CN106113083A - 具有新型夹手的机械手 - Google Patents

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CN106113083A
CN106113083A CN201610679296.3A CN201610679296A CN106113083A CN 106113083 A CN106113083 A CN 106113083A CN 201610679296 A CN201610679296 A CN 201610679296A CN 106113083 A CN106113083 A CN 106113083A
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刘建东
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Ningbo Vibration Intelligent Machine Technology Co Ltd
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Ningbo Vibration Intelligent Machine Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/04—Arms extensible rotatable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种具有新型夹手的机械手，包括主机以及安装在主机顶部的机械手，主机的顶部具有一支架，支架上安装有与主机电连接的转轴，转轴的顶端与机械手的后端固定，机械手包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和夹手，第二连接臂通过第一旋转马达与第一连接臂转动连接，第三连接臂通过第二旋转马达与第二连接臂转动连接；第三连接臂的前端固定有一固定座，固定座的后端安装有一推进气缸，推进气缸的活塞杆穿过固定座后与夹手的后端固定；夹手的前端具有两个夹臂，每个夹臂的前端均转动连接有一夹板。本发明夹取物品时较灵活，且夹住物品后较为稳固。

Description

具有新型夹手的机械手
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体讲是一种具有新型夹手的机械手。
背景技术
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术的机械手的夹手在夹取物品时较不灵活，且在夹取好物品后存在着夹取不稳固的问题，即夹手夹起物品后物品容易掉落。
发明内容
鉴于上述现有技术的缺陷，本发明的目的在于：提供一种具有新型夹手的机械手，夹取物品时较灵活，且夹住物品后较为稳固。
本发明的技术解决方案是：具有新型夹手的机械手，包括主机以及安装在主机顶部的机械手，其特征在于：所述主机的顶部具有一支架，所述支架上安装有与主机电连接的转轴，所述转轴的顶端与机械手的后端固定，所述机械手包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和夹手，第二连接臂通过第一旋转马达与第一连接臂转动连接，第三连接臂通过第二旋转马达与第二连接臂转动连接；所述第三连接臂的前端固定有一固定座，所述固定座的后端安装有一推进气缸，推进气缸的活塞杆穿过固定座后与夹手的后端固定；
所述夹手的前端具有两个夹臂，每个夹臂的前端均转动连接有一夹板。
进一步地，所述夹板通过第三旋转马达与夹臂转动配合。
进一步地，所述夹臂的内壁面为圆弧面。
进一步地，所述第二连接臂的后端通过第一旋转马达与第一连接臂的前端转动配合，所述第三连接臂的后端通过第二旋转马达与第二连接臂的前端转动配合。
应用本发明所提供的具有新型夹手的机械手，其有益效果是：第三连接臂的前端固定有一固定座，固定座的后端安装有一推进气缸，推进气缸的活塞杆穿过固定座后与夹手的后端固定，夹手的前端具有两个夹臂，每个夹臂的前端均转动连接有一夹板，使用时通过夹板的转动能够稳固地夹住物品，而夹手通过活塞杆的伸缩能够横向平移；然后，第二连接臂通过第一旋转马达与第一连接臂转动连接，第三连接臂通过第二旋转马达与第二连接臂转动连接，即第二连接臂和第三连接臂转动时也同时对夹手的位置进行了调节，所以第二连接臂和第三连接臂配合夹手后能够使夹手能够灵活且稳固地夹住物品。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图中所示：1-主机，2-机械手，21-第一连接臂，22-第二连接臂，23-第三连接臂，24-夹手，241-夹臂，3-支架，4-转轴，5-第一旋转马达，6-第二旋转马达，7-固定座，8-推进气缸，81-活塞杆，9-夹板，10-第三旋转马达。
具体实施方式
为比较直观、完整地理解本发明的技术方案，现就结合本发明附图进行非限制性的特征说明如下：
如图1所示，具有新型夹手的机械手，包括主机1以及安装在主机1顶部的机械手2，主机1的顶部具有一支架3，支架3上安装有与主机1电连接的转轴4，转轴4的顶端与机械手2的后端固定，机械手2包括第一连接臂21、第二连接臂22、第三连接臂23和夹手24，第二连接臂22通过第一旋转马达5与第一连接臂21转动连接，第三连接臂23通过第二旋转马达6与第二连接臂22转动连接；第三连接臂23的前端固定有一固定座7，固定座7的后端安装有一推进气缸8，推进气缸8的活塞杆81穿过固定座7后与夹手24的后端固定；夹手24的前端具有两个夹臂241，每个夹臂241的前端均转动连接有一夹板9。
夹板9通过第三旋转马达10与夹臂241转动配合。夹臂241的内壁面为圆弧面，圆弧面的设置能够稳固地夹住物品。
第二连接臂22的后端通过第一旋转马达5与第一连接臂21的前端转动配合，第三连接臂23的后端通过第二旋转马达6与第二连接臂22的前端转动配合。而第一旋转马达5、第二旋转马达6、第三旋转马达均与主机1电连接。
本发明所提供的具有新型夹手的机械手，第三连接臂23的前端固定有一固定座7，固定座7的后端安装有一推进气缸8，推进气缸8的活塞杆81穿过固定座7后与夹手24的后端固定，夹手24的前端具有两个夹臂241，每个夹臂241的前端均转动连接有一夹板9，使用时通过夹板9的转动能够稳固地夹住物品，而夹手24通过活塞杆81的伸缩能够横向平移；然后，第二连接臂22通过第一旋转马达5与第一连接臂21转动连接，第三连接臂23通过第二旋转马达6与第二连接臂22转动连接，即第二连接臂22和第三连接臂23转动时也同时对夹手24的位置进行了调节，所以第二连接臂22和第三连接臂23配合夹手24后能够使夹手24能够灵活且稳固地夹住物品。
当然，以上仅为本发明的较佳实施例而已，非因此即局限本发明的专利范围，凡运用本发明说明书及图式内容所为之简易修饰及等效结构变化，均应同理包含于本发明的专利保护范围之内。

Claims (4)

1.具有新型夹手的机械手，包括主机以及安装在主机顶部的机械手，其特征在于：所述主机的顶部具有一支架，所述支架上安装有与主机电连接的转轴，所述转轴的顶端与机械手的后端固定，所述机械手包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂和夹手，第二连接臂通过第一旋转马达与第一连接臂转动连接，第三连接臂通过第二旋转马达与第二连接臂转动连接；
所述第三连接臂的前端固定有一固定座，所述固定座的后端安装有一推进气缸，推进气缸的活塞杆穿过固定座后与夹手的后端固定；
所述夹手的前端具有两个夹臂，每个夹臂的前端均转动连接有一夹板。
2.根据权利要求1所述的具有新型夹手的机械手，其特征在于：所述夹板通过第三旋转马达与夹臂转动配合。
3.根据权利要求2所述的具有新型夹手的机械手，其特征在于：所述夹臂的内壁面为圆弧面。
4.根据权利要求1所述的具有新型夹手的机械手，其特征在于：所述第二连接臂的后端通过第一旋转马达与第一连接臂的前端转动配合，所述第三连接臂的后端通过第二旋转马达与第二连接臂的前端转动配合。
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