CN101407174A - 一种行走装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种行走装置，属于车辆行走底盘。技术方案包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与桥壳(2)、驱动轴(3)、带轮(4)和(4′)、连杆(5)和(5′)、车轮轴(6)和(6′)、带轮(8)和车轮(7)及与带轮(8′)和车轮(7′)、带(9)和(9′)、液压缸(10)。四个独立驱动的基本轮组同时驱动时形成全轮全时驱动行走***，通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整连杆(5)和(5′)间的夹角α，从而调节行走装置的地隙，由连杆(5)和(5′)绕驱动轴(3)随动实现车轮(7)和(7′)对地面的仿形，通过改变两侧基本轮组的驱动转速实现行走***转向。

Description

一种行走装置

技术领域

本发明涉及一种行走装置，属于车辆行走底盘，可以提高车辆的通过性和对复杂地面的适应性。

技术背景

目前车辆上使用的车轮安装方式大都是车轮直接和传动轴连接安装，这样车辆的底盘高度基本固定或只能通过悬架进行微小的调节。如果底盘高，则在行驶时车身的稳定性比较差，特别是在较高速行驶或转弯时容易造成侧翻，而发生交通事故。车辆底盘太低，当在路面条件比较差时，比如泥泞、凸凹不平路面，车辆底盘比较容易与地面发生碰撞或摩擦，车辆通过性差。

大型载重车辆底盘大都由多个车桥支撑，且底盘为刚性材料构造，当通过凸凹不平的道路时可能会出现部分车轮悬空的现象，降低了车辆的载重能力和通过性。

《拖拉机与农用运输车》的1979年第4期论文“一种拖拉机前后桥地隙调整机构”分别通过液压缸直接顶起车身和行星轮回转调节前桥和后桥地隙，机构庞大且不对地面仿形。《机械设计与制造工程》的2000年5月论文“全方位越障机构的设计”提出的行星轮式月球车可以仿形地面但不能调节地隙。

发明内容

本发明的目的是要提供一种可以大幅度调节车辆底盘高度，并且能实现对道路、地面仿形的行走装置。它可以改变车辆的重心高度，使车辆适应不同的地面、道路，提高车辆的通过性能；同时它还能使得车轮组对崎岖、凸凹不平的道路仿形行驶，提高车辆对地面的适应性和行驶平稳性。

为了达到本发明的目的所采取的技术方案包括车架1和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与车架1固连的桥壳2、在桥壳2内转动的驱动轴3、与驱动轴3同轴转动的带轮4和4′、连杆5和5′、车轮轴6和6′、与车轮轴6同轴转动的带轮8和车轮7及与车轮轴6′同轴转动的带轮8′和车轮7′、带9和9′、液压缸10，带9绕在带轮4和带轮8上构成带传动，连杆5的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6上并可自由转动，带9′绕在带轮4′和带轮8′上构成带传动，连杆5′的两端分别套在驱动轴3′和车轮轴6′上并可自由转动，液压缸10的两端分别与连杆5和5′以转动副连接。四个独立驱动的基本轮组同时驱动时形成全轮全时驱动行走***，通过液压缸10缸杆的伸缩调整连杆5和5′间的夹角α，从而调节行走装置的地隙，由连杆5和5′绕驱动轴3随动实现车轮7和7′对地面的仿形，通过改变两侧基本轮组的驱动转速实现行走***转向。

上述行走装置中，将带传动更换为链传动，即将带轮4和4′、带轮8和8′更换为链轮、带9和9′更换为链，构成本发明的链传动形式。

上述行走装置中，将基本轮组的带传动更换为n级圆柱齿轮传动(正整数n＝2、3、4、……)，把驱动轴3的动力和运动传递给车轮7和7′，构成本发明的多级齿轮传动形式。

上述行走装置中，前面的两个基本轮组或者后边两个基本轮组切断动力输入或去掉带9和9′，行走装置变为后轮驱动或前轮驱动装置。

本发明通过上述基本轮组，可以调节车架距地面的高度，实现对地面的仿形，提高车辆对不同地面的通过性和适应性。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的一个基本轮组的两个连杆夹角调整示意图；

图3是本发明用n＝3级齿轮传动替换带传动行走装置的基本轮组示意图；

图4是本发明的地面仿形示意图。

具体实施方案

下面根据附图对本发明的实施例进行描述。

图1所示为本发明行走装置的示意图，由车架1和四个独立驱动的结构相同的基本轮组组成，每个基本轮组又由与车架1固连的桥壳2、在桥壳2内转动的驱动轴3、与驱动轴3同轴转动的带轮4和4′、连杆5和5′、车轮轴6和6′、与车轮轴6同轴转动的带轮8和车轮7、与车轮轴6′同轴转动的带轮8′和车轮7′、带9和9′、液压缸10组成，带9绕在带轮4和带轮8上构成带传动，连杆5的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6上并可自由转动，带9′绕在带轮4′和带轮8′上构成带传动，连杆5′的两端分别套在驱动轴3′和车轮轴6′上并可自由转动，液压缸10的两端分别与连杆5和5′以转动副连接。

通过液压缸10缸杆的伸缩，可以改变连杆5和5′之间的夹角，从而调整车架1与地面的距离，达到调整车架1地隙和车架1重心高度的目的。驱动轴3分别通过带轮4、带轮8和带9组成的带传动和带轮4′、带轮8′和带9′组成的带传动将动力传动到车轮7和车轮7′。因为整个行走装置的重量，连杆5和5′会绕驱动轴转动使车轮7和7′仿形地面。

图2是本发明的一个基本轮组的两个连杆夹角调整示意图，通过液压缸10的伸缩，可以调整连杆5和5′之间的夹角α，从而改变车架1的离地高度，达到调整车架1地隙的目的。

图3是本发明用n＝3级齿轮传动替换带传动行走装置的基本轮组示意图。每个基本轮组由桥壳2(与车架1固连)、在桥壳2内转动的驱动轴3、与驱动轴3同轴转动的圆柱齿轮11、连杆5和5′、在连杆5上转动的圆柱齿轮12和13、在连杆上5′转动的圆柱齿轮12′和13′、车轮轴6和6′、与车轮轴6同轴转动的圆柱齿轮14和车轮7、与车轮轴6′同轴转动的圆柱齿轮14′和车轮7′、液压缸10组成，连杆5的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6上并可自由转动，连杆5′的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6′上并可自由转动，圆柱齿轮11与圆柱齿轮12啮合传动，圆柱齿轮12与圆柱齿轮13啮合传动，圆柱齿轮13与圆柱齿轮14啮合传动，动力从驱动轴3通过11-12-13-14传至车轮7，圆柱齿轮11与圆柱齿轮12′啮合传动，圆柱齿轮12′与圆柱齿轮13′啮合传动，圆柱齿轮13′与圆柱齿轮14′啮合传动，动力从驱动轴3通过11-12′-13′-14′传至车轮7′，液压缸10的两端分别与连杆5和5′以转动副连接。n取偶数时，驱动轴3的转向和车轮7和7′的转向相同；n取奇数时，驱动轴3的转向和车轮7和7′的转向相反。

通过液压缸10缸杆的伸缩，可以改变连杆5和5′之间的夹角，从而调整车架1与地面的距离，达到调整车架1地隙和车架1重心高度的目的。因为整个行走装置的重量，连杆5和5′会绕驱动轴转动使车轮7和7′仿形地面，行走装置的地面仿形原理如图4。

Claims (4)

1、一种行走装置，其特征在于，包括车架1和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与车架1固连的桥壳2、在桥壳2内转动的驱动轴3、与驱动轴3同轴转动的带轮4和4′、连杆5和5′、车轮轴6和6′、与车轮轴6同轴转动的带轮8和车轮7及与车轮轴6′同轴转动的带轮8′和车轮7′、带9和9′、液压缸10，带9绕在带轮4和带轮8上构成带传动，连杆5的两端分别套在驱动轴3和车轮轴6上并可自由转动，带9′绕在带轮4′和带轮8′上构成带传动，连杆5′的两端分别套在驱动轴3′和车轮轴6′上并可自由转动，液压缸10的两端分别与连杆5和5′以转动副连接，通过液压缸10缸杆的伸缩调整连杆5和5′间的夹角α。

2、根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，将带传动更换为链传动，即将带轮4和4′、带轮8和8′更换为链轮、带9和9′更换为链，构成本发明的链传动形式。

3、根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，可以将基本轮组的带传动更换为n级圆柱齿轮传动(正整数n＝2、3、4、……)，把驱动轴3的动力和运动传递给车轮7和7′，构成本发明的多级齿轮传动形式。

4、根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，前面的两个基本轮组或者后边两个基本轮组切断动力输入或去掉带9和9′，行走装置变为后轮驱动或前轮驱动装置。

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