CN106181959A - 一种运送机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种运送机器人，包括有一载重平台，载重平台下方支撑设置有四条腿，四条腿上连接有驱动其迈步行走的驱动机构。通过采用上述结构，由于本发明所提供的运送机器人可以模拟人类迈步行走，因此该运送机器人不仅能在平路上行走，而且也能在不平的路面上行走，以及能完成上下台阶或楼梯等操作，从而能更好地完成对人或物的运输。
Description
技术领域
本发明涉及一种运输工具，具体涉及一种运送机器人。
背景技术
随着科技的发展，出现了一些可代替人力进行劳作的机器人，如代替人力进行运送人或物的运送机器人，但现有的运送机器人一般是通过滚轮在地面上滚动，从而实现机器人的行走，这样的结构设置使得机器人在不平的路面上行走时容易发生倾倒，以及无法完成上下台阶或楼梯的操作。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种可模拟人类迈步行走的运送机器人。
为实现上述目的，本发明提供了一种运送机器人，包括有一载重平台，载重平台下方支撑设置有四条腿，四条腿上连接有驱动其迈步行走的驱动机构。
本发明可进一步设置为所述的驱动机构包括有安装架、电机、主轴、切换轴套、前后驱动轴套、左右驱动转轴、联动轴套，每条腿的上端均套装有一套杆，套杆上铰接固定有用于驱动所述腿上下移动的抬腿凸轮，所述的联动轴套内穿设有两个拼接在一起的半圆轴，其中一个半圆轴的外端通过第一连杆与抬腿凸轮铰接联动，另一个半圆轴的外端通过第二连杆与套杆铰接联动，且第一、第二连杆与对应半圆轴之间均通过铰接柱铰接固定，联动轴套上对应设有供所述铰接柱在其内轴向滑移并对所述铰接柱构成径向夹持的连接槽，所述的联动轴套还延伸设置有将套杆包含于其内的环形套，套杆的上下两端对应设有沿环形套旋转的轴承，与抬腿凸轮联动的半圆轴的内端连接有推动其轴向移动的推动装置，所述的推动装置包括有第一推板、第一凸轮、第二凸轮，第一凸轮铰接在左右驱动转轴上，第二凸轮通过凸轮轴承套装在左右驱动转轴上，并设有供第一凸轮在其内摆动的摆动槽，第一推板的一端与第二凸轮抵接，第一推板的另一端设有第一倒钩，所述与抬腿凸轮联动的半圆轴的内端上对应设有与所述第一倒钩形成径向插接的第一凹槽，与套杆联动的半圆轴的内端连接有推动其轴向移动的第二推板，第二推板的一端偏心铰接在左右驱动转轴上，第二推板的另一端设有第二倒钩，所述与套杆联动的半圆轴的内端上对应设有与所述第二倒钩形成径向插接的第二凹槽，所述的安装架上还设置有供第一推板和第二推板在其内轴向滑移的定位架，所述定位架与第一推板之间设有促使第一推板与第二凸轮保持抵接的拉簧，左右驱动转轴、电机及主轴均装设在安装架上，所述的切换轴套和前后驱动轴套均套装在主轴上，切换轴套与主轴之间还设有相联动的径向连接键，前后驱动轴套与左右驱动转轴分别设置在切换轴套的轴向两侧，切换轴套朝向前后驱动轴套的这端设置有齿轮，前后驱动轴套上对应设有可供齿轮嵌入的齿轮槽，切换轴套朝向左右驱动转轴的这端设有第一齿面，左右驱动转轴上对应设有可与第一齿面构成啮合的第二齿面，所述的切换轴套上对应设有驱动其在前后驱动轴套和左右驱动转轴之间切换移动的切换机构，所述的安装架上还铰接装设有摆臂，摆臂的一端与第一推板相固定，摆臂的另一端设置有凸柱，所述的凸柱插装在安装架上，凸柱上还套装有弹簧，弹簧的一端与安装架抵接，弹簧的另一端与摆臂的内端面抵接，所述摆臂的外端面抵压在前后驱动轴套的内端面上，前后驱动轴套的内端面上还偏心设置有用于推动摆臂铰接摆动的突起部，前后驱动轴套上还铰接固定有向前延伸的前摆杆和向后延伸的后摆杆，位于前端的联动轴套上套装固定有前连接套，前连接套与前摆杆铰接固定，位于后端的联动轴套上套装固定有后连接套，后连接套上还相切抵接设置有过渡套，所述过渡套与后摆杆铰接固定，所述主轴与载重平台之间设有T形架，T形架的下端套装在主轴上，载重平台抵压在T形架的上端面上。
采用上述结构，待运输的人或物放置在载重平台上，然后若想机器人朝左右行走，则通过切换机构将联动轴套切换至与左右驱动转轴联动，此后电机输出动力，带动主轴旋转，从而通过联动轴套带动左右驱动转轴旋转，推送装置将推动与抬腿凸轮联动的半圆轴轴向伸出，由于该半圆轴的外端与抬腿凸轮铰接联动，因此抬腿凸轮带动腿抬起，而后踩下，在此过程中由于所述的推动装置包括有第一推板、第一凸轮、第二凸轮，第一凸轮铰接在左右驱动转轴上，第二凸轮套装在左右驱动转轴上并设有供第一凸轮在其内摆动的摆动槽，因此第二凸轮是靠第一凸轮在其内的摆动来带动，而第一凸轮从摆动槽的一端摆动到另一端，然后推动第二凸轮摆动，需要经过一段时间，即机器人从抬腿到踩下会经过一段时间差，在这段时间差内，机器人将完成腿的向前伸出，以便实现行走；左右驱动转轴旋转的同时，第二推杆将推动与套杆联动的半圆轴伸出，由于该半圆轴的外端与套杆铰接联动，因此套杆将带动腿一起向左或向右摆动，即机器人完成向左或向右伸腿的操作，因而实现了机器人朝左或朝右的迈步行走。同理，当人们想驱动机器人朝前后行走，则通过切换机构将联动轴套切换至与前后驱动轴套联动，此后电机输出动力，带动主轴旋转，从而通过联动轴套带动前后驱动轴套旋转，在所述突起部的作用下，前后驱动轴套将带动摆臂摆动，而由于所述摆臂是与第一推板连接，因此第一推板将推动与抬腿凸轮联动的半圆轴轴向伸出，由于该半圆轴的外端与抬腿凸轮铰接联动，因此抬腿凸轮带动腿抬起，而后踩下；前后驱动轴套旋转的同时，将带动前摆杆和后摆杆摆动，从而带动联动轴套旋转，由于所述的联动轴套内穿设有两个拼接在一起的半圆轴，其中一个半圆轴的外端通过第一连杆与抬腿凸轮铰接联动，另一个半圆轴的外端通过第二连杆与套杆铰接联动，且第一、第二连杆与对应半圆轴之间均通过铰接柱铰接固定，联动轴套上对应设有供所述铰接柱在其内轴向滑移并对所述铰接柱构成径向夹持的连接槽，因此联动轴套的旋转将带动两个半圆轴跟着旋转，从而带动腿一起向前或向后摆动，即机器人完成向前或向后伸腿的操作，因而实现了机器人朝前或朝后的迈步行走。
本发明还可进一步设置为T形架与联动轴套之间设有支撑杆，支撑杆的上端与T形架形成抵靠，支撑杆的下端内转动设有偏心轮，所述的偏心轮套装在联动轴套上，偏心轮上一体连接有联动齿轮，联动齿轮的下方设置有与其构成啮合联动的齿条，载重平台上装设有调节手轮，调节手轮上装设有上皮带轮，上皮带轮的下方设置有与其通过皮带联动的下皮带轮，下皮带轮上连接有推动齿条前后移动的螺杆。
采用上述结构，通过转动调节手轮，可带动螺杆旋转，从而推动齿条前后移动，由于与所述齿条相啮合的联动齿轮是与偏心轮一体连接，因此通过偏心轮的偏心转动，可相应抬起T形架，从而相应抬起载重平台，此操作可在载重平台出现上下倾斜时完成平衡调节。
本发明还可进一步设置为所述的切换机构包括有切换手轮、切换连杆、切换轴承，切换手轮装设在安装架上，切换轴承套装在主轴上，并与切换轴套相固定，切换手轮与切换轴承之间通过切换连杆铰接联动。通过上述设置，转动切换手轮，通过切换连杆将带动切换轴承在主轴上轴向滑移，从而推动切换轴套在前后驱动轴套与左右驱动转轴之间切换移动，进而实现对机器人前后行走与左右行走的切换。
本发明的有益效果是：由于本发明所提供的运送机器人可以模拟人类迈步行走，因此该运送机器人不仅能在平路上行走，而且也能在不平的路面上行走，以及能完成上下台阶或楼梯等操作，从而能更好地完成对人或物的运输。
附图说明
图1为本发明的立体图；
图2为本发明去掉载重平台后的结构图；
图3为本发明的局部结构图；
图4为本发明的局部结构图；
图5为图2的I部放大图；
图6为本发明中推动装置的结构图；
图7为本发明中推动装置的局部结构图；
图8为图7的A-A剖视图；
图9为本发明的局部结构图；
图10为本发明中偏心轮与联动齿轮一体的结构图。
具体实施方式
如图1-10所示给出了一种运送机器人，包括有一载重平台1，载重平台下方支撑设置有四条腿2，四条腿2上连接有驱动其迈步行走的驱动机构。所述的驱动机构包括有安装架3、电机4、主轴5、切换轴套6、前后驱动轴套7、左右驱动转轴8、联动轴套9，每条腿2的上端均套装有一套杆10，套杆10上铰接固定有用于驱动所述腿2上下移动的抬腿凸轮11，所述的联动轴套9内穿设有两个拼接在一起的半圆轴，其中一个半圆轴12的外端通过第一连杆13与抬腿凸轮11铰接联动，另一个半圆轴14的外端通过第二连杆15与套杆10铰接联动，且第一、第二连杆（13、15）与对应半圆轴（12、14）之间均通过铰接柱16铰接固定，联动轴套9上对应设有供所述铰接柱16在其内轴向滑移并对所述铰接柱16构成径向夹持的连接槽91，所述的联动轴套9还延伸设置有将套杆10包含于其内的环形套92，套杆10的上下两端对应设有沿环形套92旋转的轴承101，与抬腿凸轮11联动的半圆轴12的内端连接有推动其轴向移动的推动装置，所述的推动装置包括有第一推板17、第一凸轮18、第二凸轮19，第一凸轮18铰接在左右驱动转轴8上，第二凸轮19通过凸轮轴承20套装在左右驱动转轴8上，并设有供第一凸轮18在其内摆动的摆动槽191，第一推板17的一端与第二凸轮19抵接，第一推板17的另一端设有第一倒钩171，所述与抬腿凸轮11联动的半圆轴12的内端上对应设有与所述第一倒钩171形成径向插接的第一凹槽121，与套杆10联动的半圆轴14的内端连接有推动其轴向移动的第二推板21，第二推板21的一端偏心铰接在左右驱动转轴8上，第二推板21的另一端设有第二倒钩211，所述与套杆10联动的半圆轴14的内端上对应设有与所述第二倒钩211形成径向插接的第二凹槽141，所述的安装架3上还设置有供第一推板17和第二推板21在其内轴向滑移的定位架22，所述定位架22与第一推板17之间设有促使第一推板17与第二凸轮19保持抵接的拉簧23，左右驱动转轴8、电机4及主轴5均装设在安装架3上，所述的切换轴套6和前后驱动轴套7均套装在主轴5上，切换轴套6与主轴5之间还设有相联动的径向连接键，前后驱动轴套7与左右驱动转轴8分别设置在切换轴套6的轴向两侧，切换轴套6朝向前后驱动轴套7的这端设置有齿轮61，前后驱动轴套7上对应设有可供齿轮61嵌入的齿轮槽71，切换轴套6朝向左右驱动转轴8的这端设有第一齿面62，左右驱动转轴8上对应设有可与第一齿面62构成啮合的第二齿面81，所述的切换轴套6上对应设有驱动其在前后驱动轴套7和左右驱动转轴8之间切换移动的切换机构，所述的切换机构包括有切换手轮24、切换连杆25、切换轴承26，切换手轮24装设在安装架3上，切换轴承26套装在主轴5上，并与切换轴套6相固定，切换手轮24与切换轴承26之间通过切换连杆25铰接联动。所述的安装架3上还铰接装设有摆臂27，摆臂27的一端与第一推板17相固定，摆臂27的另一端设置有凸柱28，所述的凸柱28插装在安装架3上，凸柱28上还套装有弹簧29，弹簧29的一端与安装架3抵接，弹簧29的另一端与摆臂27的内端面抵接，所述摆臂27的外端面抵压在前后驱动轴套7的内端面上，前后驱动轴套7的内端面上还偏心设置有用于推动摆臂27铰接摆动的突起部72，前后驱动轴套7上还铰接固定有向前延伸的前摆杆73和向后延伸的后摆杆74，位于前端的联动轴套9上套装固定有前连接套93，前连接套93与前摆杆73铰接固定，位于后端的联动轴套9上套装固定有后连接套94，后连接套94上还相切抵接设置有过渡套95，所述过渡套95与后摆杆74铰接固定，所述主轴5与载重平台1之间设有T形架30，T形架30的下端套装在主轴5上，载重平台1抵压在T形架30的上端面上。T形架30与联动轴套9之间设有支撑杆31，支撑杆31的上端与T形架30形成抵靠，支撑杆31的下端内转动设有偏心轮32，所述的偏心轮32套装在联动轴套9上，偏心轮32上一体连接有联动齿轮33，联动齿轮33的下方设置有与其构成啮合联动的齿条34，载重平台1上装设有调节手轮35，调节手轮35上装设有上皮带轮36，上皮带轮36的下方设置有与其通过皮带37联动的下皮带轮38，下皮带轮38上连接有推动齿条34前后移动的螺杆39。
通过采用上述结构，由于本发明所提供的运送机器人可以模拟人类迈步行走，因此该运送机器人不仅能在平路上行走，而且也能在不平的路面上行走，以及能完成上下台阶或楼梯等操作，从而能更好地完成对人或物的运输。
Claims (4)
1.一种运送机器人，其特征在于：包括有一载重平台，载重平台下方支撑设置有四条腿，四条腿上连接有驱动其迈步行走的驱动机构。
2.根据权利要求1所述的一种运送机器人，其特征在于：所述的驱动机构包括有安装架、电机、主轴、切换轴套、前后驱动轴套、左右驱动转轴、联动轴套，每条腿的上端均套装有一套杆，套杆上铰接固定有用于驱动所述腿上下移动的抬腿凸轮，所述的联动轴套内穿设有两个拼接在一起的半圆轴，其中一个半圆轴的外端通过第一连杆与抬腿凸轮铰接联动，另一个半圆轴的外端通过第二连杆与套杆铰接联动，且第一、第二连杆与对应半圆轴之间均通过铰接柱铰接固定，联动轴套上对应设有供所述铰接柱在其内轴向滑移并对所述铰接柱构成径向夹持的连接槽，所述的联动轴套还延伸设置有将套杆包含于其内的环形套，套杆的上下两端对应设有沿环形套旋转的轴承，与抬腿凸轮联动的半圆轴的内端连接有推动其轴向移动的推动装置，所述的推动装置包括有第一推板、第一凸轮、第二凸轮，第一凸轮铰接在左右驱动转轴上，第二凸轮通过凸轮轴承套装在左右驱动转轴上，并设有供第一凸轮在其内摆动的摆动槽，第一推板的一端与第二凸轮抵接，第一推板的另一端设有第一倒钩，所述与抬腿凸轮联动的半圆轴的内端上对应设有与所述第一倒钩形成径向插接的第一凹槽，与套杆联动的半圆轴的内端连接有推动其轴向移动的第二推板，第二推板的一端偏心铰接在左右驱动转轴上，第二推板的另一端设有第二倒钩，所述与套杆联动的半圆轴的内端上对应设有与所述第二倒钩形成径向插接的第二凹槽，所述的安装架上还设置有供第一推板和第二推板在其内轴向滑移的定位架，所述定位架与第一推板之间设有促使第一推板与第二凸轮保持抵接的拉簧，左右驱动转轴、电机及主轴均装设在安装架上，所述的切换轴套和前后驱动轴套均套装在主轴上，切换轴套与主轴之间还设有相联动的径向连接键，前后驱动轴套与左右驱动转轴分别设置在切换轴套的轴向两侧，切换轴套朝向前后驱动轴套的这端设置有齿轮，前后驱动轴套上对应设有可供齿轮嵌入的齿轮槽，切换轴套朝向左右驱动转轴的这端设有第一齿面，左右驱动转轴上对应设有可与第一齿面构成啮合的第二齿面，所述的切换轴套上对应设有驱动其在前后驱动轴套和左右驱动转轴之间切换移动的切换机构，所述的安装架上还铰接装设有摆臂，摆臂的一端与第一推板相固定，摆臂的另一端设置有凸柱，所述的凸柱插装在安装架上，凸柱上还套装有弹簧，弹簧的一端与安装架抵接，弹簧的另一端与摆臂的内端面抵接，所述摆臂的外端面抵压在前后驱动轴套的内端面上，前后驱动轴套的内端面上还偏心设置有用于推动摆臂铰接摆动的突起部，前后驱动轴套上还铰接固定有向前延伸的前摆杆和向后延伸的后摆杆，位于前端的联动轴套上套装固定有前连接套，前连接套与前摆杆铰接固定，位于后端的联动轴套上套装固定有后连接套，后连接套上还相切抵接设置有过渡套，所述过渡套与后摆杆铰接固定，所述主轴与载重平台之间设有T形架，T形架的下端套装在主轴上，载重平台抵压在T形架的上端面上。
3.根据权利要求2所述的一种运送机器人，其特征在于：T形架与联动轴套之间设有支撑杆，支撑杆的上端与T形架形成抵靠，支撑杆的下端内转动设有偏心轮，所述的偏心轮套装在联动轴套上，偏心轮上一体连接有联动齿轮，联动齿轮的下方设置有与其构成啮合联动的齿条，载重平台上装设有调节手轮，调节手轮上装设有上皮带轮，上皮带轮的下方设置有与其通过皮带联动的下皮带轮，下皮带轮上连接有推动齿条前后移动的螺杆。
4.根据权利要求2所述的一种运送机器人，其特征在于：所述的切换机构包括有切换手轮、切换连杆、切换轴承，切换手轮装设在安装架上，切换轴承套装在主轴上，并与切换轴套相固定，切换手轮与切换轴承之间通过切换连杆铰接联动。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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|
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