CN106041960A - 一种拾取垃圾机器人 - Google Patents

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孙坤
楼文庭
王晋伟
蔡新明
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明属于处理危险品的机器人领域，具体涉及一种拾取垃圾机器人，包括带有垃圾收纳腔的支撑平台、行走机构、摆动轴机构、手臂机构和夹具机构；所述行走机构安装于支撑平台下端面，所述摆动轴机构安装于支撑平台上端面并与手臂机构和夹具机构连动连接；所述摆动轴机构包括支撑架，支撑架上通过螺杆固定有转台支撑架，转台支撑架与支撑架配合形成一容腔，该容腔内安装有一摆动缸；所述转台支撑架上活动安装有一转柱，该转柱与摆动缸的转轴连接。本发明避免人员由于转运并处理有毒的工业垃圾时，直接或间接的与有毒垃圾接触；降低有毒垃圾对人员的伤害。

Description

一种拾取垃圾机器人
技术领域
本发明属于处理危险品的机器人领域，具体涉及一种拾取垃圾机器人。
背景技术
自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。
机械自动化的实现将机械生产 引领向了一个新的领域，通过自动控制***，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，令整个世界的生产水平迈上了一个新的台阶，并由此延伸出了电气自动化；而目前的各个行业都已经离不开自动化***。
当今工业社会中，由于科技的高速发展，在工业生产生活中会产生很多腐蚀甚至有毒的工业垃圾，需要转运并处理；现有技术中通过人工处理，会带给工人身体甚至生命上的危害；操作人员借助简单机械收集拾取工业有毒的垃圾，虽然能减少操作人员由于有毒垃圾对身体的危害，但是也不能完全避免，再有人工的拾取垃圾存在效率低的技术问题。本案就是针对上述技术问题而引出。
发明内容
本发明的目的在于提供一种拾取垃圾机器人，以避免人员由于转运并处理有毒的工业垃圾时，直接或间接的与有毒垃圾接触；降低有毒垃圾对人员的伤害。
为实现上述目的，本发明具体提供的技术方案为：一种拾取垃圾机器人，包括带有垃圾收纳腔的支撑平台、行走机构、摆动轴机构、手臂机构和夹具机构；所述行走机构安装于支撑平台下端面，所述摆动轴机构安装于支撑平台上端面并与手臂机构和夹具机构连动连接；
所述摆动轴机构包括支撑架，支撑架上通过螺杆固定有转台支撑架，转台支撑架与支撑架配合形成一容腔，该容腔内安装有一摆动缸；所述转台支撑架上活动安装有一转柱，该转柱与摆动缸的转轴连接。
进一步，所述支撑架向容腔内延伸形成凸台，用以固定所述摆动缸。
进一步，所述行走机构包括两后轮单元，其中每一后轮单元包括固定于支撑平台上的后轮电机，后轮电机的电机轴上固定有一小链轮，与后轮电机对应位于支撑平台下端面固定有一后支脚，后支脚上通过轴承活动安装有一驱动轴，驱动轴与小链轮对应侧固定有一大链轮，驱动轴的另一侧固定有一后轮，所述大链轮与小链轮通过皮带连接。
进一步，所述行走机构还包括两前轮单元，其中一前轮单元包括固定于支撑平台上的前轮电机，前轮电机一端连接有第一联轴器，第一联轴器端依次连接有减速器、第二联轴器和前转向支脚，前转向支脚通过前轮从动轮轴与前轮连接，所述两前轮通过连动连接两前轮从动轮轴的转向连杆实现两前轮的同步转动；所述前转向支脚通过两连动连杆与支撑平台连接。
进一步，所述手臂机构包括依次连动连接于转柱上的第一连杆和第二连杆；所述第二连杆位于第一连杆的连接处设置有一连接部，该连接部与固定于第一连杆上的第二气缸连接；所述第一连杆的斜臂上活动连接有第一气缸，该第一气缸的另一端活动连接于转柱的上段部，所述第二连杆的一端连接有夹具机构。
进一步，所述夹具机构包括夹爪、夹爪连杆和用于驱动夹爪的第三气缸，第三气缸的伸缩杆连接一连接板，连接板上固定有一气缸连杆，所述夹爪连杆设置有长活动槽，所述夹爪通过若干夹爪连杆的长活动槽连接并汇聚于气缸连杆上。
进一步，所述第二连杆上设置有一支架框，该支架框上还设置有一限位框，限位框用以限制所述气缸连杆的位置。
本发明有益效果：本发明通过机器人拾取危险有毒的工业垃圾，避免人员由于转运并处理有毒的工业垃圾时，直接或间接的与有毒垃圾接触；降低有毒垃圾对人员的伤害。
附图说明
图1为本发明结构示意图；图2为本发明俯视图；图3为本发明两前轮单元结构示意图；图4为本发明两后轮单元结构示意图；图5为本发明夹具机构的结构示意图。
具体实施方式
如图1-5所示，本发明揭示的是一种拾取垃圾机器人，包括带有垃圾收纳腔11的支撑平台1、行走机构2、摆动轴机构3、手臂机构4和夹具机构5；所述行走机构2安装于支撑平台1下端面，所述摆动轴机构3安装于支撑平台1上端面并与手臂机构4和夹具机构5连动连接；
所述摆动轴机构3包括支撑架31，支撑架31上通过螺杆32固定有转台支撑架33，转台支撑架33与支撑架31配合形成一容腔34，该容腔34内安装有一摆动缸35；所述转台支撑架33上活动安装有一转柱36，该转柱36与摆动缸35的转轴连接；所述支撑架31向容腔34内延伸形成凸台37，用以固定所述摆动缸35。
所述行走机构2包括两后轮单元21，其中每一后轮单元21包括固定于支撑平台上的后轮电机212，后轮电机212的电机轴上固定有一小链轮213，与后轮电机212对应位于支撑平台1下端面固定有一后支脚214，后支脚214上通过轴承215活动安装有一驱动轴216，驱动轴216与小链轮213对应侧固定有一大链轮217，驱动轴216的另一侧固定有一后轮211，所述大链轮217与小链轮213通过皮带连接。
所述行走机构还包括两前轮单元22，其中一前轮单元22包括固定于支撑平台1上的前轮电机221，前轮电机221一端连接有第一联轴器222，第一联轴器222端依次连接有减速器224、第二联轴器225和前转向支脚226，前转向支脚226通过前轮从动轮轴227与前轮228连接，所述两前轮228通过连动连接两前轮从动轮轴227的转向连杆229实现两前轮228的同步转动；所述前转向支脚226通过两连动连杆223与支撑平台1连接。
所述手臂机构4包括依次连动连接于转柱36上的第一连杆41和第二连杆42；所述第二连杆42位于第一连杆41的连接处设置有一连接部43，该连接部43与固定于第一连杆41上的第二气缸连接44；所述第一连杆41的斜臂上活动连接有第一气缸45，该第一气缸45的另一端活动连接于转柱36的上段部，所述第二连杆42的一端连接有夹具机构5。
所述夹具机构5包括夹爪51、夹爪连杆55和用于驱动夹爪51的第三气缸52，第三气缸52的伸缩杆连接一连接板53，连接板53上固定有一气缸连杆54，所述夹爪连杆55设置有长活动槽56，所述夹爪51通过若干夹爪连杆55的长活动槽56连接并汇聚于气缸连杆54上。
所述第二连杆42上设置有一支架框61，该支架框61上还设置有一限位框62，限位框62用以限制所述气缸连杆54的位置。
上述实施例仅用于解释说明本发明的发明构思，而非对本发明权利保护的限定，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应落入本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种拾取垃圾机器人，其特征在于：包括带有垃圾收纳腔的支撑平台、行走机构、摆动轴机构、手臂机构和夹具机构；所述行走机构安装于支撑平台下端面，所述摆动轴机构安装于支撑平台上端面并与手臂机构和夹具机构连动连接；
所述摆动轴机构包括支撑架，支撑架上通过螺杆固定有转台支撑架，转台支撑架与支撑架配合形成一容腔，该容腔内安装有一摆动缸；所述转台支撑架上活动安装有一转柱，该转柱与摆动缸的转轴连接。
2.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述支撑架向容腔内延伸形成凸台，用以固定所述摆动缸。
3.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述行走机构包括两后轮单元，其中每一后轮单元包括固定于支撑平台上的后轮电机，后轮电机的电机轴上固定有一小链轮，与后轮电机对应位于支撑平台下端面固定有一后支脚，后支脚上通过轴承活动安装有一驱动轴，驱动轴与小链轮对应侧固定有一大链轮，驱动轴的另一侧固定有一后轮，所述大链轮与小链轮通过皮带连接。
4.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述行走机构还包括两前轮单元，其中一前轮单元包括固定于支撑平台上的前轮电机，前轮电机一端连接有第一联轴器，第一联轴器端依次连接有减速器、第二联轴器和前转向支脚，前转向支脚通过前轮从动轮轴与前轮连接，所述两前轮通过连动连接两前轮从动轮轴的转向连杆实现两前轮的同步转动；所述前转向支脚通过两连动连杆与支撑平台连接。
5.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述手臂机构包括依次连动连接于转柱上的第一连杆和第二连杆；所述第二连杆位于第一连杆的连接处设置有一连接部，该连接部与固定于第一连杆上的第二气缸连接；所述第一连杆的斜臂上活动连接有第一气缸，该第一气缸的另一端活动连接于转柱的上段部，所述第二连杆的一端连接有夹具机构。
6.根据权利要求1所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述夹具机构包括夹爪、夹爪连杆和用于驱动夹爪的第三气缸，第三气缸的伸缩杆连接一连接板，连接板上固定有一气缸连杆，所述夹爪连杆设置有长活动槽，所述夹爪通过若干夹爪连杆的长活动槽连接并汇聚于气缸连杆上。
7.根据权利要求5所述的一种拾取垃圾机器人，其特征在于：所述第二连杆上设置有一支架框，该支架框上还设置有一限位框，限位框用以限制所述气缸连杆的位置。
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