CN106051062B - 偏心摆动型齿轮装置以及偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种不进行外筒以及齿轮架的设计变更就能够提高刚性的偏心摆动型齿轮装置以及偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法。偏心摆动型齿轮装置(X1)包括：外筒(2)，在其内周面设置有内齿销(3)；齿轮架(4)，其构成为随着摆动齿轮(6)一边与内齿销(3)啮合一边进行摆动旋转而在其与外筒(2)之间产生相对旋转；加强构件(9)，其安装于齿轮架(4)的第1轴向端面(41A)。

Description

偏心摆动型齿轮装置以及偏心摆动型齿轮装置的刚性调整 方法

技术领域

本发明涉及偏心摆动型齿轮装置以及偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法。

背景技术

作为以往的偏心摆动型齿轮装置，在专利文献1中记载有一种偏心摆动型齿轮装置，该偏心摆动型齿轮装置包括：外筒；摆动齿轮，其具有与设置于该外筒的内周面的内齿啮合的外齿；齿轮架，其配置于外筒的内侧。在所述的偏心摆动型齿轮装置中，随着摆动齿轮的摆动旋转而在外筒和齿轮架之间产生相对旋转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010－286098号公报

发明内容

发明要解决的问题

近年来，对于专利文献1的偏心摆动型齿轮装置那样的以往的偏心摆动型齿轮装置的刚性的要求有所提高。为了提高偏心摆动型齿轮装置的刚性，需要对现有的偏心摆动型齿轮装置重新设计外筒和齿轮架中的一者，因此，增加该设计变更所需要的工时。

本发明是鉴于上述的点而做成的，其目的在于提供一种不进行外筒以及齿轮架的设计变更就能够提高刚性的偏心摆动型齿轮装置以及偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法。

用于解决问题的方案

本发明的偏心摆动型齿轮装置包括：外筒，在其内周面设有内齿；齿轮架，其构成为随着摆动齿轮一边与所述内齿啮合一边进行摆动旋转而在其和所述外筒之间产生相对旋转；加强构件，其安装于所述齿轮架以及所述外筒中的至少一者的外表面。

在所述的偏心摆动型齿轮装置中，通过将加强构件安装于齿轮架以及外筒中的至少一者，从而提高该偏心摆动型齿轮装置的刚性。而且，加强构件所安装的位置是齿轮架以及外筒中的至少一者的外表面，因此，在外筒以及齿轮架的组装作业完成之后，能够将加强构件安装于该外筒以及齿轮架中的至少一者，不需要重新设计外筒以及齿轮架。

也可以是，所述齿轮架具有第1构件和第2构件，该第2构件以在该齿轮架的轴向上其至少一部分相对于所述第1构件隔开间隔的方式配置，该第2构件的厚度比该第1构件厚，所述加强构件在所述轴向上安装于所述第1构件中的与所述第2构件相反的一侧的轴向端面。

在以往的偏心摆动型齿轮装置中，例如，一个对象侧构件安装于外筒，并且，另一个对象侧构件安装于齿轮架的第2构件，随着外筒和齿轮架之间的相对旋转，一对对象侧构件相对地转动。因此，齿轮架的第2构件需要具有能够稳定地固定所述另一个对象侧构件的程度的厚度，该第2构件的厚度设定得比第1构件厚。因此，与第2构件相比，第1构件的刚性变低，在齿轮架相对于外筒进行旋转之际由于对第1构件施加的载荷而有可能使该第1构件产生不良。另一方面，在本发明的所述的偏心摆动型齿轮装置中，通过将加强构件安装于第1构件，该第1构件和加强构件在齿轮架的轴向上重叠，由此，能够提高第1构件的扭矩刚性。而且，加强构件在齿轮架的轴向上安装于第1构件中的位于与第2构件相反的一侧的轴向端面，因此，能够在齿轮架的组装作业完成之后将加强构件安装于该齿轮架。

也可以是，所述齿轮架还具有将所述第1构件和所述第2构件紧固连接的紧固构件，所述加强构件利用所述紧固构件安装于所述第1构件的所述轴向端面。

在所述的偏心摆动型齿轮装置中，利用用于将第1构件和第2构件紧固连接的紧固构件将加强构件安装于第1构件，因此，不伴随着零部件个数的增多就能够将加强构件安装于第1构件。

也可以是，所述的偏心摆动型齿轮装置还具有将所述第1构件和所述第2构件紧固连接的多个紧固构件，所述多个紧固构件沿着所述齿轮架的周向排列设置，所述加强构件的至少一部分位于在所述周向上彼此相邻的所述紧固构件之间的区域。

在通过利用紧固构件将第1构件和第2构件紧固连接来构成齿轮架的情况下，虽然第1构件中的被紧固构件固定于第2构件的部位的刚性提高，但是第1构件中的除了所述被固定的部位以外的部位与该被固定的部位相比，刚性变低。因此，在所述的偏心摆动型齿轮装置中，利用沿着齿轮架的周向排列设置的多个紧固构件将第1构件和第2构件紧固连接，并且将加强构件的至少一部分配置于在该周向上彼此相邻的紧固构件之间的区域。由此，能够切实地加强所述区域中的第1构件中的刚性容易变低的部位。

也可以是，所述加强构件包括：第1部位，其位于在所述周向上彼此相邻的所述紧固构件之间；第2部位，其具有比所述第1部位的厚度小的厚度，位于比该第1部位靠所述紧固构件侧的位置。

如上所述，第1构件中的除了被紧固构件固定于第2构件的部位以外的部位与该被固定的部位相比，刚性变低。因此，在所述偏心摆动型齿轮装置中，将加强构件中的、厚度较大的第1部位配置于在周向上彼此相邻的紧固构件之间，并且，将厚度较小的第2部位配置于比第1部位靠紧固构件侧的位置，从而能够将第1构件中的刚性容易变低的部位集中地加强。

也可以是，所述加强构件呈环状，与所述齿轮架呈同心状配置。

在所述偏心摆动型齿轮装置中，加强构件呈环状，因此，通过将该加强构件与齿轮架呈同心状配置，从而能够容易地将加强构件安装于第1构件中的预定的部位。

也可以是，还具有产生用于在所述外筒和所述齿轮架之间产生相对旋转的驱动力的马达，所述马达安装于所述加强构件。

在所述偏心摆动型齿轮装置中，利用被安装于第1构件的轴向端面的加强构件，将马达安装于该加强构件，由此，能够使该马达固定于齿轮架。

也可以是，所述加强构件包括彼此独立的多个板状构件，各所述板状构件以在所述轴向上彼此重叠的方式安装于所述第1构件的所述轴向端面。

在所述偏心摆动型齿轮装置中，多个板状构件以在齿轮架的轴向上彼此重叠的方式安装于第1构件的轴向端面，因此，通过根据由于齿轮架相对于外筒的旋转而对第1构件施加的扭矩载荷来变更多个板状构件的数量，从而能够调整第1构件的扭矩刚性。

也可以是，所述加强构件呈筒状，所述加强构件以该加强构件的内周面与所述外筒的外周面接触的方式安装于该外周面。

在所述偏心摆动型齿轮装置中，通过将加强构件安装于外筒，来提高该外筒的刚性。而且，通过以加强构件的内周面与外筒的外周面接触的方式使呈环状的加强构件与外筒嵌合，从而能够将该加强构件安装于外筒，因此，能够将加强构件容易地安装于组装作业完成之后的外筒。

本发明的偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法具有安装工序，在该安装工序中，从组装体的外部将加强构件安装于该组装体中的齿轮架的外表面或外筒的外表面，该组装体是将所述外筒、所述齿轮架和摆动齿轮以随着所述摆动齿轮的外齿一边与所述外筒的内齿啮合、该摆动齿轮一边进行摆动旋转而在所述外筒和所述齿轮架之间产生相对旋转的方式组装而成的。

在所述的偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法中，对于已经组装好的外筒、齿轮架、以及摆动齿轮的组装体，从该组装体的外部将加强构件安装于外筒的外表面或齿轮架的外表面，因此，即使是所述组装体中的要求规格等被变更的情况，也能够不拆卸该组装体就能够提高偏心摆动型齿轮装置整体的刚性。

也可以是，所述的偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法还具有选定工序，在该选定工序中，准备包括彼此独立的多个构件的所述加强构件，根据所述组装体中的所述齿轮架的大小以及所述外筒的大小选定要在所述安装工序中安装于所述齿轮架以及所述外筒中的至少一者的所述多个构件的数量。

在所述偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法中，在选定工序中，根据齿轮架以及外筒的刚性来选定应该安装于齿轮架以及外筒中的至少一者的加强用的构件的数量，因此，能够恰当地加强该齿轮架以及外筒中的至少一者。

发明的效果

如以上说明那样，根据本发明，可提供一种不进行外筒以及齿轮架的设计变更就能够提高刚性的偏心摆动型齿轮装置以及偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法。

附图说明

图1是表示第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的剖视图。

图2是表示第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的俯视图。

图3是图2所示的III－III线的主要部分剖视图。

图4是表示变形例1的偏心摆动型齿轮装置所具有的加强构件的第3板状构件的概略结构的俯视图。

图5是变形例1的偏心摆动型齿轮装置中的第3板状构件和齿轮架的第1构件彼此紧固连接的部位的主要部分放大图。

图6是变形例1的偏心摆动型齿轮装置中的第3板状构件彼此紧固连接的部位的主要部分放大图。

图7是表示变形例2的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的剖视图。

图8是表示变形例2的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的俯视图。

图9是表示变形例3的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的剖视图。

图10是表示变形例3的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的俯视图。

图11是表示变形例4的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的俯视图。

图12是表示变形例5的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的剖视图。

图13是表示第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的剖视图。

图14是表示变形例6的偏心摆动型齿轮装置的概略结构的剖视图。

附图标记说明

X1、偏心摆动型齿轮装置；2、外筒；3、内齿销(内齿)；4、齿轮架；5、齿轮架紧固构件(紧固构件)；6、摆动齿轮；9、加强构件；41、第1构件；41A、第1轴向端面(轴向端面)；42、第2构件；91～97、板状构件。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。但是，以下，仅对第1、第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1以及该偏心摆动型齿轮装置X1的刚性调整方法中的、主要的构件以及主要的工序简化地进行说明。因而，本实施方式的偏心摆动型齿轮装置以及偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法可具有在本说明书没有特别提及的任意的构成构件以及任意的工序。

在图1以及图2中表示第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1。偏心摆动型齿轮装置X1具有外筒2、齿轮架4、摆动齿轮6、曲轴7以及传递齿轮8。在偏心摆动型齿轮装置X1中，经由传递齿轮8从省略图示的马达向曲轴7输入驱动力(扭矩)，随着曲轴7的旋转而摆动齿轮6进行摆动旋转，从而在外筒2和齿轮架4之间产生相对旋转。

外筒2具有以轴线C1为中心的呈大致圆筒形状的外筒主体21和从外筒主体21向该外筒主体21的径向的外侧突出的呈环状的突出部22。

外筒主体21具有供内齿销3安装的内齿销支承部21a和在轴线C1方向上隔着内齿销支承部21a设置的第1轴承支承部21b以及第2轴承支承部21c。

在内齿销支承部21a的内周面形成有许多销槽21A。各销槽以沿着轴线C1方向延伸的方式配置，在与该轴线C1方向正交的截面中具有半圆形的截面形状。各销槽沿着外筒2的周向以等间隔排列。

第1轴承支承部21b、第2轴承支承部21c支承后述的主轴承A1、主轴承A2。第1轴承支承部21b从内齿销支承部21a向轴线C1方向上的一侧突出。第2轴承支承部21c从内齿销支承部21a向轴线C1方向上的另一侧、即与第1轴承支承部21b相反的一侧突出。

突出部22从外筒主体21的外周面向该外筒主体21的径向的外侧突出。在本实施方式中，突出部22与外筒主体21中的第1轴承支承部21b相连，轴线C1方向上的长度被设定得比外筒主体21的长度短。

在突出部22上形成有多个沿着轴线C1方向贯穿该突出部22的安装孔22a。各安装孔22a沿着外筒2的周向以等间隔排列。各安装孔22a在将构成机器人的关节部分的基座(固定侧部)等省略图示的对象侧构件安装于外筒2之际加以利用。在将构成机器人的关节部分的基座安装于外筒2的情况下，外筒2成为偏心摆动型齿轮装置X1中的固定侧的构件。

齿轮架4位于外筒2的径向的内侧。齿轮架4具有彼此独立地形成的第1构件41以及第2构件42。

第1构件41呈大致圆板状。第1构件41的一部分位于外筒2中的外筒主体21的第1轴承支承部21b的内侧。第1构件41具有轴线C1方向上的端面即第1轴向端面41A以及第2轴向端面41B。第1轴向端面41A从外筒2暴露。第2轴向端面41B位于外筒2的内侧。

在第1构件41上形成有中央孔41a和曲轴孔41b。

中央孔41a以从第1轴向端面41A到第2轴向端面41B沿着轴线C1方向贯穿第1构件41的中央部分的方式形成。

曲轴孔41b以沿着齿轮架4的周向排列在中央孔41a的外侧的方式形成有多个。各曲轴孔41b以从第1轴向端面41A到第2轴向端面41B沿着轴线C1方向贯穿第1构件41的方式形成。在本实施方式中，在第1构件41上形成有3个曲轴孔41b。

第2构件42具有基板部42a和轴部42b。

基板部42a呈大致圆板状。基板部42a的一部分位于外筒2中的外筒主体21的第2轴承支承部21c的内侧。基板部42a具有轴线C1方向上的端面即第3轴向端面42A以及第4轴向端面42B。第3轴向端面42A位于外筒2的内侧，与第1构件41的第2轴向端面41B相对。第4轴向端面42B从外筒2暴露。

在基板部42a形成有齿轮收容孔42c、中央孔42d、曲轴孔42e和安装孔42f。

在齿轮收容孔42c可收容后述的传递齿轮8。齿轮收容孔42c以基板部42a的第4轴向端面42B的一部分向第3轴向端面42A侧凹陷的方式形成。

中央孔42d以从第3轴向端面42A到第4轴向端面42B沿着轴线C1方向贯穿基板部42a的中央部分的方式形成。中央孔42d在轴线C1方向上与齿轮收容孔42c相连。

曲轴孔42e与第1构件41的曲轴孔41b的位置相对应地在基板部42a形成有多个。各曲轴孔42e以从第3轴向端面42A到第4轴向端面42B沿着轴线C1方向贯穿第2构件42的方式形成。曲轴孔42e在轴线C1方向上与齿轮收容孔42c相连。

安装孔42f以基板部42a的第4轴向端面42B的一部分向第3轴向端面42A侧凹陷的方式形成。可在安装孔42f安装例如构成机器人的关节部分的回转体(可动侧部)等对象侧构件。在将构成机器人的关节部分的回转体安装于安装孔42f的情况下，齿轮架4成为偏心摆动型齿轮装置X1中的旋转侧的构件。此外，只要是例如将构成机器人的关节部分的基座安装于安装孔42f的情况，就将构成机器人的关节部分的回转体安装于外筒2，由此，齿轮架4成为偏心摆动型齿轮装置X1中的固定侧的构件的同时，外筒2成为偏心摆动型齿轮装置X1中的旋转侧的构件。

安装孔42f的轴线C1方向上的深度被设定成例如可将对象侧构件充分地固定于该安装孔42f的程度的深度。因此，如图1所示，在轴线C1方向上，形成有安装孔42f的基板部42a的厚度T2比没有形成有该安装孔42f的第1构件41的厚度T1大。

轴部42b沿着齿轮架4的周向排列设置有多个。在本实施方式中，第2构件42具有3个轴部42b。轴部42b与基板部42a相连并且从该基板部42a向第1构件41侧延伸。具体而言，轴部42b从基板部42a的第3轴向端面42A向第1构件41的第2轴向端面41B侧延伸。由此，第1构件41的第2轴向端面41B与轴部42b的顶端面接触并且位于与第2构件42的第3轴向端面42A隔开间隔的位置。

偏心摆动型齿轮装置X1还具有将第1构件41和第2构件42彼此紧固连接的齿轮架紧固构件5。齿轮架紧固构件5具有头部51和外螺纹状的紧固部52，该外螺纹状的紧固部52与头部51相连并且外螺纹状的紧固部52的外径小于该头部51的外径。

在第2构件42的轴部42b的顶端面形成有可供齿轮架紧固构件5的紧固部52螺纹结合的内螺纹状的紧固孔42g。

另一方面，在第1构件41形成有供齿轮架紧固构件5贯穿的贯穿孔41f。贯穿孔41f与紧固孔42g的位置相对应地设置，在轴线C1方向上贯通第1构件41。贯穿孔41f包括可收容齿轮架紧固构件5的头部51的头部收容孔41c和将该头部收容孔41c和紧固孔42g连通的连通孔41d。头部收容孔41c以第1构件41的第1轴向端面41A的一部分向第2轴向端面41B侧凹陷的方式形成。连通孔41d从头部收容孔41c的底面形成到第2轴向端面41B，与紧固孔42g重叠。

齿轮架紧固构件5的紧固部52沿着轴线C1方向从第1轴向端面41A侧以头部收容孔41c、连通孔41d以及紧固孔42g的顺序***头部收容孔41c、连通孔41d以及紧固孔42g，由此，与紧固孔42g螺纹结合。并且，所述***在轴线C1方向上在头部51与头部收容孔41c的底面接触的位置停止。由此，利用齿轮架紧固构件5将第1构件41和第2构件42彼此紧固连接。

利用紧固部52将第1构件41和第2构件42彼此紧固连接的齿轮架4借助主轴承A1、A2以能够旋转的方式支承于外筒2。主轴承A1设置于第1构件41的外周面和第1轴承支承部21b的内周面之间，容许外筒2和第1构件41之间的相对旋转。另外，主轴承A2设置于第2构件42的基板部42a的外周面和第2轴承支承部21c的内周面之间，容许外筒2和第2构件42之间的相对旋转。

曲轴7以旋转自由的方式支承于齿轮架4。在本实施方式中，曲轴7沿着齿轮架4的周向排列设置有3个。此外，曲轴7的数量是任意的，能够根据偏心摆动型齿轮装置X1的使用样式适当变更。

曲轴7具有沿着轴线C1方向延伸的轴主体71和相对于该轴主体71偏心的偏心部72、73。

轴主体71在曲轴孔41b内借助曲轴轴承B1支承于第1构件41，并且在曲轴孔42e内借助曲轴轴承B2支承于第2构件42的基板部42a。

偏心部72、73在轴线C1方向上与轴主体71相连，位于外筒2的内齿销支承部21a的径向的内侧。在偏心部72、73借助滚子安装有摆动齿轮6。

摆动齿轮6位于外筒2的内齿销支承部21a的径向的内侧，在轴线C1方向上被第1构件41和第2构件42的基板部42a夹持。摆动齿轮6具有借助滚子安装于第1偏心部72的第1摆动齿轮61和借助滚子安装于第2偏心部73的第2摆动齿轮62。摆动齿轮61、62具有比外筒2的内齿销支承部21a的内径稍小的外径，在其外周面具有多个外齿61a、62a。形成于摆动齿轮61、62各自的外周面的外齿的齿数略微少于内齿销3的数量。由此，第1摆动齿轮61和第2摆动齿轮62在外筒2的内部能够以各外齿61a、62a与各内齿销3啮合的方式以彼此不同的相位进行摆动旋转。

在第1摆动齿轮61上形成有与第1构件41的中央孔41a的位置相对应的中央孔61b、***有第1偏心部72的曲轴孔61c以及***有轴部42b的***孔61d。

在第2摆动齿轮62上形成有与第2构件42的中央孔42d的位置相对应的中央孔62b、***有第2偏心部73的曲轴孔62c以及***有轴部42b的***孔62d。

此外，在本实施方式中，摆动齿轮6具有第1摆动齿轮61和第2摆动齿轮62这两个摆动齿轮，但并不限于此，既可以仅具有1个摆动齿轮，也可以具有3个以上的摆动齿轮。

传递齿轮8被收容于在第2构件42的基板部42a形成的齿轮收容孔42c。传递齿轮8以曲轴7随着该传递齿轮8的旋转而旋转的方式安装于曲轴7的轴主体71的一端。在本实施方式中，传递齿轮8与3个曲轴7的位置相对应地设置有3个。

传递齿轮8从外部的马达等受到驱动力而旋转，由此，曲轴7旋转。然后，随着曲轴7的旋转而第1摆动齿轮61和第2摆动齿轮62以彼此不同的相位偏心旋转，与此相伴在外筒2和齿轮架4之间产生相对旋转。

偏心摆动型齿轮装置X1还具有安装于齿轮架4的外表面来提高该齿轮架4的刚性的加强构件9和用于将该加强构件9安装于齿轮架4的外表面的多个加强紧固构件10。

加强构件9包括多个板状构件。在本实施方式中，加强构件9包括第1板状构件91以及第2板状构件92这两个板状构件。

第1板状构件91和第2板状构件92呈具有大致同一的内径以及外径的圆环状。在本实施方式中，第1板状构件91以及第2板状构件92在整个周向上以恒定的宽度以及厚度形成。第1板状构件91以及第2板状构件92以在该轴线C1方向上彼此重叠的状态如图3所示那样利用加强紧固构件10安装于第1构件41的第1轴向端面41A。具体而言，如以下所示。

在第1板状构件91形成有沿着厚度方向贯穿该第1板状构件91的多个***孔91a。该多个***孔91a沿着第1板状构件91的周向排列设置。另一方面，在第1构件41上形成有多个以该第1构件41的第1轴向端面41A向第2轴向端面41B侧凹陷的方式形成的内螺纹状的紧固孔41e。该紧固孔41e沿着齿轮架4的周向排列设置。

第1板状构件91以该第1板状构件91的中心与成为齿轮架4的轴心的轴线C1重叠并且形成于该第1板状构件91的***孔91a与形成于第1构件41的紧固孔41e重叠的方式配置于第1构件41的第1轴向端面41A上。在该状态下，第1板状构件91的一部分位于与齿轮架紧固构件5重叠的位置，第1板状构件91的剩余部分位于与在齿轮架4的周向上彼此相邻的齿轮架紧固构件5之间的区域重叠的位置。另外，形成于第1构件41的中央孔41a在由第1板状构件91围成的区域中从该第1板状构件91暴露。

在第2板状构件92上形成有沿着该第2板状构件92的周向排列的多个贯穿孔92c。贯穿孔92c沿着厚度方向贯通第2板状构件92。贯穿孔92c包括头部收容孔92a和与头部收容孔92a的位置相对应地设置的连通孔92b。头部收容孔92a以第2板状构件92的厚度方向上的一个端面的一部分向另一个端面侧凹陷的方式形成。连通孔92b从头部收容孔92a的底面形成到第2板状构件92的所述另一个端面，具有比头部收容孔92a的内径小的内径。

第2板状构件92以该第2板状构件92的中心与成为齿轮架4的轴心的轴线C1重叠并且形成于该第2板状构件92的连通孔92b与形成于第1板状构件91的***孔91a重叠的方式配置于第1板状构件91上。因此，与第1板状构件91同样地，第2板状构件92的一部分位于与齿轮架紧固构件5重叠的位置并且第2板状构件92的剩余部分位于与在齿轮架4的周向上彼此相邻的齿轮架紧固构件5之间的区域重叠的位置。

加强紧固构件10具有头部11和外螺纹状的紧固部12，该外螺纹状的紧固部12与头部11相连，并且外径比该头部11的外径小。加强紧固构件10的头部11收容于头部收容孔92a。在本实施方式中，整个头部11收容于头部收容孔92a。加强构件9的紧固部12位于连通孔92b、***孔91a以及紧固孔41e内并且与该紧固孔41e螺纹结合。在该状态下，加强紧固构件10将第1板状构件91、第2板状构件92以及第1构件41彼此紧固。

加强紧固构件10的紧固部12沿着轴线C1方向从第1轴向端面41A侧按照头部收容孔92a、连通孔92b、***孔91a以及紧固孔41e的顺序***头部收容孔92a、连通孔92b、***孔91a以及紧固孔41e，从而与紧固孔41e螺纹结合。并且，在轴线C1方向上，在头部11与头部收容孔92a的底面接触的位置停止所述***。由此，加强构件9被安装于第1构件41。

此外，在本实施方式中，加强构件9包括第1板状构件91、第2板状构件92这两个板状构件，但并不限于此。例如，既可以仅由1个板状构件构成，也可以包括3个以上的板状构件。

另外，在本实施方式中，第1板状构件91、第2板状构件92呈圆环状，但并不限于此。例如，既可以呈圆板状，也可以呈矩形形状。

另外，在本实施方式中，第1板状构件91、第2板状构件92利用具有呈外螺纹形状的紧固部12的加强紧固构件10安装于第1构件41的第1轴向端面41A，但并不限于此。例如，也可以利用粘接剂安装于第1构件41的第1轴向端面41A。

这样的偏心摆动型齿轮装置X1例如经由以下那样的工序来调整刚性。

1)组装体形成工序

在该工序中，通过将外筒2、齿轮架4、以及摆动齿轮6等偏心摆动型齿轮装置X1的主要构件彼此组装，形成它们的组装体。

首先，准备彼此独立的第1构件41和第2构件42，使该第2构件42的轴部42b嵌合于第1摆动齿轮61、第2摆动齿轮62的***孔61d、62d。在该状态下，以轴部42b的紧固孔42g和第1构件41的连通孔41d彼此重叠的方式将第1构件41配置于该轴部42b的顶端面上。然后，从轴线C1方向上的第1轴向端面41A侧将齿轮架紧固构件5***头部收容孔41c、连通孔41d以及紧固孔42g，使该齿轮架紧固构件5的紧固部52和紧固孔42g彼此螺纹结合，从而将第1构件41和第2构件42紧固连接。此外，在如上所述那样将齿轮架4和摆动齿轮6组装之际，将曲轴7***曲轴孔41b、42e、61c、62c，并且，将传递齿轮8安装于该曲轴7的端部。

另一方面，准备外筒2和多个内齿销3，将各内齿销3安装于在该外筒2的内周面形成的销槽21A。

然后，以位于第1构件41和第2构件42的基板部42a之间的第1摆动齿轮61、第2摆动齿轮62与各内齿销3啮合的方式将齿轮架4***外筒2的径向的内侧。由此，以随着第1摆动齿轮61、第2摆动齿轮62的摆动旋转而在外筒2和齿轮架4之间产生相对旋转的方式借助主轴承A1、A2将齿轮架4支承于外筒2。

通过以上这样操作，形成包括外筒2、齿轮架4以及摆动齿轮6的组装体。

通常，所述组装体本身被制造成偏心摆动型齿轮装置。然而，在作为所述组装体本身的偏心摆动型齿轮装置的要求规格等在制造后发生了变更的情况下，有可能产生提高该组装体的刚性的必要性。因此，在本实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1的刚性调整方法中，经由以下那样的工序来提高所述组装体所含有的齿轮架4的刚性。

2)选定工序

在该工序中，在根据偏心摆动型齿轮装置X1的要求规格等而产生了提高该偏心摆动型齿轮装置X1的刚性的必要性之际，选定应该安装于齿轮架4的第1构件41的加强用的板状构件的数量。

首先，作为加强用的板状构件，准备1张第2板状构件92和至少1张第1板状构件91。在本实施方式中，第1板状构件91以及第2板状构件92的厚度分别设定为T3。

然后，考虑在所述组装体形成工序中形成的外筒2、齿轮架4以及摆动齿轮6的组装体中的第1构件41的厚度T1、由该组装体构成的偏心摆动型齿轮装置X1在实际使用之际所设想的外筒2或齿轮架4的旋转速度等，来决定应该安装于第1构件41的加强构件9的厚度。在该决定的加强构件9的厚度为n×T3的情况下，将1张第2板状构件92和(n―1)张第1板状构件91选定为应该安装于第1构件41的加强构件9。在本实施方式中，将1张第1板状构件91和1张第2板状构件92选定为应该安装于第1构件41的加强构件9。

3)安装工序

在该工序中，将由在所述选定工序中选定的两张板状构件91、92构成的加强构件9安装于在所述组装体形成工序中形成的组装体中的齿轮架4的第1构件41的外表面。

首先，在所述组装体内的齿轮架4的第1构件41中的从外筒2暴露的外表面即第1轴向端面41A上配置第1板状构件91。此时，调整第1板状构件91的位置，以使第1板状构件91的中心与成为齿轮架4的轴心的轴线C1重叠，并且第1板状构件91的***孔91a与第1构件41的紧固孔41e重叠。

而且，使第2板状构件92与在第1轴向端面41A上配置的第1板状构件91重叠。此时，调整该第2板状构件92的位置，以使第2板状构件92的连通孔92b与第1板状构件91的***孔91a重叠。

然后，从轴线C1方向上的第1轴向端面41A侧，将加强紧固构件10的紧固部12按照头部收容孔92a、连通孔92b、***孔91a以及紧固孔41e的顺序***头部收容孔92a、连通孔92b、***孔91a以及紧固孔41e，使紧固部12与紧固孔41e螺纹结合。然后，在头部11与头部收容孔92a的底面接触的位置停止该***。由此，将第1板状构件91、第2板状构件92安装于第1构件41的第1轴向端面41A。

这样一来，完成偏心摆动型齿轮装置X1的刚性的调整。

如以上那样，在偏心摆动型齿轮装置X1中，通过将加强构件9安装于齿轮架4，来提高该偏心摆动型齿轮装置X1的刚性。而且，加强构件9安装于齿轮架4的位置是该齿轮架4中的暴露着的外表面即第1轴向端面41A，因此，在形成了包括外筒2以及齿轮架4的组装体之后能够将加强构件9安装于该齿轮架4，不需重新设计外筒2本身以及齿轮架4本身。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1中，通过将加强构件9安装于第1构件41，该第1构件41和加强构件9在轴线C1方向上重叠。因此，能够提高与形成有安装孔42f的第2构件42相比厚度较小的第1构件41的扭矩刚性。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1中，于在齿轮架4的周向上彼此相邻的齿轮架紧固构件5之间的区域中配置有加强构件9的一部分，因此，能够更有效地加强第1构件41。第1构件41中的与齿轮架紧固构件5重叠的一部分利用齿轮架紧固构件5固定于第2构件42的轴部42b，因此，虽然提高刚性，但存在第1构件41中的除了所述一部分以外的剩余部分的刚性变低的倾向。因此，在偏心摆动型齿轮装置X1中，通过将加强构件9的至少一部分配置于彼此相邻的齿轮架紧固构件5之间的区域，能够有效地进行针对在齿轮架4相对于外筒2旋转之际施加于第1构件41的载荷的加强。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1中，加强构件9呈环状，因此，通过将该加强构件9与齿轮架4呈同心状配置，能够容易地将加强构件9安装于第1构件41中的预定的部位。另外，能够在齿轮架4的整个周向上均等地提高刚性。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1中，多个板状构件91、92以彼此重叠的的方式安装于第1轴向端面41A，通过根据由于齿轮架4相对于外筒2的旋转而对第1构件41施加的载荷来变更该多个板状构件91、92的张数，能够调整第1构件41的扭矩刚性。

另外，在偏心摆动型齿轮装置X1的组装方法中，在形成了包括外筒2、齿轮架4以及摆动齿轮6的组装体之后，在安装工序中，从所述组装体的外部将加强构件9安装于构成该组装体的齿轮架4的外表面即第1轴向端面41A。因此，不重新设计外筒2以及齿轮架4就能够提高被组装于外筒2之后的齿轮架4的刚性。

而且，在偏心摆动型齿轮装置X1的组装方法中，在选定工序中，根据第1构件41的厚度T1等选定应该安装于齿轮架4的第1构件41的加强用的板状构件的张数，因此，能够恰当地加强该齿轮架4的第1构件41。

接着，参照图4～图6对第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1的变形例1进行说明。

在变形例1中，加强构件9包括两张呈圆环状的板状构件93。并且，两张板状构件93中的一个(第1)板状构件93被固定于第1构件41，并且另一个(第2)板状构件93被固定于所述第1板状构件93。

如图4所示，在板状构件93上形成有沿着该板状构件93的周向排列形成并且沿着厚度方向贯穿该板状构件93的多个贯穿孔93d、分别形成于在该周向上彼此相邻的贯穿孔93d之间并且沿着厚度方向贯穿该板状构件93的呈内螺纹状的多个紧固孔93c。各贯穿孔93d和各紧固孔93c在板状构件93的周向上以等间隔交替地排列。

贯穿孔93d包括头部收容孔93a和与头部收容孔93a的位置相对应地设置的多个连通孔93b。头部收容孔93a以板状构件93的一个端面的一部分向另一个端面侧凹陷的方式形成。另外，连通孔93b从头部收容孔93a的底面形成到板状构件93的另一个端面。

如图5所示，第1板状构件93以连通孔93b与第1构件41的紧固孔41e重叠的方式配置于该第1构件41的第1轴向端面41A上。并且，加强紧固构件10在头部11收容于第1板状构件93的头部收容孔93a并且紧固部12***连通孔93b以及紧固孔41e的状态下与该紧固孔41e螺纹结合。由此，第1板状构件93被安装于第1构件41的第1轴向端面41A。

另外，如图6所示，第2板状构件93以连通孔93b与第1板状构件93的紧固孔93c重叠的方式配置于该第1板状构件93上。并且，加强紧固构件10在头部11收容于第2板状构件93的头部收容孔93a并且紧固部12***连通孔93b以及第1板状构件93的紧固孔93c的状态下与该紧固孔41e螺纹结合。由此，第2板状构件93被安装于第1板状构件93。

这样，在变形例1的偏心摆动型齿轮装置X1中，加强构件9所包括的多张板状构件由同一板状构件93构成，因此，不需要如上述的第1实施方式那样形成具有彼此不同的形状的孔的两种板状构件，提高作业性。

接着，参照图7以及图8对第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1的变形例2进行说明。

在变形例2中，偏心摆动型齿轮装置X1不具有加强紧固构件10，如图7以及图8所示，利用将第1构件41和第2构件42紧固连接的齿轮架紧固构件5将加强构件9安装于第1构件41。

变形例2的偏心摆动型齿轮装置X1的加强构件9仅由呈圆环状的1张板状构件94构成。在板状构件94上形成有沿着该板状构件94的周向排列设置并且沿着厚度方向贯穿该板状构件94的多个贯穿孔94c。贯穿孔94c包括以板状构件94的一个端面向另一个端面侧凹陷的方式形成的头部收容孔94a、从该头部收容孔94a的底面形成到板状构件94的另一个端面的连通孔94b。

板状构件94以该板状构件94的中心与轴线C1重叠并且连通孔94b与第1构件41的头部收容孔41c以及连通孔41d重叠的方式配置于第1轴向端面41A上。并且，齿轮架紧固构件5在头部51收容于板状构件94的头部收容孔94a并且紧固部52***连通孔94b、头部收容孔41c、连通孔41d以及紧固孔42g的状态下与该紧固孔42g螺纹结合。由此，第1构件41和第2构件42被紧固连接并且板状构件94和第1构件41被紧固连接。

这样，在变形例2的偏心摆动型齿轮装置X1中，利用将第1构件41和第2构件42紧固连接的齿轮架紧固构件5将加强构件9和第1构件41紧固连接，不随着零部件个数的增多，就能够将加强构件9安装于第1构件41。

而且，在变形例2的偏心摆动型齿轮装置X1中，即使不形成特别的孔也能够将加强构件9安装于与第2构件42的紧固孔42g的位置相对应地形成有头部收容孔41c以及连通孔41d的通常的第1构件41。因此，不伴随着烦杂的作业就能够将加强构件9安装于第1构件41。

接着，参照图9以及图10对第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1的变形例3进行说明。

在变形例3中，加强构件9仅由呈圆环状的1张板状构件95构成。板状构件95在周向上局部地使厚度不同。具体而言，如图9以及图10所示，板状构件95包括沿着该板状构件95的周向隔开间隔地配置的多个第1部位95A、分别将在该周向上彼此相邻的第1部位95A彼此相连并且厚度比该第1部位95A的厚度小的多个第2部位95B。

板状构件95以该板状构件95的中心与轴线C1重叠并且各第1部位95A与在齿轮架4的周向上彼此相邻的齿轮架紧固构件5之间的区域重叠的方式配置于第1构件41的第1轴向端面41A上。由此，第2部位95B配置于比与该第2部位95B相邻的第1部位95A靠近齿轮架紧固构件5的一侧。在变形例3中，各第2部位95A与各齿轮架紧固构件5的一部分重叠。并且，板状构件95利用省略图示的粘接剂等安装于第1构件41的第1轴向端面41A。

这样，在变形例3的偏心摆动型齿轮装置X1中，通过将作为加强构件9的板状构件95中的、厚度较大的第1部位95A配置于在齿轮架4的周向上彼此相邻的齿轮架紧固构件5之间、并且将厚度较小的第2部位95B配置于比第1部位95A靠近齿轮架紧固构件5的一侧，能够集中地加强第1构件41中的刚性容易变低的部位。

接着，参照图11对第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1的变形例4进行说明。

在变形例4中，加强构件9包括呈圆弧状的3张板状构件96。各板状构件96以分别覆盖在第1构件41形成的3个曲轴孔41b的一部分的方式呈同心状配置于该第1构件41的第1轴向端面41A上。在该状态下，各板状构件96位于在齿轮架4的周向上彼此相邻的齿轮架紧固构件5之间的区域。并且，各板状构件96利用省略图示的粘接剂等安装于第1构件41的第1轴向端面41A。

这样，在变形例4的偏心摆动型齿轮装置X1中，板状构件96仅安装于第1构件41中的刚性容易变低的部位，因此，能够一边集中地加强该部位一边抑制偏心摆动型齿轮装置X1的重量极端地增大。

接着，参照图12对第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1的变形例5进行说明。

在变形例5中，偏心摆动型齿轮装置X1具有马达100。马达100具有产生驱动力的马达主体110、用于安装该马达主体110的安装板120以及将马达主体110的驱动力向传递齿轮8传递的输出轴130。

马达主体110产生用于在外筒2和齿轮架4之间产生相对旋转的驱动力。另外，输出轴130的一端部分与马达主体110连接并且中间部分配置于分别设置于第1构件41、第1、第2摆动齿轮61、62、以及第2构件42的中央孔41a、61b、62b、42d内，另一端部分位于齿轮收容孔42c内。并且，形成于输出轴130的另一端部分的外齿与传递齿轮8的外齿啮合。由此，利用在马达主体110中产生的驱动力使输出轴130旋转，该旋转经由传递齿轮8以及曲轴7向摆动齿轮6传递，从而在外筒2和齿轮架4之间产生相对旋转。

在安装板120中的该安装板120的厚度方向上的一侧的面上安装有马达主体110。另外，在安装板120上形成有多个沿着厚度方向贯通该安装板120的***孔120a。多个***孔120a在马达主体110的径向上位于比该马达主体110靠外侧的位置，沿着该马达主体110的周向排列设置。

另外，在变形例5中，加强构件9由呈环状的1张板状构件97构成。在板状构件97上形成有多个沿着厚度方向贯通该板状构件97的呈内螺纹状的紧固孔97a。多个紧固孔97a沿置板状构件97的周向排列设置。并且，马达100以安装板120的各***孔120a与板状构件97的各紧固孔97a重叠的方式配置于该板状构件97上。

在变形例5中，偏心摆动型齿轮装置X1具有将安装板120和板状构件97紧固连接的多个马达紧固构件200。马达紧固构件200具有头部210和与该头部210相连并呈外螺纹状的紧固部220。马达紧固构件200的头部210同安装板120中的在轴线C1方向上位于与板状构件97相反的一侧的面接触。另外，马达紧固构件200的紧固部220在***安装板120的***孔120a以及板状构件97的紧固孔97a内的状态下与该紧固孔97a螺纹结合。由此，安装板120和板状构件97被紧固连接，马达100被安装于加强构件9。

这样，在变形例5的偏心摆动型齿轮装置X1中，利用被安装于第1构件41的第1轴向端面41A的加强构件9将马达100安装于该加强构件9，从而能够将该马达100间接地固定于齿轮架4。因此，无需设置用于将马达100安装于齿轮架4的特别的孔等。

接着，参照图13对第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1进行说明。

第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1与第1实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1不同，加强构件9安装于外筒2的外表面而不是安装于齿轮架4的外表面。

在本实施方式中，加强构件9呈圆环状。加强构件9的内径被设定成与外筒2的第2轴承支承部21c以及内齿销支承部21a的外径相同的程度。另外，在加强构件9上形成有沿着轴线C1方向贯穿该加强构件9的多个安装孔98a。多个安装孔98a沿着加强构件9的周向排列设置。

加强构件9的内周面与外筒2的外周面接触。另外，加强构件9的轴线C1方向上的一侧的端面在该轴线C1方向上与突出部22接触。另外，加强构件9的安装孔98a与突出部22的安装孔22a重叠。在该状态下，加强构件9安装于外筒2的外周面。

加强构件9从轴线C1方向上的第4轴向端面42B侧与外筒2的外周面嵌合。并且，加强构件9被定位在轴线C1方向上的一侧的端面在该轴线C1方向上与突出部22接触并且安装孔98a和突出部22的安装孔22a重叠的位置。在该状态下，借助省略图示的螺栓等紧固构件将加强构件9和外筒2紧固连接，由此，加强构件9被安装于外筒2的外周面。

这样，在第2实施方式中，通过将加强构件9安装于外筒2，来提高该外筒2的刚性。而且，以加强构件9的内周面与外筒2的外周面接触的方式使该加强构件9与外筒2嵌合，从而能够将该加强构件9安装于外筒2，因此，能够在形成了包括外筒2、齿轮架4以及摆动齿轮6的组装体之后容易地将加强构件9安装于该组装体所包括的外筒2。

而且，在第2实施方式中，突出部22和加强构件9在轴线C1方向上重叠，因此，通过将加强构件9安装于外筒2的外周面，能够抑制偏心摆动型齿轮装置X1沿着径向大型化。

而且，在本实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1中，在加强构件9上形成有与突出部22的安装孔22a重叠的安装孔98a，因此，能够借助该安装孔22a、98a将构成机器人的关节部分的基座等省略图示的对象侧构件稳定地固定于外筒2以及加强构件9这两者。

此外，在本实施方式中，利用省略图示的螺栓等紧固构件将加强构件9安装于外筒2的外周面，但并不限于此，例如也可以利用压入或者热套配合等方法将加强构件9安装于外筒2的外周面。

另外，在本实施方式中，加强构件9仅由1个加强构件9构成，但并不限于此。例如，也可以是，加强构件9包括内径彼此不同的多个圆环状构件，该多个圆环状构件在以沿着径向重叠的方式配置的状态下安装于外筒2的外周面。另外，也可以是，加强构件9包括内径彼此相同的多个圆环状构件，该多个圆环状构件在以沿着轴线C1方向重叠的方式配置的状态下安装于外筒2的外周面。

接着，参照图14对第2实施方式的偏心摆动型齿轮装置X1的变形例6进行说明。

在变形例6中，外筒2不具有突出部22，在外筒主体21形成有沿着轴线C1方向贯穿该外筒主体21并且供一个对象侧构件安装的安装孔21d。

另外，在变形例6中，加强构件9呈圆环状。加强构件9的内径被设定成与外筒2的外筒主体21的外径相同的程度。与第2实施方式中的加强构件9不同，在变形例6的加强构件9上没有设置沿着轴线C1方向贯穿该加强构件9的孔。

加强构件9的内周面与外筒2的外周面接触。在变形例6中，在轴线C1方向上，加强构件9的长度被设定得比外筒2的长度短，加强构件9的内周面与外筒2中的内齿销支承部21a的外周面接触。在该状态下，加强构件9安装于外筒2的外周面。

加强构件9从轴线C1方向上的第1轴向端面41A侧、或第4轴向端面42B侧与外筒2的外周面嵌合。在该状态下，加强构件9和外筒2被热套配合，由此，加强构件9被安装于外筒2的外周面。

这样，在变形例6中，在外筒主体21上形成有沿着轴线C1方向贯穿该外筒主体21的安装孔21d，因此，无需在加强构件9上形成与安装孔21d相对应的孔，不伴随着烦杂的作业就能够形成加强构件9。

此外，在变形例6中，通过热套配合将加强构件9安装于外筒2的外周面，但并不限于此，例如也可以利用压入等方法将加强构件9安装于外筒2的外周面。

另外，在变形例6中，加强构件9的长度被设定得比外筒2的长度短，以加强构件9的内周面与内齿销支承部21a的外周面接触的方式配置了该加强构件9，但并不限于此。加强构件9的长度以及该加强构件9的配置是任意的，可考虑外筒2的厚度等来适当决定。

另外，在变形例6中，加强构件9仅由1个加强构件9构成，但并不限于此。例如，加强构件9包括内径彼此不同的多个圆环状构件，该多个圆环状构件在以沿着径向重叠的方式配置的状态下安装于外筒2的外周面。另外，也可以是，加强构件9包括内径彼此相同的多个圆环状构件，该多个圆环状构件在以沿着轴线C1方向重叠的方式配置的状态下安装于外筒2的外周面。

应该认为以上说明的实施方式以及该实施方式的变形例在所有方面都是例示，而不是限制性的内容。本发明的范围不是由上述的实施方式以及该实施方式的变形例的说明示出而是由权利要求书示出，还包括在与权利要求书同等的意思以及范围内的所有变更。

例如，在本实施方式以及变形例中，对将本发明应用于以沿着周向围绕轴线C1的方式配置有曲轴7的偏心摆动型齿轮装置X1的一个例子进行了说明，但并不限于此，也能够将本发明应用于中央曲轴式的偏心摆动型齿轮装置。

Claims (10)

1.一种偏心摆动型齿轮装置，其中，

该偏心摆动型齿轮装置包括：

外筒，在其内周面设有内齿；

齿轮架，其构成为随着摆动齿轮一边与所述内齿啮合一边进行摆动旋转而在其与所述外筒之间产生相对旋转；

加强构件，其安装于所述齿轮架的外表面，

所述齿轮架具有第1构件和基板部，该基板部以在该齿轮架的轴向上相对于所述第1构件隔开用于夹入所述摆动齿轮的间隔的方式配置，

所述基板部的厚度比该第1构件的厚度大，

所述加强构件在所述轴向上安装于所述第1构件中的位于与所述基板部相反的一侧的轴向端面，

所述齿轮架具有从所述基板部向所述第1构件侧延伸的轴部，

该偏心摆动型齿轮装置还具有将所述第1构件和所述轴部紧固连接的多个紧固构件，

所述多个紧固构件沿着所述齿轮架的周向排列设置，

所述加强构件的至少一部分位于在所述周向上彼此相邻的所述紧固构件之间的区域中。

2.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述加强构件包括：第1部位，其位于在所述周向上彼此相邻的所述紧固构件之间；第2部位，其具有比所述第1部位的厚度小的厚度，位于比该第1部位靠所述紧固构件侧的位置。

3.根据权利要求1或2所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述加强构件呈环状，与所述齿轮架呈同心状配置。

4.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

该偏心摆动型齿轮装置还具有产生用于在所述外筒和所述齿轮架之间产生相对旋转的驱动力的马达，

所述马达安装于所述加强构件。

5.根据权利要求1所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述加强构件包括彼此独立的多个板状构件，

各所述板状构件以在所述轴向上彼此重叠的方式安装于所述第1构件的所述轴向端面。

6.一种偏心摆动型齿轮装置，其中，

该偏心摆动型齿轮装置包括：

外筒，在其内周面设有内齿；

齿轮架，其构成为随着摆动齿轮一边与所述内齿啮合一边进行摆动旋转而在其与所述外筒之间产生相对旋转；

加强构件，其安装于所述外筒中的外表面，

所述齿轮架具有第1构件和基板部，该基板部以在该齿轮架的轴向上相对于所述第1构件隔开用于夹入所述摆动齿轮的间隔的方式配置，

所述外筒具有以轴线为中心的外筒主体和从所述外筒主体向该外筒主体的径向的外侧突出的呈环状的突出部，所述突出部和所述加强构件在所述轴线的方向上重叠。

7.根据权利要求6所述的偏心摆动型齿轮装置，其中，

所述加强构件呈筒状，所述加强构件以该加强构件的内周面与所述外筒的外周面接触的方式安装于该外周面。

8.一种偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法，其中，

该偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法具有安装工序，在该安装工序中，从组装体的外部将加强构件安装于所述组装体中的齿轮架的外表面，该组装体是将外筒、所述齿轮架、摆动齿轮以利用第1构件和基板部在所述齿轮架的轴向上夹入所述摆动齿轮并随着所述摆动齿轮的外齿一边与所述外筒的内齿啮合、该摆动齿轮一边进行摆动旋转而在所述外筒和所述齿轮架之间产生相对旋转的方式组装而成的，

所述基板部的厚度比该第1构件的厚度大，

所述加强构件在所述轴向上安装于所述第1构件中的位于与所述基板部相反的一侧的轴向端面，

所述齿轮架具有从所述基板部向所述第1构件侧延伸的轴部，

该偏心摆动型齿轮装置还具有将所述第1构件和所述轴部紧固连接的多个紧固构件，

所述多个紧固构件沿着所述齿轮架的周向排列设置，

所述加强构件的至少一部分位于在所述周向上彼此相邻的所述紧固构件之间的区域中。

9.一种偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法，其中，

该偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法具有安装工序，在该安装工序中，从组装体的外部将加强构件安装于所述组装体中的外筒的外表面，该组装体是将所述外筒、齿轮架、摆动齿轮以利用第1构件和基板部在所述齿轮架的轴向上夹入所述摆动齿轮并随着所述摆动齿轮的外齿一边与所述外筒的内齿啮合、该摆动齿轮一边进行摆动旋转而在所述外筒和所述齿轮架之间产生相对旋转的方式组装而成的，

所述外筒具有以轴线为中心的外筒主体和从所述外筒主体向该外筒主体的径向的外侧突出的呈环状的突出部，所述突出部和所述加强构件在所述轴线的方向上重叠。

10.根据权利要求8或9所述的偏心摆动型齿轮装置的刚性调整方法，其中，

该刚性调整方法还包括选定工序，在该选定工序中，准备包括彼此独立的多个构件的所述加强构件，根据所述组装体中的所述齿轮架的大小以及所述外筒的大小选定要在所述安装工序中安装于所述齿轮架或所述外筒的所述多个构件的数量。

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