CN104354056A - 专业螺杆进出料机械手 - Google Patents

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CN104354056A
CN104354056A CN201410544830.0A CN201410544830A CN104354056A CN 104354056 A CN104354056 A CN 104354056A CN 201410544830 A CN201410544830 A CN 201410544830A CN 104354056 A CN104354056 A CN 104354056A
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CN
China
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arm
hinged
auxiliary
clamping part
motor
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顾卫国
呼格吉乐
田峰
金仁操
邹端乾
朱全德
张天声
杨冬
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HUZHOU GAOYUANJIN MACHINERY Co Ltd
JIAXING BROTHER STANDARD Co Ltd
Huzhou University
Original Assignee
HUZHOU GAOYUANJIN MACHINERY Co Ltd
JIAXING BROTHER STANDARD Co Ltd
Huzhou University
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/005—Arms having a curved shape
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

本发明涉及一种专业螺杆进出料机械手。该专业螺杆进出料机械手包括起吊臂(1)和夹持部(2)，起吊臂(1)包括主臂(11)、副臂(12)、附加臂(13)，主臂(11)的一端、副臂(12)的一端、附加臂(13)的一端铰接在一起，主臂(11)的另一端固定在第一电机(31)上，第一电机(31)位于电机座(4)上，副臂(12)的另一端铰接夹持部(2)，附加臂(13)与电机座(4)之间铰接有主连杆(51)，主连杆(51)平行于主臂(11)，附加臂(13)与夹持部(2)之间铰接有副连杆(52)，副连杆(52)平行于副臂(12)。本发明用一个电机即可完成起吊臂的下放和前伸，耗能较少，而且起吊臂的运行稳定而轻巧，可以承受较大重量。

Description

专业螺杆进出料机械手
技术领域
本发明属于提升、牵引装置技术领域，特别涉及一种专业螺杆进出料机械手。
背景技术
机械加工领域自动化程度越来越高，把工件从一边输送到另一边的工作经常使用机械装置来自动完成。这样的机械装置由于搬运的工件不同而五花八门，但是一般都包括起吊臂和夹持部。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构新颖的专业螺杆进出料机械手，其对起吊臂进行了改进，使夹持部前伸、后撤动作均由起吊臂的垂直转动完成，不仅结构稳定，而且耗能较少。
本发明解决所述技术问题的方案是：一种专业螺杆进出料机械手，包括起吊臂和夹持部，所述起吊臂包括主臂、副臂、附加臂，主臂的一端、副臂的一端、附加臂的一端铰接在一起，主臂的另一端固定在第一电机上，第一电机位于电机座上，副臂的另一端铰接夹持部，附加臂与电机座之间铰接有主连杆，主连杆平行于主臂，附加臂与夹持部之间铰接有副连杆，副连杆平行于副臂。
作为改进，所述附加臂呈T字形，主臂、副臂、附加臂铰接在一起的位置位于T字形的底部，主连杆与附加臂铰接的位置位于T字形的左侧端部，副连杆与附加臂铰接的位置位于T字形的右侧端部。
作为进一步改进，所述电机座上固定有第一支撑条，主连杆与电机座铰接的位置位于第一支撑条上。
作为进一步改进，所述夹持部上固定有第二支撑条，副连杆与夹持部之间铰接的位置位于第二支撑条上。
作为再进一步改进，所述电机座位于底座的顶部，底座内设置有驱动电机座水平转动的第二电机。
本发明参考人体的手臂，提出了一种全新的起吊臂。第一电机的转轴往前转时，起吊臂往下放的同时前伸，前伸动作减缓了吊臂的下放的幅度，吊臂的下放催动夹持部前伸使夹持部的前伸路径近似于水平，有利于夹持部找寻到目标工件。第一电机的转轴往后转时，起吊臂往上抬促使夹持部后撤，此时启动第二电机可以把夹持部上夹着的工件输送至目的地。本发明用一个电机即可完成起吊臂的下放和前伸，耗能较少。另一方面在附加臂、主连杆、副连杆的协同作用，使起吊臂的运行稳定而轻巧，可以承受较大重量，经申请人实际使用发现该结构故障率少，适用于起吊螺杆进出料。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的主视图。
图中：1、起吊臂；11、主臂；12、副臂；13、附加臂；2、夹持部；21、第二支撑条；31、第一电机；32、第二电机；4、电机座；41、第一支撑条；51、主连杆；52、副连杆；6、底座。
具体实施方式
实施例1
如图1、图2所示，一种专业螺杆进出料机械手，包括起吊臂1和夹持部2，起吊臂1包括主臂11、副臂12、附加臂13，夹持部2可以采用申请号为201310513532.0的发明创造公开的一种用于搬运铁质杆状物的抓手。
主臂11的一端、副臂12的一端、附加臂13的一端铰接在一起，主臂11的另一端固定在第一电机31上，第一电机31位于电机座4上，副臂12的另一端铰接夹持部12，附加臂13与电机座4之间铰接有主连杆51，主连杆51平行于主臂11，附加臂13与夹持部2之间铰接有副连杆52，副连杆52平行于副臂12。
附加臂13呈T字形，主臂11、副臂12、附加臂13铰接在一起的位置位于T字形的底部，主连杆51与附加臂13铰接的位置位于T字形的左侧端部，副连杆52与附加臂13铰接的位置位于T字形的右侧端部。
电机座4上固定有第一支撑条41，主连杆51与电机座4铰接的位置位于第一支撑条41上。夹持部2上固定有第二支撑条21，副连杆52与夹持部2之间铰接的位置位于第二支撑条21上。
电机座4位于底座6的顶部，底座6内设置有驱动电机座4水平转动的第二电机32。

Claims (5)

1.一种专业螺杆进出料机械手，包括起吊臂(1)和夹持部(2)，其特征在于：所述起吊臂(1)包括主臂(11)、副臂(12)、附加臂(13)，主臂(11)的一端、副臂(12)的一端、附加臂(13)的一端铰接在一起，主臂(11)的另一端固定在第一电机(31)上，第一电机(31)位于电机座(4)上，副臂(12)的另一端铰接夹持部(2)，附加臂(13)与电机座(4)之间铰接有主连杆(51)，主连杆(51)平行于主臂(11)，附加臂(13)与夹持部(2)之间铰接有副连杆(52)，副连杆(52)平行于副臂(12)。
2.如权利要求1所述的专业螺杆进出料机械手，其特征在于：所述附加臂(13)呈T字形，主臂(11)、副臂(12)、附加臂(13)铰接在一起的位置位于T字形的底部，主连杆(51)与附加臂(13)铰接的位置位于T字形的左侧端部，副连杆(52)与附加臂(13)铰接的位置位于T字形的右侧端部。
3.如权利要求1所述的专业螺杆进出料机械手，其特征在于：所述电机座(4)上固定有第一支撑条(41)，主连杆(51)与电机座(4)铰接的位置位于第一支撑条(41)上。
4.如权利要求1所述的专业螺杆进出料机械手，其特征在于：所述夹持部(2)上固定有第二支撑条(21)，副连杆(52)与夹持部(2)之间铰接的位置位于第二支撑条(21)上。
5.如权利要求1所述的专业螺杆进出料机械手，其特征在于：所述电机座(4)位于底座(6)的顶部，底座(6)内设置有驱动电机座(4)水平转动的第二电机(32)。
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Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN105563501A (zh) * 2015-12-07 2016-05-11 沈阳恒天机器人制造有限公司 3d视觉机器人
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