：自整角机发送机发送指令转角并将该转角转换成电信号输出，自整角接收机接收角度信号，产生与失调角呈正弦函数规律的电压信号；相敏解调电路把自整角机产生的与相位相关的交流信号变为直流信号；控制器接收相敏解调电路输出的直流信号及伺服电动机的转速及电流信号，采用PID控制规律运算输出直流电压信号等。本发明可以减小超调量，克服振荡，使***的稳定性提高，同时加快***的动态响应速度，减小调整时间，从而改善***的动态性能。
Description
技术领域
本发明属于控制科学与控制工程领域，涉及一种基于直流电机的空化器驱动方法。
背景技术
超空泡航行体是一种水下航行体，在航行的过程中，航行体周围的液体气化形成超空泡将航行体包裹，使得航行体只有空化器、尾翼和航行体尾部与液体接触，因此，通过改变空化器和尾翼的偏转角，进而改变作用在空化器和尾翼上的流体动力，最终，改变超空泡航行体的航行姿态。
为超空泡航行体设计姿态控制***必须包括空化器及尾翼驱动***，即空化器和尾翼可以作为执行元件，执行控制器发出的命令，并且带动负载转过相应的角度。
目前对于超空泡航行体姿态保持及姿态控制，主要采取的手段是在航行体的前部安装固定偏转角的空化器，或同时在航行体的后部安装平衡十字尾翼，以保持航行体的直航运动。对于超空泡航行体姿态控制***的研究主要停留在理论分析及计算上，较少开展实际控制***及相应驱动***的设计和应用研究。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于直流电机的空化器驱动方法。
本发明的目的是这样实现的：
包括如下步骤：自整角机发送机发送指令转角并将该转角转换成电信号输出，自整角接收机接收角度信号，产生与失调角呈正弦函数规律的电压信号；相敏解调电路把自整角机产生的与相位相关的交流信号变为直流信号；控制器接收相敏解调电路输出的直流信号及伺服电动机的转速及电流信号，采用PID控制规律运算输出直流电压信号；脉宽调制电路把恒定变化的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，改变平均输出电压的大小，以调节电机转速；脉宽调制器输出的信号通过功率放大元件将电压信号进行放大，使电机按着期望的方向和速度运行；
当控制式自整角发送机励磁之后，脉振的励磁磁场在发送机定子整步绕组中产生感应电势；在两机整步绕组构成的回路中有电流流过，在发送机和自整角机变压器的整步绕组所在的空间里将建立起合成磁场，且发送机定子合成磁场与其励磁磁场方向相反，而自整角变压器定子合成磁场与发送机定子合成磁场相对对接基准相的方向相反；
若发送机转子的位置角为θ1，自整角变压器转子的位置角θ2，自整角变压器定子合成磁密与转子输出绕组轴线夹角为Δθ(Δθ＝θ1-θ2)，在输出绕组中产生的变压器电势的有效值为
Esc＝Escm cosΔθ
式中，Escm为失调角为零时，输出绕组感应电势的有效值,Δθ为失调角；
把自整角机变压器的转子由协调位置转动90°，此位置为协调位置；将两机偏离这个初始协调位置的角度作为两机转子的位置角，并仍用θ1和θ2表示，自整角变压器中的与输出绕组轴线夹角为90°+θ2-θ1＝90°-Δθ，输出绕组中感应电势Esc为Esc＝EscmsinΔθ；
将被测参量角度送入控制器中，在控制器中，信号与给定值进行比较，比较出的差值信号经过PID运算后送入直流电机，直流电机带动空化器转动；
比例积分微分控制器把给定值与实际值相减，得到的控制偏差e(t)，作为控制器的输入，控制器按偏差的比例加积分加微分形成控制量，对执行机构进行控制，其控制规律为：
式中kp为比例系数，u0为控制量基准，e(t)为偏差信号，等于给定值与输出值之差，u(t)为控制器的输出信号，TI为积分时间，TD为微分时间。
本发明的有益效果在于：
本发明可以减小超调量，克服振荡，使***的稳定性提高，同时加快***的动态响应速度，减小调整时间，从而改善***的动态性能。
附图说明
图1基于直流电机的空化器驱动***组成框图。
图2基于直流电机的空化器驱动***中控制器中PID算法流程图。
具体实施方式
设计一种基于直流电机的空化器驱动方法，利用直流电动机具有的体积小、调速特性良好、较大的启动转矩、相对功率大、快速响应、易于控制、控制装置可靠性高、调速时的能量损耗小等优点，以直流力矩电动机作为执行元件，带动空化器发生转动，使空化器转角发生变化；以自整角机和测速发电机作为测量元件，测量空化器转角位移及角速度并转换成电压信号；自整角机同时作为比较元件，把测量元件检测的空化器的实际角度与设定转角进行比较，求出它们的偏差；以功率放大器作为***的放大元件，将比较元件输出的偏差信号进行放大，用来驱动执行元件带动被控对象。设计的一种基于直流电机的空化器驱动***，综合运用自动控制***的相关知识，设计方法思路清晰、结构完整、易于工程实现。
在本发明中自整角发送机输出的为机械角位移信号,自整角变压器接收该角位移信号并于基准角进行比较,自整角变压器将角度的偏差进行运算,输出为交流电压信号,该交流电压信号输入到相敏解调器中进行调制,相敏解调器输出为直流电压信号,该直流电压信号输入到PID控制器中，经过PID控制器进行运算，输出为直流电压信号，直流电压信号经过脉宽调制器进行调制，输出为直流电压信号，该直流电压信号经过功率放大器进行放大，输出为能够驱动电机转动的直流电压信号，直流电动机接收直流驱动信号带动空化器一起转动，最后空化器输出为机械角位移信号，该角位移信号经过反馈由自整角机测量，与前向通路构成回路，另外空化器的转动速度由直流测速机测量，能够起到微分阻尼的作用，两个反馈环节与前向通路一起形成了双闭环控制***，实现了空化器的驱动。
一、基于直流电机的空化器驱动方法，主要包括控制式自整角机、相敏解调电路、控制器、脉宽调制器、直流功率放大器、直流电机、空化器。其中自整角机发送机发送指令转角并将该转角转换成电信号输出，自整角接收机接收角度信号，产生与失调角呈正弦函数规律的电压信号；相敏解调电路把自整角机产生的与相位相关的交流信号变为直流信号；控制器接收相敏解调电路输出的直流信号及伺服电动机的转速及电流信号，采用PID控制规律运算输出直流电压信号；脉宽调制器(脉宽调制电路)把恒定变化的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。脉宽调制器输出的信号不能直接驱动执行元件---电动机，因为它不能提供足够大的功率，脉宽调制器输出的信号必须通过功率放大元件将电压信号进行放大，才能使电机按着期望的方向和速度运行。直流电机包括直流力矩电机和直流测速电机，直流力矩电动机是一种低转速、大转矩的直流电动机，可在堵转下长期工作，它可以直接带动低速负载和大转矩负载，具有转速和力矩波动小，机械特性和调节特性线性度好的优点，将电能转化成机械能。直流测速发电机在***中作为阻尼元件产生电压信号以提高***的稳定性和精度。空化器安装在超空泡航行体的头部，通过直流力矩电动机转动带动空化器转动，改变空化器的转角，从而改变空化器与流体接触的有效面积，进而改变作用在空化器上的流体动力，最终改变超空泡航行体的动力学特性，使得超空泡航行体改变航行姿态。
a自整角机的工作原理及作用
当控制式自整角发送机励磁之后，脉振的励磁磁场在发送机定子整步绕组中产生感应电势。于是，在两机整步绕组构成的回路中有电流流过，在发送机和自整角机变压器的整步绕组所在的空间里将建立起合成磁场，且发送机定子合成磁场与其励磁磁场方向相反，而自整角变压器定子合成磁场与发送机定子合成磁场相对对接基准相的方向相反。
若发送机转子的位置角为θ1，自整角变压器转子的位置角θ2，自整角变压器定子合成磁密与转子输出绕组轴线夹角为Δθ(Δθ＝θ1-θ2)，因而，在输出绕组中产生的变压器电势的有效值为
Esc＝Escm cosΔθ
式中，Escm为失调角为零时，输出绕组感应电势的有效值,Δθ为失调角。
为了克服余弦函数关系的缺点，在实际使用中，先把自整角机变压器的转子由协调位置转动90°，此位置为协调位置。将两机偏离这个初始协调位置的角度作为两机转子的位置角，并仍用θ1和θ2表示。自整角变压器中的与输出绕组轴线夹角为90°+θ2-θ1＝90°-Δθ，故输出绕组中感应电势Esc为Esc＝Escm sinΔθ。当失调角很小时，Esc≈EscmΔθ，当自整角变压器输出绕组接上高输入阻抗的放大器时，输出绕组两端的输出电压与绕组中电势近似相等。
控制式自整角机的主要技术指标有电器误差、零位电压、比电压和速度误差，为了提高***的精度选用美国DDC公司生产的高精度的自整角机产品。
b.相敏解调电路的设计
解调器是调制式直流放大电路中的一个重要组成部分。它把已放大了的交流电压还原为直流电压，其大小和极性与交流电压的幅度和相位要对应。本***中，自整角机的输出信号是交流信号，而直流力矩电动机接收的信号为直流信号，因此，必须通过相敏解调电路，把交流信号变为直流信号。解调器中的相敏整流解调器可以分为半波相敏感整流器和全波相敏整流解调器，本***中由于要控制直流力矩电动机的正反转，因此，采用全波相敏整流解调器。
解调器由放大器芯片和多路模拟开关芯片搭建而成。
c.控制器工作原理及作用
控制器采用PID控制器，即由比例(P)、积分(I)、微分(D)三种控制规律组成的控制器。其控制方法是将被测参量角度送入控制器中，在控制器中，此信号与给定值进行比较，比较出的差值信号经过PID运算后送入直流电机，直流电机带动空化器转动，从而达到自动调节的目的。
比例积分微分控制器其工作原理是把给定值与实际值相减，得到的控制偏差e(t)，作为控制器的输入，控制器按偏差的比例加积分加微分形成控制量，对执行机构进行控制，其控制规律为
式中kp为比例系数，u0为控制量基准，也就是e＝0时的控制作用，e(t)为偏差信号，等于给定值与输出值之差，u(t)为控制器的输出信号，TI为积分时间，TD为微分时间。
比例调节对于偏差是即时反应，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用，使被控参数朝着减小偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数的大小。积分调节只要偏差不为零，它将通过累积作用影响控制量u，以求减小偏差，直至偏差为零，控制作用不再变化，***达到稳定。因此积分环节的加入可以消除***静差。积分调节作用的加入可以消除静差，但付出的代价是降低了响应速度。为了加快控制过程，需要在偏差出现或变化的瞬间，不但对偏差作出即时反应，而且还要对偏差量的变化做出反应，即按偏差变化的趋向进行控制，将偏差消灭在萌芽状态，因此需要加入微分环节。
比例控制能迅速反应误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，加大比例系数会引起***的不稳定。积分控制的作用是，只要***存在误差，积分控制作用就不断地累积，输出控制量以消除误差，因而只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差。积分作用太强会使***超调量加大，甚至使***出现震荡。微分作用可以减小超调量，克服振荡，使***的稳定性提高，同时加快***的动态响应速度，减小调整时间，从而改善***的动态性能。
d.脉宽调制器(PWM)
脉宽调制器(PWM)利用全控型电力电子器件的导通和关断功能，把直流电压变换成一系列的等高不等宽的电压脉冲序列，通过改变脉冲序列的宽度(即占空比)，实现对输出电压大小和频率的控制。PWM信号生成电路一般包含斜坡发生器(锯齿波或三角波发生器)和电压比较器两部分，斜坡发生器的基本频率受控于时基振荡器，它与来自电压调节器输出信号一起加至电压比较器的输入端进行比较，比较器输出即为PWM信号。
PWM控制电路以往常采用分立元件及单片集成块实现，随着电子技术的进步，近年来发展了各种集成式PWM控制器，它们包含了控制电路的所有功能，只需外接少量元件就可工作，大幅度减少元器件的数量、连线和焊点，使变换电路的可靠性明显提高，本发明采用的是TexasInstruments公司的TL494集成芯片，它增加了死区时间控制等功能。
PWM变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定变化的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速。
二、基于直流电机的空化器驱动方法，由控制式自整角机、相敏解调电路、控制器、脉宽调制器、直流功率放大器、直流电机、空化器组成闭环控制***，实现空化器转角的实时监测与闭环控制。空化器的转角指令通过自整角发送机给定，自整角变压器测量空化器的实际转角位置并与给定值进行比较，输出与两者差值成正弦关系的电压信号，该交流电压信号经过相敏解调器调制成与输入交流信号成一定关系的直流电压信号，该电压信号经过PID控制器输出控制电压信号，该电压信号经过PWM变换器将信号调制成脉宽可调制的周期信号，而后经过功率放大器将该信号放大驱动直流电动机带动空化器转动。当空化器转角小于给定的角度时，自整角发送机和自整角变压器之间的角度差将变大，自整角变压器输出的交流信号的幅值也随之增大，该信号经过相敏解调器及PID控制器运算输出的直流电压信号也增大，这样经过PWM变换器及功率放大器后，加在直流电动机上的电压信号增大，进而带动空化器转动，使得空化器的转角与给定值一致；当空化器的转角大于给定值的情况，直流电动机将带动空化器反向转动，减小与给定值之间的差值。直流测速发电机在该***中起到阻尼的作用。
本发明的组成框图如图1所示，基于直流电机的空化器驱动***由自整角机对，相敏解调器、PID控制器、脉宽调制器、功率放大器、直流电动机、空化器、直流测速机组成。空化器的转角由自整角发送机测量得到，自整角变压器输出交流电压信号，该交流电压信号与***给定值与空化器的实际输出的差值成一定的函数关系，相敏解调器接收交流电压信号并将其解调为直流电压信号，该直流电压信号与直流测速机测得的空化器的转速(电压信号)一起输入给PID控制器，在PID控制器模块内部实现模数转换及控制算法的运算，输出控制电压信号，PID控制器的功能通过单片机编程来实现，输出控制电压信号经多脉宽调制器调制成脉宽可调制的周期信号，该周期信号经过功率放大器进行放大后输入到直流电动机，驱使直流电动机带动空化器转动。基于直流电机的空化器驱动方法中的PID控制器PID控制算法流程图如图2所示。
Claims (1)
1.基于直流电机的空化器驱动方法，其特征在于，包括如下步骤：自整角机发送机发送指令转角并将该转角转换成电信号输出，自整角变压器接收角度信号，产生与失调角呈正弦函数规律的电压信号；相敏解调电路把自整角机产生的与相位相关的交流信号变为直流信号；控制器接收相敏解调电路输出的直流信号及伺服电动机的转速及电流信号，采用PID控制规律运算输出直流电压信号；脉宽调制电路把恒定变化的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，改变平均输出电压的大小，以调节电机转速；脉宽调制器输出的信号通过功率放大元件将电压信号进行放大，使电机按着期望的方向和速度运行；
当控制式自整角发送机励磁之后，脉振的励磁磁场在发送机定子整步绕组中产生感应电势；在两机整步绕组构成的回路中有电流流过，在发送机和自整角机变压器的整步绕组所在的空间里将建立起合成磁场，且发送机定子合成磁场与其励磁磁场方向相反，而自整角变压器定子合成磁场与发送机定子合成磁场相对对接基准相的方向相反；
若发送机转子的位置角为θ1，自整角变压器转子的位置角θ2，自整角变压器定子合成磁密与转子输出绕组轴线夹角为Δθ，Δθ＝θ1-θ2，在输出绕组中产生的变压器电势的有效值为
Esc＝EscmcosΔθ
式中，Escm为失调角为零时，输出绕组感应电势的有效值,Δθ为失调角；
把自整角机变压器的转子由协调位置转动90°，此位置为协调位置；将两机偏离这个初始协调位置的角度作为两机转子的位置角，并仍用θ1和θ2表示，自整角变压器中的与输出绕组轴线夹角为90°+θ2-θ1＝90°-Δθ，输出绕组中感应电势Esc为Esc＝EscmsinΔθ；
将被测参量角度送入控制器中，在控制器中，信号与给定值进行比较，比较出的差值信号经过PID运算后送入直流电机，直流电机带动空化器转动；
比例积分微分控制器把给定值与实际值相减，得到的控制偏差e(t)，作为控制器的输入，控制器按偏差的比例加积分加微分形成控制量，对执行机构进行控制，其控制规律为：
式中kp为比例系数，u0为控制量基准，e(t)为偏差信号，等于给定值与输出值之差，u(t)为控制器的输出信号，TI为积分时间，TD为微分时间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610810951.4A CN106208847B (zh) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 基于直流电机的空化器驱动方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610810951.4A CN106208847B (zh) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 基于直流电机的空化器驱动方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106208847A CN106208847A (zh) | 2016-12-07 |
| CN106208847B true CN106208847B (zh) | 2018-08-17 |
Family
ID=58067752
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610810951.4A Active CN106208847B (zh) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 基于直流电机的空化器驱动方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106208847B (zh) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106788003B (zh) * | 2016-12-31 | 2019-01-18 | 深圳市优必选科技有限公司 | 直流电机控制方法和装置 |
| CN114665762B (zh) * | 2022-03-22 | 2022-11-29 | 三峡智控科技有限公司 | 一种按照正弦曲线设置给定值的起励方法 |
| WO2023179633A1 (zh) * | 2022-03-22 | 2023-09-28 | 三峡智控科技有限公司 | 一种整流桥闭环控制起励方法和建立初始阳极电压的方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3320960B2 (ja) * | 1995-10-31 | 2002-09-03 | ヤマハ発動機株式会社 | モータの制御装置 |
| TWI425761B (zh) * | 2009-02-20 | 2014-02-01 | Sunonwealth Electr Mach Ind Co | Adjustable delay time control system for motors |
| CN104518716A (zh) * | 2014-12-29 | 2015-04-15 | 黑龙江大学 | 一种小型直流电动机闭环控制***及该***的控制方法 |
-
2016
- 2016-09-08 CN CN201610810951.4A patent/CN106208847B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106208847A (zh) | 2016-12-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1784824B (zh) | 永久磁铁式同步电动机的控制装置 | |
| CN105391364B (zh) | 一种无刷直流电机无位置传感器控制***及控制方法 | |
| CN102301582B (zh) | 阀控制装置 | |
| CN100517945C (zh) | 基于n个霍尔传感器的磁悬浮飞轮电机的低速高精度控制*** | |
| CN100511966C (zh) | 交流电动机的控制装置 | |
| CN103580574B (zh) | 电动机控制装置 | |
| CN103231798B (zh) | 一种利用数字电动舵机控制装置的控制方法 | |
| CN106208847B (zh) | 基于直流电机的空化器驱动方法 | |
| CN108336935B (zh) | 一种反步控制协同eso的直线电机控制方法 | |
| CN103560735B (zh) | 一种电励磁同步电机的控制方法 | |
| CN108054969B (zh) | 基于模糊控制器的内置式永磁同步电机全速域控制方法 | |
| CN110729941B (zh) | 内置式永磁同步电机的控制方法 | |
| CN108712131A (zh) | 一种基于比例积分系数调节的电流前馈控制方法及装置 | |
| CN103895832B (zh) | 一种船舶电伺服鳍、翼鳍减横摇智能矢量控制方法 | |
| CN102487264A (zh) | 用于感应电动机的磁通控制器 | |
| CN103762924A (zh) | 一种永磁同步电机扭矩输出控制*** | |
| CN108448965B (zh) | 两相混合式步进电机的重载闭环驱动***及方法 | |
| CN106788049A (zh) | 基于级联滑模观测器的无速度传感器转矩控制***及方法 | |
| CN105337546A (zh) | 基于变阶次分数阶滑模的永磁同步电机控制装置及方法 | |
| CN104767445A (zh) | 一种无电流反馈的面贴式永磁同步电动机转矩控制方法 | |
| CN101393425A (zh) | 直流电机速度pid控制的参数调节***及调节方法 | |
| CN103762925B (zh) | 采用免疫算法的永磁同步电机的h∞转速估计方法 | |
| CN104935231B (zh) | 基于预测方式的感应电机电流控制方法及其电流控制器 | |
| CN201830196U (zh) | 高精度数控机床进给驱动用正弦波直线电机的控制装置 | |
| CN103825520A (zh) | 一种异步电机最优转差频率控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |