CN101407174A - 一种行走装置 - Google Patents
一种行走装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101407174A CN101407174A CNA200810227233XA CN200810227233A CN101407174A CN 101407174 A CN101407174 A CN 101407174A CN A200810227233X A CNA200810227233X A CN A200810227233XA CN 200810227233 A CN200810227233 A CN 200810227233A CN 101407174 A CN101407174 A CN 101407174A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wheel
- belt wheel
- drive
- connecting rod
- axletree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
本发明涉及一种行走装置,属于车辆行走底盘。技术方案包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组,每个基本轮组包括与桥壳(2)、驱动轴(3)、带轮(4)和(4′)、连杆(5)和(5′)、车轮轴(6)和(6′)、带轮(8)和车轮(7)及与带轮(8′)和车轮(7′)、带(9)和(9′)、液压缸(10)。四个独立驱动的基本轮组同时驱动时形成全轮全时驱动行走***,通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整连杆(5)和(5′)间的夹角α,从而调节行走装置的地隙,由连杆(5)和(5′)绕驱动轴(3)随动实现车轮(7)和(7′)对地面的仿形,通过改变两侧基本轮组的驱动转速实现行走***转向。
Description
技术领域
本发明涉及一种行走装置,属于车辆行走底盘,可以提高车辆的通过性和对复杂地面的适应性。
技术背景
目前车辆上使用的车轮安装方式大都是车轮直接和传动轴连接安装,这样车辆的底盘高度基本固定或只能通过悬架进行微小的调节。如果底盘高,则在行驶时车身的稳定性比较差,特别是在较高速行驶或转弯时容易造成侧翻,而发生交通事故。车辆底盘太低,当在路面条件比较差时,比如泥泞、凸凹不平路面,车辆底盘比较容易与地面发生碰撞或摩擦,车辆通过性差。
大型载重车辆底盘大都由多个车桥支撑,且底盘为刚性材料构造,当通过凸凹不平的道路时可能会出现部分车轮悬空的现象,降低了车辆的载重能力和通过性。
《拖拉机与农用运输车》的1979年第4期论文“一种拖拉机前后桥地隙调整机构”分别通过液压缸直接顶起车身和行星轮回转调节前桥和后桥地隙,机构庞大且不对地面仿形。《机械设计与制造工程》的2000年5月论文“全方位越障机构的设计”提出的行星轮式月球车可以仿形地面但不能调节地隙。
发明内容
本发明的目的是要提供一种可以大幅度调节车辆底盘高度,并且能实现对道路、地面仿形的行走装置。它可以改变车辆的重心高度,使车辆适应不同的地面、道路,提高车辆的通过性能;同时它还能使得车轮组对崎岖、凸凹不平的道路仿形行驶,提高车辆对地面的适应性和行驶平稳性。
为了达到本发明的目的所采取的技术方案包括车架1和四个独立驱动的结构相同的基本轮组,每个基本轮组包括与车架1固连的桥壳2、在桥壳2内转动的驱动轴3、与驱动轴3同轴转动的带轮4和4′、连杆5和5′、车轮轴6和6′、与车轮轴6同轴转动的带轮8和车轮7及与车轮轴6′同轴转动的带轮8′和车轮7′、带9和9′、液压缸10,带9绕在带轮4和带轮8上构成带传动,连杆5的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6上并可自由转动,带9′绕在带轮4′和带轮8′上构成带传动,连杆5′的两端分别套在驱动轴3′和车轮轴6′上并可自由转动,液压缸10的两端分别与连杆5和5′以转动副连接。四个独立驱动的基本轮组同时驱动时形成全轮全时驱动行走***,通过液压缸10缸杆的伸缩调整连杆5和5′间的夹角α,从而调节行走装置的地隙,由连杆5和5′绕驱动轴3随动实现车轮7和7′对地面的仿形,通过改变两侧基本轮组的驱动转速实现行走***转向。
上述行走装置中,将带传动更换为链传动,即将带轮4和4′、带轮8和8′更换为链轮、带9和9′更换为链,构成本发明的链传动形式。
上述行走装置中,将基本轮组的带传动更换为n级圆柱齿轮传动(正整数n=2、3、4、……),把驱动轴3的动力和运动传递给车轮7和7′,构成本发明的多级齿轮传动形式。
上述行走装置中,前面的两个基本轮组或者后边两个基本轮组切断动力输入或去掉带9和9′,行走装置变为后轮驱动或前轮驱动装置。
本发明通过上述基本轮组,可以调节车架距地面的高度,实现对地面的仿形,提高车辆对不同地面的通过性和适应性。
附图说明
图1是本发明的结构示意图;
图2是本发明的一个基本轮组的两个连杆夹角调整示意图;
图3是本发明用n=3级齿轮传动替换带传动行走装置的基本轮组示意图;
图4是本发明的地面仿形示意图。
具体实施方案
下面根据附图对本发明的实施例进行描述。
图1所示为本发明行走装置的示意图,由车架1和四个独立驱动的结构相同的基本轮组组成,每个基本轮组又由与车架1固连的桥壳2、在桥壳2内转动的驱动轴3、与驱动轴3同轴转动的带轮4和4′、连杆5和5′、车轮轴6和6′、与车轮轴6同轴转动的带轮8和车轮7、与车轮轴6′同轴转动的带轮8′和车轮7′、带9和9′、液压缸10组成,带9绕在带轮4和带轮8上构成带传动,连杆5的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6上并可自由转动,带9′绕在带轮4′和带轮8′上构成带传动,连杆5′的两端分别套在驱动轴3′和车轮轴6′上并可自由转动,液压缸10的两端分别与连杆5和5′以转动副连接。
通过液压缸10缸杆的伸缩,可以改变连杆5和5′之间的夹角,从而调整车架1与地面的距离,达到调整车架1地隙和车架1重心高度的目的。驱动轴3分别通过带轮4、带轮8和带9组成的带传动和带轮4′、带轮8′和带9′组成的带传动将动力传动到车轮7和车轮7′。因为整个行走装置的重量,连杆5和5′会绕驱动轴转动使车轮7和7′仿形地面。
图2是本发明的一个基本轮组的两个连杆夹角调整示意图,通过液压缸10的伸缩,可以调整连杆5和5′之间的夹角α,从而改变车架1的离地高度,达到调整车架1地隙的目的。
图3是本发明用n=3级齿轮传动替换带传动行走装置的基本轮组示意图。每个基本轮组由桥壳2(与车架1固连)、在桥壳2内转动的驱动轴3、与驱动轴3同轴转动的圆柱齿轮11、连杆5和5′、在连杆5上转动的圆柱齿轮12和13、在连杆上5′转动的圆柱齿轮12′和13′、车轮轴6和6′、与车轮轴6同轴转动的圆柱齿轮14和车轮7、与车轮轴6′同轴转动的圆柱齿轮14′和车轮7′、液压缸10组成,连杆5的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6上并可自由转动,连杆5′的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6′上并可自由转动,圆柱齿轮11与圆柱齿轮12啮合传动,圆柱齿轮12与圆柱齿轮13啮合传动,圆柱齿轮13与圆柱齿轮14啮合传动,动力从驱动轴3通过11-12-13-14传至车轮7,圆柱齿轮11与圆柱齿轮12′啮合传动,圆柱齿轮12′与圆柱齿轮13′啮合传动,圆柱齿轮13′与圆柱齿轮14′啮合传动,动力从驱动轴3通过11-12′-13′-14′传至车轮7′,液压缸10的两端分别与连杆5和5′以转动副连接。n取偶数时,驱动轴3的转向和车轮7和7′的转向相同;n取奇数时,驱动轴3的转向和车轮7和7′的转向相反。
通过液压缸10缸杆的伸缩,可以改变连杆5和5′之间的夹角,从而调整车架1与地面的距离,达到调整车架1地隙和车架1重心高度的目的。因为整个行走装置的重量,连杆5和5′会绕驱动轴转动使车轮7和7′仿形地面,行走装置的地面仿形原理如图4。
Claims (4)
1、一种行走装置,其特征在于,包括车架1和四个独立驱动的结构相同的基本轮组,每个基本轮组包括与车架1固连的桥壳2、在桥壳2内转动的驱动轴3、与驱动轴3同轴转动的带轮4和4′、连杆5和5′、车轮轴6和6′、与车轮轴6同轴转动的带轮8和车轮7及与车轮轴6′同轴转动的带轮8′和车轮7′、带9和9′、液压缸10,带9绕在带轮4和带轮8上构成带传动,连杆5的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6上并可自由转动,带9′绕在带轮4′和带轮8′上构成带传动,连杆5′的两端分别套在驱动轴3′和车轮轴6′上并可自由转动,液压缸10的两端分别与连杆5和5′以转动副连接,通过液压缸10缸杆的伸缩调整连杆5和5′间的夹角α。
2、根据权利要求1所述的行走装置,其特征在于,将带传动更换为链传动,即将带轮4和4′、带轮8和8′更换为链轮、带9和9′更换为链,构成本发明的链传动形式。
3、根据权利要求1所述的行走装置,其特征在于,可以将基本轮组的带传动更换为n级圆柱齿轮传动(正整数n=2、3、4、……),把驱动轴3的动力和运动传递给车轮7和7′,构成本发明的多级齿轮传动形式。
4、根据权利要求1所述的行走装置,其特征在于,前面的两个基本轮组或者后边两个基本轮组切断动力输入或去掉带9和9′,行走装置变为后轮驱动或前轮驱动装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN200810227233XA CN101407174B (zh) | 2008-11-25 | 2008-11-25 | 一种行走装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN200810227233XA CN101407174B (zh) | 2008-11-25 | 2008-11-25 | 一种行走装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101407174A true CN101407174A (zh) | 2009-04-15 |
CN101407174B CN101407174B (zh) | 2011-04-06 |
Family
ID=40570463
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN200810227233XA Expired - Fee Related CN101407174B (zh) | 2008-11-25 | 2008-11-25 | 一种行走装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101407174B (zh) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101788036A (zh) * | 2010-03-26 | 2010-07-28 | 中色科技股份有限公司 | 一种浮动轮系结构 |
CN102030007A (zh) * | 2010-11-26 | 2011-04-27 | 清华大学 | 独立驱动-独立转向车辆整车动力学控制量的获得方法 |
CN102303526A (zh) * | 2011-06-16 | 2012-01-04 | 北京航空航天大学 | 一种h型动力底盘 |
CN104527416A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-04-22 | 贾克 | 越障车用四轮驱动桥 |
CN104802861A (zh) * | 2014-01-26 | 2015-07-29 | 上海交通大学 | 多地形救援车 |
CN106041960A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-26 | 浙江捷众科技股份有限公司 | 一种拾取垃圾机器人 |
CN106427454A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-02-22 | 中国农业大学 | 自适应调平底盘 |
CN106427453A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-02-22 | 中国农业大学 | 自适应调平悬架 |
CN106567916A (zh) * | 2015-10-10 | 2017-04-19 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种关节式直线运动机构 |
CN108528481A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-09-14 | 中融飞腾(北京)科技有限公司 | 一种重型货物的电动托运*** |
CN109552036A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-04-02 | 苏州履坦智能科技有限公司 | 一种轮式车辆用多级链传动机构 |
CN110143248A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-08-20 | 盐城工学院 | 一种可调整车底盘高度的智能车底盘*** |
CN110435785A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-12 | 山东科技大学 | 一种齿轮式行走装置 |
CN110622637A (zh) * | 2019-10-14 | 2019-12-31 | 塔里木大学 | 一种果园绿肥翻压——果树开沟施肥联合作业机 |
CN116336344A (zh) * | 2023-04-11 | 2023-06-27 | 东莞市川晟模具有限公司 | 一种智能安防巡逻机器人 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB608592A (en) * | 1945-04-04 | 1948-09-17 | Henry Carl Harbers | Improved motor vehicle chassis particularly for armoured vehicles |
FR2652313B1 (fr) * | 1989-09-26 | 1992-01-24 | Neyrinck Marc | Vehicule elementaire a deux roues independantes et vehicule complexe comportant au moins un tel vehicule elementaire. |
CN2389816Y (zh) * | 1999-08-14 | 2000-08-02 | 张玺 | 山地三轮拖拉机 |
CN2571620Y (zh) * | 2002-07-08 | 2003-09-10 | 郎铁成 | 拖拉机机身升高传动装置 |
CN100556726C (zh) * | 2007-04-03 | 2009-11-04 | 中国嘉陵工业股份有限公司(集团) | 一种8x8轻型全地域车传动装置 |
-
2008
- 2008-11-25 CN CN200810227233XA patent/CN101407174B/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101788036A (zh) * | 2010-03-26 | 2010-07-28 | 中色科技股份有限公司 | 一种浮动轮系结构 |
CN102030007A (zh) * | 2010-11-26 | 2011-04-27 | 清华大学 | 独立驱动-独立转向车辆整车动力学控制量的获得方法 |
CN102030007B (zh) * | 2010-11-26 | 2013-07-24 | 清华大学 | 独立驱动-独立转向车辆整车动力学控制量的获得方法 |
CN102303526A (zh) * | 2011-06-16 | 2012-01-04 | 北京航空航天大学 | 一种h型动力底盘 |
CN102303526B (zh) * | 2011-06-16 | 2014-03-12 | 北京航空航天大学 | 一种h型动力底盘 |
CN104802861A (zh) * | 2014-01-26 | 2015-07-29 | 上海交通大学 | 多地形救援车 |
CN104527416A (zh) * | 2014-12-19 | 2015-04-22 | 贾克 | 越障车用四轮驱动桥 |
CN104527416B (zh) * | 2014-12-19 | 2017-06-06 | 贾克 | 越障车用四轮驱动桥 |
CN106567916A (zh) * | 2015-10-10 | 2017-04-19 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种关节式直线运动机构 |
CN106041960A (zh) * | 2016-07-22 | 2016-10-26 | 浙江捷众科技股份有限公司 | 一种拾取垃圾机器人 |
CN106427454A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-02-22 | 中国农业大学 | 自适应调平底盘 |
CN106427453A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-02-22 | 中国农业大学 | 自适应调平悬架 |
CN108528481A (zh) * | 2018-01-22 | 2018-09-14 | 中融飞腾(北京)科技有限公司 | 一种重型货物的电动托运*** |
CN109552036A (zh) * | 2018-10-29 | 2019-04-02 | 苏州履坦智能科技有限公司 | 一种轮式车辆用多级链传动机构 |
CN109552036B (zh) * | 2018-10-29 | 2021-07-06 | 苏州履坦智能科技有限公司 | 一种轮式车辆用多级链传动机构 |
CN110143248A (zh) * | 2019-03-29 | 2019-08-20 | 盐城工学院 | 一种可调整车底盘高度的智能车底盘*** |
CN110435785A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-12 | 山东科技大学 | 一种齿轮式行走装置 |
CN110622637A (zh) * | 2019-10-14 | 2019-12-31 | 塔里木大学 | 一种果园绿肥翻压——果树开沟施肥联合作业机 |
CN116336344A (zh) * | 2023-04-11 | 2023-06-27 | 东莞市川晟模具有限公司 | 一种智能安防巡逻机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101407174B (zh) | 2011-04-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101407174B (zh) | 一种行走装置 | |
CN103863423B (zh) | 一种三角履带式移动机构 | |
CN1105050C (zh) | 用于车辆的模块式履带悬挂*** | |
US5492390A (en) | Variable shaped wheel | |
CN106114669B (zh) | 一种摇臂轮式地面无人平台 | |
CN106553712A (zh) | 一种可变形履带行走装置 | |
CN102745259B (zh) | 一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘 | |
CN102069856B (zh) | 装载机可更换履带轮 | |
RU2008152790A (ru) | Узел для передвижения по снегу для транспортных средств | |
CN103192899A (zh) | 一种可重构的轮螺行驶*** | |
US20190241037A1 (en) | Ground vehicle | |
CN104175796B (zh) | 一种安装有平衡摇臂悬架和可变形轮的行走装置 | |
CN103029539B (zh) | 一种被动自适应六轮全地形移动机器人 | |
CN100418832C (zh) | 机械增力行走*** | |
CA2746338C (en) | Tracked vehicle | |
CN101428652B (zh) | 冰雪面移动机器人 | |
CN210191668U (zh) | 一种轮履复合车辆的轮履切换装置 | |
CN204150107U (zh) | 一种改进型单兵坦克车 | |
CN103879466A (zh) | 一种履带式变刚度独立悬架动力底盘 | |
CN105059081A (zh) | 一种轮式摊铺机悬挂*** | |
CN104309687B (zh) | 一种改进型单兵坦克车 | |
CN205022323U (zh) | 轮式摊铺机悬挂*** | |
CN103318279A (zh) | 轮履带移动装置 | |
CN101323256A (zh) | 越障驱动行走机构 | |
CN101722845A (zh) | 单螺栓铰链摆腰转向四轮驱动机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C17 | Cessation of patent right | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110406 Termination date: 20131125 |