CN106094824A - 一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶 - Google Patents

一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶，其特征在于包括木偶本体（19）、手臂平衡模块、前后倾模块、木偶的腿脚模块（20）、电控模块，通过手臂平衡模块可以实现平衡木偶驾驶的电动独轮车左倾、右倾以及平衡进而实现左转、右转以及直行，通过前后倾模块可以使平衡木偶的重心前倾、后仰、直立进而实现自动驾驶电动独轮车前进、后退以及站立。

Description

一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶
技术领域
本发明涉及平衡机器人技术领域，特别是一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶装置。
背景技术
当前市面上销售的自平衡电动独轮车简称：电动独轮车，是一种驾驶者站在电动独轮车上才能行走的独轮车，当驾驶者没站在车上时电动独轮车就不能行走，也就是说当前的电动独轮车虽然具有一定的前后平衡能力但不具有左右平衡能力，因此当前的电动独轮车不具有无人自动驾驶功能。当销售电动独轮车给客户演示时一般由人来演示怎么骑，并且需要一定的技巧，特别客户较多时一遍一遍的演示也比较辛苦，对销售人员来说是一种负担。本专利提供的一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶具有左右平衡和自动驾驶功能可以通过遥控代替人进行骑行电动独轮车，大大减轻销售人员演示时的负担；该基于电动独轮车的手臂平衡式平衡木偶能够现无人驾驶的自动转向、自动驾驶，具有娱乐功能；如果配合充电插座还可以实现自动充电功能。
发明内容
本发明要解决的技术问题是克服现有电动独轮车不能自动行驶的问题，提供一种带有自动平衡功能的能驾驶电动独轮车的平衡木偶。
为了解决上述问题本发明采用的技术方案是：提供一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶，包括木偶本体19、手臂平衡模块、前后倾模块、木偶的腿脚模块20、电控模块。
采用的进一步技术方案是：所述的手臂平衡模块包括左手臂平衡模块和右手臂平衡模块，左手臂平衡模块由左电机1、丝杆2、滑块3、铰支一4、铰支二5、连杆一6、左手臂的外壳7、上限位传感器18、下限位传感器17组成，连杆一6一端与木偶本体19通过铰支二5连接，连杆一6另一端与滑块3铰接，滑块3安装在丝杆2上，左手臂的外壳7通过铰支一4安装在木偶本体19上，丝杆2一端安装在左手臂的外壳7内，丝杆2另一端与左电机1的轴固定连接，上限位传感器18、下限位传感器17、左电机1固定安装在左手臂的外壳7内，并与电控模块电连接；所述的右手臂平衡模块和左手臂平衡模块的结构相同。
采用的进一步技术方案是：所述前后倾模块由支座一8、支座二10、转动轴9、电机二11组成，转动轴9与木偶本体19固定连接，转动轴9与电机二11的轴固定连接，转动轴9通过支座一8、支座二10与木偶的腿脚模块20连接，电机二11与木偶的腿脚模块20固定连接并与电控模块电连接。
采用的进一步技术方案是：所述电控模块包括：控制器14、电池13、充电接口12、姿态传感器15、无线遥控模块16；无线遥控模块16包括无线接收器和遥控器，所述的控制器14与姿态传感器15、上限位传感器18和下限位传感器17、左电机1、电机二11、无线遥控模块16的无线接收器、电池13电连接并固定安装在木偶本体19上；充电接口12与电池13电连接并固定安装在木偶本体19上、所述的姿态传感器15包括陀螺仪和/或重力加速度传感器，所述遥控器包括无线发射器、屏幕、开机按键、关机按键、站立按键、自动行驶按键、前进按键、后退按键、左转按键、右转按键、加速按键和/或减速按键，所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏；所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙和/或射频。
采用的进一步技术方案是：所述控制器14通过以下步骤实现控制功能：
步骤一，初始化检测及设置，包括检测上限位传感器18、下限位传感器17是否正常，检测姿态传感器的值是否正常，并调整平衡木偶姿态直立，使独轮车平衡站立；
步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；
步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器14控制电机二11使平衡木偶前倾；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器14控制电机二11使平衡木偶后倾；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器14控制电机二11增大平衡木偶前倾角度；若遥控器发来的信息内容为站立，则控制器14控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶保持直立；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器14控制左电机1使左手臂平衡模块的左手臂模块抬起；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器14控制使右手臂平衡模块的右平衡块抬起，若遥控器发来的信息内容为加速，则控制器14控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶加速运动，若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器14控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶减速运动，若遥控器发来的信息内容为自动行驶，则控制器14控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶进行左转，右转，前进，后退然站立；
步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；
步骤五，检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤一，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；返回步骤五。
本发明具有的有益效果是：本发明通过左手臂平衡模块、右手臂平衡模块可以实现平衡木偶驾驶的电动独轮车左倾、右倾以及平衡进而实现左转、右转以及直行，通过前后倾模块可以使平衡木偶的重心前倾、后仰、直立进而实现前进、后退以及站立，通过木偶的腿脚模块使木偶可以固定在电动独轮车上；通过电控模块接收遥控器发来的信息并控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块，实现遥控平衡木偶驾驶电动独轮车的目的。
附图说明
图1是本发明一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶结构示意图。
具体实施方式
如图1所示为一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶的具体实施方式，包括木偶本体19、手臂平衡模块、前后倾模块、木偶的腿脚模块20、电控模块。
采用的进一步技术方案是：所述的手臂平衡模块包括左手臂平衡模块和右手臂平衡模块，左手臂平衡模块由左电机1、丝杆2、滑块3、铰支一4、铰支二5、连杆一6、左手臂的外壳7、上限位传感器18、下限位传感器17组成，连杆一6一端与木偶本体19通过铰支二5连接，连杆一6另一端与滑块3铰接，滑块3安装在丝杆2上，左手臂的外壳7通过铰支一4安装在木偶本体19上，丝杆2一端安装在左手臂的外壳7内，丝杆2另一端与左电机1的轴固定连接，上限位传感器18、下限位传感器17、左电机1固定安装在左手臂的外壳7内，并与电控模块电连接；所述的右手臂平衡模块和左手臂平衡模块的结构相同。
采用的进一步技术方案是：所述前后倾模块由支座一8、支座二10、转动轴9、电机二11组成，转动轴9与木偶本体19固定连接，转动轴9与电机二11的轴固定连接，转动轴9通过支座一8、支座二10与木偶的腿脚模块20连接，电机二11与木偶的腿脚模块20固定连接并与电控模块电连接。
采用的进一步技术方案是：所述电控模块包括：控制器14、电池13、充电接口12、姿态传感器15、无线遥控模块16；无线遥控模块16包括无线接收器和遥控器，所述的控制器14与姿态传感器15、上限位传感器18和下限位传感器17、左电机1、电机二11、无线遥控模块16的无线接收器、电池13电连接并固定安装在木偶本体19上；充电接口12与电池13电连接并固定安装在木偶本体19上、所述的姿态传感器15包括陀螺仪和/或重力加速度传感器，所述遥控器包括无线发射器、屏幕、开机按键、关机按键、站立按键、自动行驶按键、前进按键、后退按键、左转按键、右转按键、加速按键和/或减速按键，所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏；所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙和/或射频。
采用的进一步技术方案是：所述控制器14通过以下步骤实现控制功能：
步骤一，初始化检测及设置，包括检测上限位传感器18、下限位传感器17是否正常，检测姿态传感器的值是否正常，并调整平衡木偶姿态直立，使独轮车平衡站立；
步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；
步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器14控制电机二11使平衡木偶前倾；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器14控制电机二11使平衡木偶后倾；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器14控制电机二11增大平衡木偶前倾角度；若遥控器发来的信息内容为站立，则控制器14控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶保持直立；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器14控制左电机1使左手臂平衡模块的左手臂模块抬起；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器14控制使右手臂平衡模块的右平衡块抬起，若遥控器发来的信息内容为加速，则控制器14控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶加速运动，若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器14控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶减速运动，若遥控器发来的信息内容为自动行驶，则控制器14控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶进行左转，右转，前进，后退然站立；
步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；
步骤五，检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤一，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；返回步骤五。
本发明的木偶本体19上还可以带有木偶头，主要是起到装饰作用。

Claims (5)

1.一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶，其特征在于包括木偶本体（19）、手臂平衡模块、前后倾模块、木偶的腿脚模块（20）、电控模块。
2.根据权利要求1所述的一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶，其特征在于：所述的手臂平衡模块包括左手臂平衡模块和右手臂平衡模块，左手臂平衡模块由左电机（1）、丝杆（2）、滑块（3）、铰支一（4）、铰支二（5）、连杆一（6）、左手臂的外壳（7）、上限位传感器（18）、下限位传感器（17）组成，连杆一（6）一端与木偶本体（19）通过铰支二（5）连接，连杆一（6）另一端与滑块（3）铰接，滑块（3）安装在丝杆（2）上，左手臂的外壳（7）通过铰支一（4）安装在木偶本体（19）上，丝杆（2）一端安装在左手臂的外壳（7）内，丝杆（2）另一端与左电机（1）的轴固定连接，上限位传感器（18）、下限位传感器（17）、左电机（1）固定安装在左手臂的外壳（7）内，并与电控模块电连接；所述的右手臂平衡模块和左手臂平衡模块的结构相同。
3.根据权利要求1所述的一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶，其特征在于：所述前后倾模块由支座一（8）、支座二（10）、转动轴（9）、电机二（11）组成，转动轴（9）与木偶本体（19）固定连接，转动轴（9）与电机二（11）的轴固定连接，转动轴（9）通过支座一（8）、支座二（10）与木偶的腿脚模块（20）连接，电机二（11）与木偶的腿脚模块（20）固定连接并与电控模块电连接。
4.根据权利要求1所述的一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶，其特征在于：所述电控模块包括：控制器（14）、电池（13）、充电接口（12）、姿态传感器（15）、无线遥控模块（16）；无线遥控模块（16）包括无线接收器和遥控器，所述的控制器（14）与姿态传感器（15）、上限位传感器（18）和下限位传感器（17）、左电机（1）、电机二（11）、无线遥控模块（16）的无线接收器、电池（13）电连接并固定安装在木偶本体（19）上；充电接口（12）与电池（13）电连接并固定安装在木偶本体（19）上、所述的姿态传感器（15）包括陀螺仪和/或重力加速度传感器，所述遥控器包括无线发射器、屏幕、开机按键、关机按键、站立按键、自动行驶按键、前进按键、后退按键、左转按键、右转按键、加速按键和/或减速按键，所述按键为机械式、触摸式和/或触摸屏；所述无线接收器和无线发射器的无线信号为红外、超声波、蓝牙和/或射频。
5.根据权利要求1所述的一种基于电动独轮车的摆臂式平衡木偶，其特征在于：所述控制器（14）通过以下步骤实现控制功能：
步骤一，初始化检测及设置，包括检测上限位传感器（18）、下限位传感器（17）是否正常，检测姿态传感器的值是否正常，并调整平衡木偶姿态直立，使独轮车平衡站立；
步骤二：等待遥控器发来的信息，处理遥控器发来的信息内容；
步骤三：若遥控器发来的信息内容为前进，则控制器（14）控制电机二（11）使平衡木偶前倾；若遥控器发来的信息内容为后退，则控制器（14）控制电机二（11）使平衡木偶后倾；若遥控器发来的信息内容为快速前进，则控制器（14）控制电机二（11）增大平衡木偶前倾角度；若遥控器发来的信息内容为站立，则控制器（14）控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶保持直立；若遥控器发来的信息内容为左转，则控制器（14）控制左电机（1）使左手臂平衡模块的左手臂模块抬起；若遥控器发来的信息内容为右转，则控制器（14）控制使右手臂平衡模块的右平衡块抬起，若遥控器发来的信息内容为加速，则控制器（14）控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶加速运动，若遥控器发来的信息内容为减速，则控制器（14）控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶减速运动，若遥控器发来的信息内容为自动行驶，则控制器（14）控制左手臂平衡模块、右手臂平衡模块和前后倾模块使平衡木偶进行左转，右转，前进，后退然站立；
步骤四：检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤二，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；
步骤五，检测姿态传感器的值是否正常，若正常返回步骤一，若不正常，表明独轮车摔倒，进行报警；返回步骤五。
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