CN105966294A - 运输车辆的卸载作业判定装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种运输车辆的卸载作业判定装置，即使成为载货滞留在货箱内的状态，也能够高效地将载货从货箱卸下。本发明是一种判定自卸卡车(1)的卸载作业中的货箱(6)的装载状态的、自卸卡车(1)的卸载作业判定装置(100)，具有：载货滞留状态判定部(191)，其在由车轮速度传感器(16)检测出车轮速度(V)不足停止判断速度(Va)、且由角度传感器(17)检测出货箱(6)倾斜至载货卸载判断角度(θb)、并且由压力传感器(180)检测出视为货箱(6)的振动不再产生的状态时，判定成货箱(6)的装载状态为载货滞留状态；和输出部(20)，其输出载货滞留状态判定部(191)的判定结果。

Description

运输车辆的卸载作业判定装置

技术领域

本发明涉及进行运输车辆的卸载作业中的判定的、运输车辆的卸载作业判定装置。

背景技术

通常，自卸卡车等大型运输车辆具有能够起伏地设在车身架上的货箱，以在该货箱中大量地装载作为运输对象物的载货(例如碎石物或砂土)的状态行驶，由此进行载货的运输。作为这样的运输车辆的现有技术之一，公知一种具有如下部分的运输车辆：液压提升缸，其能够伸缩地设在货箱与车身之间，并在从货箱排出载货时伸长而使货箱倾斜；液压源，其产生向该液压提升缸供给的液压油；控制阀装置，其设在该液压源与液压提升缸之间，控制对该液压提升缸的液压油供给、排出；和操作装置，其进行该控制阀装置的切换操作(例如参照专利文献1)。

该现有技术的运输车辆在将载货装载在货箱内的状态下行驶至运输目的地的卸载地点后，使液压提升缸伸长而将货箱向斜后方提升，由此沿着货箱的倾斜方向将载货向卸载地点排出。此时，在货箱内的载货为例如像粘土质的砂土那样粘性高的载货的情况下，有时即使使货箱向车身后方倾斜但载货的一部分附着在货箱的内侧而也不会滑落。

为了防止这样的货箱中的载货的残留，现有技术的运输车辆构成为，在进行载货的排出作业、即卸载作业时，以使液压提升缸在上下伸缩的方向上振动的方式对控制阀装置的切换进行控制。由此，即使载货的粘性高，载货也不会残留在货箱内而被顺畅地排出，因此能够谋求提高卸载作业中的作业性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-28306号公报

发明内容

然而，在上述的运输车辆的卸载作业中，如将载货从货箱卸下到平坦的地面时那样，在排出的载货在后轮的后方位置堆积而形成土堆的情况下，残留在货箱内的载货的排出受到土堆妨碍，由此成为载货滞留在货箱内的状态。在这样的状态下，即使专利文献1的现有技术的运输车辆进行上述的控制阀装置的切换控制，由于并没有除去土堆，所以无论载货的粘性如何，均难以有效地进行载货的卸载作业。

另一方面，即使载货滞留在货箱内，通过在将货箱向斜后方提升而使其倾斜的状态下使车身前进，而能够将残留在货箱内的载货排出，但在上述的现有技术的运输车辆中，由于没有考虑监视货箱的装载状态的机构，所以需要操作员对载货是否滞留在货箱内进行推测来移动车身。因此，若操作员没有注意到载货滞留在货箱内，则直到将所有载货从货箱卸下为止会花费时间，由此担心卸载作业的效率降低。

本发明是根据这样的现有技术的实际情况而研发的，其目的在于提供一种即使成为载货滞留在货箱内的状态也能够高效地将载货从货箱卸下的运输车辆的卸载作业判定装置。

为了实现上述的目的，本发明的运输车辆的卸载作业判定装置适用于具有如下部分的运输车辆：车身架；货箱，其配置在该车身架的上方，用于装载运输对象物；和驱动机构，其能够使上述货箱相对于上述车身架起伏地设置，且在将上述运输对象物从上述货箱卸下时，推起上述货箱而使其立起，上述卸载作业判定装置是判定上述运输车辆的卸载作业中的上述货箱的装载状态的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，具有：车身速度检测器，其检测车身的速度；倾斜状态检测器，其检测上述货箱相对于上述车身架的倾斜状态；振动检测器，其检测在将上述运输对象物从上述货箱卸下时所产生的上述货箱的振动；载货滞留状态判定部，其基于来自上述车身速度检测器、上述倾斜状态检测器及上述振动检测器的信号，来判定上述卸载作业中的上述货箱的装载状态是否为表示上述运输对象物滞留在上述货箱内的状态的载货滞留状态；和输出部，其输出上述载货滞留状态判定部的判定结果，上述载货滞留状态判定部在由上述车身速度检测器检测出上述车身的速度不足(未达到)规定速度、且由上述倾斜状态检测器检测出上述货箱倾斜至规定位置、并且由上述振动检测器检测出视为上述货箱的振动不再产生的状态时，判定成上述货箱的装载状态为上述载货滞留状态。

发明效果

根据本发明的运输车辆的卸载作业判定装置，即使成为载货滞留在货箱内的状态，也能够高效地将载货从货箱卸下。此外，上述以外的课题、结构及效果将通过以下实施方式的说明而得以明确。

附图说明

图1是表示作为适用了本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置的运输车辆的一个例子而列举的自卸卡车的结构的侧视图。

图2是表示图1所示的自卸卡车的卸载作业的状况的图，尤其是将卸载地点设定在平坦的地面上的情况的图。

图3是表示图1所示的自卸卡车的卸载作业的状况的图，尤其是将卸载地点设定在崖下的情况的图。

图4是表示本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置的结构的图。

图5是表示图1所示的自卸卡车的卸载作业的顺序流程的流程图。

图6是表示图1所示的自卸卡车的卸载作业中的车轮速度V、货箱的倾斜角度θ及车身状态ST之间的关系的图。

图7是表示图4所示的控制器的内部结构的功能框图。

图8是表示将粘性不高的砂土从货箱卸下时的车轮速度V、货箱的倾斜角度θ、悬架压力P、悬架压力P的时间差值ΔP及车身状态ST的时序变化的图。

图9是表示将粘性高的砂土从货箱卸下时的车轮速度V、货箱的倾斜角度θ、悬架压力P、悬架压力P的时间差值ΔP及车身状态ST的时序变化的图。

图10是表示基于本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置进行的货箱的装载状态的判定处理的流程的流程图。

图11是表示图10所示的S1003中的基于车身状态判定部进行的车身状态ST的判定处理的流程的流程图。

图12是表示图11所示的S1102中的货箱落座状态ST1时的判定处理的流程的流程图。

图13是表示图11所示的S1104中的货箱升起状态ST2时的判定处理的流程的流程图。

图14是表示图11所示的S1106中的载货卸载状态ST3时的判定处理的流程的流程图。

图15是表示图11所示的S1108中的货箱升起前进状态ST4时的判定处理的流程的流程图。

图16是表示图11所示的S1109中的货箱下降状态ST5时的判定处理的流程的流程图。

图17是表示图10所示的S1004中的基于载货滞留状态判定部进行的载货滞留状态的判定处理的流程的流程图。

图18是表示图10所示的S1005中的基于载货卸载结束状态判定部进行的载货卸载结束状态的判定处理的流程的流程图。

图19是表示图10所示的S1006中的基于载货附着状态判定部进行的载货附着状态的判定处理的流程的流程图。

图20是表示图10所示的S1007中的基于显示装置进行的货箱的装载状态的通知处理的流程的流程图。

图21是表示本发明的第2实施方式的卸载作业判定装置的结构的图。

图22是表示将粘性不高的砂土从货箱卸下时的车轮速度V、货箱的倾斜角度θ、货箱的加速度A及车身状态ST的时序变化的图。

图23是表示将粘性高的砂土从货箱卸下时的车轮速度V、货箱的倾斜角度θ、货箱的加速度A及车身状态ST的时序变化的图。

图24是表示作为适用了本发明的第3实施方式的卸载作业判定装置的运输车辆的一个例子而列举的自卸卡车的结构的侧视图。

图25是表示本发明的第3实施方式的卸载作业判定装置的结构的图。

图26是表示图25所示的振动控制装置使货箱上下振动时的车轮速度V、货箱的倾斜角度θ、悬架压力P及悬架压力P的时间差值ΔP的时序变化的图。

图27是表示图25所示的振动控制装置使货箱前后振动时的车轮速度V、货箱的倾斜角度θ、悬架压力P及悬架压力P的时间差值ΔP的时序变化的图。

图28是表示本发明的第4实施方式的卸载作业判定装置的结构的图。

图29是表示本发明的第4实施方式的基于载货滞留状态判定部进行的载货滞留状态的判定处理的流程的流程图。

图30是表示本发明的第4实施方式的基于载货卸载结束状态判定部进行的载货卸载结束状态的判定处理的流程的流程图。

图31是表示本发明的第4实施方式的基于显示装置进行的货箱的装载状态的通知处理的流程的流程图。

图32是表示在将卸载地点设定在崖下的情况下将粘性不高的砂土从货箱卸下时的车轮速度V、货箱的倾斜角度θ、悬架压力P、悬架压力P的时间差值ΔP及车身状态ST的时序变化的一个例子的图。

附图标记说明

1、1A 自卸卡车(运输车辆)

2 车身架

3 前轮

4 后轮

6 货箱

7 前悬架液压缸

8 后悬架液压缸

11 操作室

14 驱动机构

16 车轮速度传感器(车身速度检测器)

17 角度传感器(倾斜状态检测器)

18、18A 振动检测器

19 控制器

19a 存储部

20、20A 输出部

21 无线装置

100、100A、100B、100C 卸载作业判定装置

141 连结销

142 液压提升缸

142a 外筒部

142b 内筒部

142c 活塞杆

180 压力传感器(压力检测器)

181 加速度传感器(加速度检测器)

190 车身状态判定部

191、191A、191B 载货滞留状态判定部

192、192A、192B 载货卸载结束状态判定部

193、193A 载货附着状态判定部

200、200A 显示装置(报知装置)

201 输出处理部

202 车身控制装置

203 振动控制装置

具体实施方式

以下基于附图来说明用于实施本发明的运输车辆的卸载作业判定装置的方式。

本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置适用于作为运输车辆的例如如图1所示那样运输在矿山采掘的碎石物或砂土等运输对象物的自卸卡车1。本发明的第1实施方式的自卸卡车1表示操作员搭乘车辆而进行操作的有人车辆，首先，一边参照图1、图2一边详细说明该自卸卡车1的结构。

如图1、图2所示，本发明的第1实施方式的自卸卡车1具有：车身架2；一对前轮3，其分别能够旋转地设在该车身架2的前部的左右两端；一对后轮4，其分别能够旋转地设在车身架2的后部的左右两端；货箱6，其配置在车身架2的上方，用于装载作为运输对象物的载货(在本实施例中作为砂土进行说明)5；前悬架液压缸7，其夹装在车身架2与前轮3之间，经由车身架2支承货箱6；和后悬架液压缸8，其夹装在车身架2与后轮4之间，经由车身架2支承货箱6。

前轮3作为由自卸卡车1的操作员操舵(转向操作)的操舵轮而发挥功能，前轮3的直径与后轮4同样地，例如设定为达到2～4m的轮胎直径(外径尺寸)。后轮4作为自卸卡车1的驱动轮而发挥功能，并通过用于使自卸卡车1行驶的行驶驱动装置(未图示)而旋转驱动。由此，通过前轮3追从后轮4，而使自卸卡车1行驶。

货箱6例如为了大量地装载砂土5，而形成为全长达到10～13m的大型容器。另外，货箱6能够在运输砂土5时的运输位置(参照图1)与将砂土5从货箱6卸下时的卸载位置(参照图2)之间，通过后述的驱动机构14而相对于车身架2改变姿势。如图2所示，在货箱6位于卸载位置时，所装载的砂土5以沿着倾斜的货箱6的内侧的底面滑落的方式向运输目的地的规定卸载地点排出。

前悬架液压缸7以相对于车身架2的前侧能够沿上下方向摆动的方式支承前轮3，并作为通过内部的液压来缓冲作用于车身的前侧的荷载或冲击的液压缓冲器而发挥作用。后悬架液压缸8以相对于车身架2的后侧能够沿上下方向摆动的方式支承后轮4，并作为通过内部的液压来缓冲作用于车身的后侧的荷载或冲击的液压缓冲器而发挥作用。

另外，自卸卡车1具有：操作室11，其安装在车身架2的前侧，供操作员搭乘；檐部12，其从货箱6的前端向操作室11的上方位置延伸设置，而从上侧覆盖操作室11；发动机13，其配置在操作室11的下方，且作为后述的驱动机构14和控制器19(参照图4)的动力源；和驱动机构14，其使货箱6能够相对于车身架2起伏地设置，且在将砂土5从货箱6卸下时，推起货箱6而使其立起。

操作室11形成驾驶室，由操作员进行用于使自卸卡车1行驶、使货箱6立起而卸下砂土5等的操作。因此，在操作室11的内部，虽然没有图示，但设置有供操作员落座的驾驶席、将车身的行进方向向左右切换时所操作的操作用方向盘、使车身加速时所操作的加速踏板、使车身制动时所操作的刹车踏板、使货箱6起伏时所操作的提升操作杆、及使发动机13启动或停止时所操作的发动机开关等。

檐部12通过从上侧大致完全覆盖操作室11，而具有保护操作室11免受包含例如岩石等在内的飞石的损害的功能。另外，檐部12具有在万一自卸卡车1翻倒时保护操作室11内的操作员的功能。发动机13例如由大型的柴油发动机构成，对驱动机构14中包含的后述的液压泵(未图示)进行旋转驱动。

驱动机构14例如由如下部分构成：连结销141，其将车身架2的后部和货箱6的后侧的底部能够旋转地连结，且作为货箱6相对于车身架2的转动支点而发挥功能；一对液压提升缸142，其在车身架2中与连结销141相比配置在前方，且将车身架2和货箱6连结；和后述的液压设备，其一部分的设备收纳在设置于车身架2中的前部的动力单元(未图示)中，且用于通过液压来驱动液压提升缸142。

液压提升缸142例如能够伸缩地沿左右分别设在车身架2与货箱6之间，如图2所示，由多级式(在本实施例中为两级式)的液压缸构成。液压提升缸142由位于外侧的外筒部142a、能够伸缩地设在该外筒部142a内的内筒部142b、和能够伸缩地设在该内筒部142b内的活塞杆142c构成。

上述的液压设备例如具有：动作油油箱143，其设置在车身架2的中央侧，用于蓄存动作油；液压泵(未图示)，其将该动作油油箱143内的动作油作为液压油向液压提升缸142排出；和方向控制阀(未图示)，其根据操作室11内的提升操作杆的操作，来控制从液压泵向液压提升缸142供给的动作油的流动(方向及流量)。

在这样的结构的驱动机构14中，当将操作室11内的提升操作杆操作到推起货箱6的升起位置时，来自液压泵的动作油经由方向控制阀被供给到液压提升缸142内的缸底侧的液压室中，并且使活塞杆侧的液压室的动作油向动作油油箱143返回。此时，活塞杆142c被从内筒部142b向下方推出，且内筒部142b被从外筒部142a向下方推出，由此使液压提升缸142伸长。由此，如图2所示，液压提升缸142将连结销141作为转动支点推起货箱6并使其向斜后方转动(倾斜)，由此使货箱6相对于车身架2立起。

另一方面，当将提升操作杆操作到降下货箱6的下降位置或利用货箱6的自重而使货箱6下降的浮置位置时，来自液压泵的动作油经由方向控制阀被供给或补给到液压提升缸142内的活塞杆侧的液压室中，并且使缸底侧的液压室的动作油向动作油油箱143返回。此时，活塞杆142c被推回到内筒部142b内，内筒部142b被推回到外筒部142a内，由此使活塞杆142c缩短。由此，如图1所示，液压提升缸142将连结销141作为转动支点来一边支承货箱6一边使其向下方转动，由此使货箱6相对于车身架2倒伏。

另外，当将提升操作杆操作到作为初始位置的中立位置时，通过方向控制阀切断液压泵及动作油油箱143与液压提升缸142之间的连通，由此，由于液压提升缸142的活塞杆142c的动作停止，所以维持货箱6相对于车身架2的倾斜角度θ(参照图6)。

在此，例如如图2所示，在将自卸卡车1的卸载地点设定在平坦的地面上的情况下，当通过液压提升缸142推起货箱6而使其倾斜时，从货箱6滑落的砂土5在后轮4的后方位置堆积而形成土堆5A。此时，残留在货箱6中的砂土5的排出受到土堆5A阻碍，由此成为砂土5滞留在货箱6内的状态。

另外，例如如图3所示，在将自卸卡车1的卸载地点设定在崖下的情况下，若为使车身充分地靠向崖侧而停车的状况，则即使通过液压提升缸142推起货箱6而使其倾斜，砂土5也不会滞留在货箱6内，而能够顺畅地将砂土5从货箱6向崖下卸下。但是，若为考虑卸载作业的安全性等而使车身与崖的位置相比停止在近前的状况，则当通过液压提升缸142推起货箱6而使其倾斜时，砂土5的一部分不会从货箱6向崖下排出，而是与将砂土5卸下到平坦的地面上的情况同样地，成为砂土5滞留在货箱6内的状态。若操作室11内的操作员没有掌握这样的货箱6的装载状态，则无法使卸载作业进行下去，而卸载作业的效率降低。

因此，如图4所示，在本发明的第1实施方式的自卸卡车1上搭载有判定卸载作业中的货箱6的装载状态的卸载作业判定装置100。以下，一边主要参照图4～图9一边详细说明该卸载作业判定装置100的结构。

本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置100例如具有：检测车身的速度的车身速度检测器16；检测货箱6相对于车身架2的倾斜状态的倾斜状态检测器17；和检测在将砂土5从货箱6卸下时所产生的货箱6的振动的振动检测器18。

另外，卸载作业判定装置100具有：控制器19，其输入侧与车身速度检测器16、倾斜状态检测器17及振动检测器18连接，且进行用于判定自卸卡车1的卸载作业中的货箱6的装载状态的处理；和后述的输出部20，其与该控制器19的输出侧连接，且输出由控制器19处理后的货箱6的装载状态的判定结果。

车身速度检测器16例如设在前轮3的附近，且由检测前轮3的转速、即车轮速度V(参照图6)的车轮速度传感器(以下标注与车身速度检测器相同的附图标记)构成，将该车轮速度传感器16的检测信号向控制器19输出。即，由于车轮速度传感器16检测自卸卡车1的从动轮的旋转速度，所以能够将其视为检测车身的速度的机构。

例如如图1、图2所示，倾斜状态检测器17设在车身架2的后部中的连结销141的附近，由检测货箱6相对于车身架2的倾斜角度θ(参照图6)的角度传感器(以下标注与倾斜状态检测器相同的附图标记)构成，将该角度传感器17的检测信号向控制器19输出。

振动检测器18例如设在车身架2与后轮4之间的后悬架液压缸8上，由作为检测该后悬架液压缸8内的压力(以下为方便起见将其称为悬架压力)P(参照图8)的压力检测器的压力传感器180构成，将该压力传感器180的检测信号向控制器19输出。

控制器19由微型计算机等构成，并作为控制自卸卡车1的动作整体的控制装置而发挥功能。另外，虽然未图示，但控制器19例如包含硬件和软件而构成，其中硬件包含：进行用于判定卸载作业中的货箱6的装载状态的各种运算的CPU(Central Processing Unit)；以及存储用于执行基于CPU进行的运算的程序的ROM(Read Only Memory)、HDD(Hard DiskDrive)、及成为CPU执行程序时的作业区域的RAM(Random Access Memory)等存储部19a，软件存储在存储部19a中，且由控制器19执行，通过这些硬件及软件的协动而实现作为控制装置的功能。此外，在该软件中包含用于处理卸载作业中的货箱6的装载状态的判定的卸载作业判定处理程序。

在此，为了易于理解地说明示出控制器19的功能的具体内部结构，首先一边参照图1～图3、图5一边详细说明自卸卡车1的卸载作业的顺序。

首先，在碎石场等矿山中，例如使用大型的液压挖掘机(未图示)将作为运输对象物的砂土5装载到货箱6上。此时，如图1所示，采取货箱6相对于车身架2倒伏的运输位置的姿势，自卸卡车1在将砂土5大量地装载在货箱6上的状态下朝向规定的卸载地点运输。

当自卸卡车1到达卸载地点后，操作室11内的操作员例如对操作用方向盘、加速踏板及刹车踏板进行操作而使车身停在规定的卸载位置((步骤(以下记为S)501))。接着，操作员将提升操作杆切换到升起位置而使液压提升缸142伸长，由此推起货箱6而使其倾斜(S502)。此时，当货箱6倾斜至能够转动的最大倾斜角度的附近时，将提升操作杆切换到中立位置并在规定的时间期间维持货箱6的姿势(S503)。

接着，操作员通过再次对操作用方向盘、加速踏板及刹车踏板进行操作，而在维持S503中的货箱6的姿势的状态下使车身以低速前进(S504)。并且，当操作员将提升操作杆切换到下降位置或浮置位置而在保持使车身前进的状态下使货箱6向车身架2侧下降时(S505)，货箱6落座到车身架2上而返回到运输位置的姿势(S506)，自卸卡车1的卸载作业结束。

接下来，一边参照图6一边详细说明这样的自卸卡车1的卸载作业中的车身状态，尤其示出将自卸卡车1的卸载地点设定在平坦的地面上的情况。此外，图6的速度Va是用于若车轮速度V不足该值则判断成车身停止的停止判断速度，角度θa是用于若货箱6的倾斜角度θ不足该值则判断成货箱6落座在车身架2上的落座判断角度，角度θb是用于若货箱6的倾斜角度θ为该值以上则判断成砂土5被从货箱6卸下的载货卸载判断角度，这些速度Va、角度θa、θb预先设定后再被存储到存储部19a中。

如图6所示，在自卸卡车1到达卸载地点之前，由于货箱6的倾斜角度θ不足落座判断角度θa，所以车身状态ST成为表示货箱6落座(倒伏)在车身架2上的状态的货箱落座状态ST1。当自卸卡车1到达卸载地点而停在卸载位置时，由于紧接着货箱6的倾斜角度θ增加，所以从该倾斜角度θ增加开始到经过了规定时间(例如1秒)后，车身状态ST成为表示推起货箱6的状态的货箱升起状态ST2。

并且，当货箱6的倾斜角度θ成为载货卸载判断角度θb以上时，自卸卡车1停车，由此车身状态ST成为表示保持推起货箱6而使其立起的状态的货箱升起维持状态、即成为表示将砂土5从货箱6卸下的状态的载货卸载状态ST3。从该载货卸载状态ST3经过一段时间后，由于车轮速度V成为停止判断速度Va以上，且在将货箱6的倾斜角度θ维持在载货卸载判断角度θb以上的状态下使车身前进，所以车身状态ST成为表示推起货箱6并使自卸卡车1前进的状态的货箱升起前进状态ST4。

然后，货箱6的倾斜角度θ减少，砂土5的卸载结束且货箱6下降，由此车身状态ST成为表示使货箱6下降的状态的货箱下降状态ST5。并且，当货箱6的倾斜角度θ不足落座判断角度θa时，车身状态ST再次返回到货箱落座状态ST1。

接下来，一边参照图7一边详细说明示出本发明的第1实施方式的控制器19的功能的具体内部结构。

如图7所示，控制器19包含车身状态判定部190，该车身状态判定部190基于来自车轮速度传感器16及角度传感器17的信号，来判定卸载作业中的车身状态ST为货箱落座状态ST1、货箱升起状态ST2、载货卸载状态(货箱升起维持状态)ST3、货箱升起前进状态ST4及货箱下降状态ST5中的哪一个状态。

另外，控制器19包含：载货滞留状态判定部191，其基于来自车轮速度传感器16、角度传感器17及压力传感器180的信号，来判定卸载作业中的货箱6的装载状态是否为表示砂土5滞留在货箱6内的状态的载货滞留状态；载货卸载结束状态判定部192，其基于来自车轮速度传感器16、角度传感器17及压力传感器180的信号，来判定卸载作业中的货箱6的装载状态是否为表示将砂土5从货箱6卸完的状态的载货卸载结束状态；和载货附着状态判定部193，其基于来自车身状态判定部190、载货滞留状态判定部191及压力传感器180的信号，来判定卸载作业中的货箱6的装载状态是否为表示砂土5附着在货箱6上的状态的载货附着状态。

车身状态判定部190根据角度传感器17的检测值对货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ进行运算。车身状态判定部190在由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ不足落座判断角度θa时(θ<θa)，判定成车身状态ST为货箱落座状态ST1，在由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ为落座判断角度θa以上(θ≥θa)、且所运算出的货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ在规定时间Ta(例如1秒)期间大于0值时(Δθ>0)，判定成车身状态ST为货箱升起状态ST2。

另外，车身状态判定部190在由车轮速度传感器16检测出的车轮速度V不足停止判断速度Va(V<Va)、且由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上时(θ≥θb)，判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3，在由车轮速度传感器16检测出的车轮速度为停止判断速度Va以上(V≥Va)、且由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上时(θ≥θb)，判定成车身状态ST为货箱升起前进状态ST4。

并且，车身状态判定部190在由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ不足载货卸载判断角度θb(θ<θb)、且所运算出的货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ在规定时间Tb(例如1秒)期间不足0值时(Δθ<0)，判定成车身状态ST为货箱下降状态ST5。

载货滞留状态判定部191在由车轮速度传感器16检测出的车轮速度V不足规定速度、且由角度传感器17检测出货箱6倾斜至规定位置、并且由压力传感器180检测出视为货箱6的振动不再产生的状态G1(参照图8)时，判定成货箱6的装载状态为载货滞留状态。

在此，如图8所示，掌握到在车身状态ST为载货卸载状态ST3时，存在悬架压力P固定的时间带，砂土5滞留在货箱6内。在这样的悬架压力P固定的时间带中，为由压力传感器180视为货箱6的振动不再产生的状态G1，悬架压力P的时间差值ΔP为大致0的值。

因此，载货滞留状态判定部191例如根据压力传感器180的检测值对悬架压力P的时间差值ΔP进行运算，在由车轮速度传感器16检测出的车轮速度V不足停止判断速度Va(V<Va)、且由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上(θ≥θb)、并且悬架压力P的时间差值ΔP在规定时间T1(例如1秒)期间被维持在规定范围(例如设定在0值附近的微小范围)内时，判定成货箱6的装载状态为载货滞留状态。

在本发明的第1实施方式中，从车轮速度传感器16及角度传感器17向载货滞留状态判定部191输出的检测信号经由车身状态判定部190，由此，载货滞留状态判定部191在由车身状态判定部190判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3、并且根据压力传感器180的检测值得到的悬架压力P的时间差值ΔP在规定时间T1期间被维持在规定范围内时，判定成货箱6的装载状态为载货滞留状态。

载货卸载结束状态判定部192在由车轮速度传感器16检测出车轮速度V上升至规定速度以上、且由角度传感器17检测出货箱6倾斜至规定位置、并且由压力传感器180检测出视为货箱6的振动不再产生的状态G2(参照图8)时，判定成货箱6的装载状态为载货卸载结束状态。

在此，如图8所示，在车身状态ST为货箱升起前进状态ST4时，存在悬架压力P固定的时间带，从而掌握到将砂土5从货箱6卸完的情况。在这样的悬架压力P固定的时间带中，为由压力传感器180视为货箱6的振动不再产生的状态G2，悬架压力P的时间差值ΔP为大致0值。

因此，载货卸载结束状态判定部192例如根据压力传感器180的检测值对悬架压力P的时间差值ΔP进行运算，在由车轮速度传感器16检测出的车轮速度V为停止判断速度Va以上(V≥Va)、且由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上(θ≥θb)、并且悬架压力P的时间差值ΔP在规定时间T2(例如1秒)期间被维持在规定范围(例如为设定在0值附近的微小范围)内时，判定成货箱6的装载状态为载货卸载结束状态。

在本发明的第1实施方式中，从车轮速度传感器16及角度传感器17向载货卸载结束状态判定部192输出的检测信号经由车身状态判定部190，由此，载货卸载结束状态判定部192在由车身状态判定部190判定成车身状态ST为货箱升起前进状态ST4、并且根据压力传感器180的检测值得到的悬架压力P的时间差值ΔP在规定时间T2期间被维持在规定范围内时，判定成货箱6的装载状态为载货卸载结束状态。

另一方面，在货箱6内的砂土5因包含粘土等而粘性增高的情况下，在车身状态ST为载货卸载状态ST3下，大量的砂土在聚集的状态下一边从货箱6急剧滑落一边向外部排出。此时，通过使车身产生大幅振动，如图9所示，而成为悬架压力P局部变化的状态G3，由此悬架压力P的时间差值ΔP取最大值和最小值地大幅振动，从而掌握到砂土5附着在货箱6上的情况。这样的悬架压力P的时间差值ΔP下的振动在车身状态ST成为载货卸载状态ST3后且在货箱6的装载状态成为载货滞留状态之前发生。

因此，载货附着状态判定部193例如根据压力传感器180的检测值对悬架压力P的时间差值ΔP进行运算，在由车身状态判定部190判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3、且由载货滞留状态判定部191判定成货箱6的装载状态不是载货滞留状态、并且悬架压力P的时间差值ΔP以超过预先设定的正阈值ΔPu和负阈值ΔPl的方式变动时，判定成货箱6的装载状态为载货附着状态。此外，各阈值ΔPu、ΔPl例如是经验性地示出粘性高的砂土5附着在货箱6上时所能够产生的最大值和最小值的下限的值。

上述的输出部20设在自卸卡车1上，并由根据载货滞留状态判定部191、载货卸载结束状态判定部192及载货附着状态判定部193的判定结果来报知货箱6的装载状态的作为报知装置的显示装置200构成。该显示装置200例如搭载在操作室11内，并由以文字或图案等来显示作为货箱6的装载状态而为载货滞留状态、载货卸载结束状态及载货附着状态中的某一个状态的液晶显示器等构成。此外，报知装置并不限于上述的显示装置200，例如也可以由输出与货箱6的装载状态相对应的声音的蜂鸣器等声音输出装置或声音合成装置、或者根据货箱6的装载状态以预先设定的点亮模式或点亮颜色来点亮的灯等构成。

接下来，一边参照图10一边详细说明基于本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置100进行的货箱6的装载状态的判定处理。

首先，卸载作业判定装置100的控制器19对用于货箱6的装载状态的判定的悬架压力P的时间差值ΔP、车身状态ST及用于输出货箱6的装载状态的判定结果的各信号(载货滞留信号、载货卸载结束信号、载货附着信号)的变数进行初始化。即，将悬架压力P的时间差值ΔP设定为0、将车身状态ST设定为货箱落座状态ST1、将载货滞留信号设定为OFF状态、将载货卸载结束信号设定为OFF状态、将载货附着信号设定为OFF状态(S1001)。

接着，控制器19在读入来自车轮速度传感器16、角度传感器17及压力传感器180的检测信号后(S1002)，使车身状态判定部190根据由车轮速度传感器16检测出的车轮速度V、及由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ，来进行卸载作业中的车身状态ST的判定处理(S1003)，并将该判定结果分别输出到载货滞留状态判定部191、载货卸载结束状态判定部192及载货附着状态判定部193。

接着，载货滞留状态判定部191根据来自车身状态判定部190的判定结果、及悬架压力P的时间差值ΔP，来进行卸载作业中的货箱6的装载状态是否为载货滞留状态的判定处理，并将该判定结果输出到载货附着状态判定部193及显示装置200(S1004)。

然后，载货卸载结束状态判定部192根据来自车身状态判定部190的判定结果、及悬架压力P的时间差值ΔP，来进行卸载作业中的货箱6的装载状态是否为载货卸载结束状态的判定处理，并将该判定结果输出到显示装置200(S1005)。

并且，载货附着状态判定部193根据来自车身状态判定部190的判定结果、来自载货滞留状态判定部191的判定结果及悬架压力P的时间差值ΔP，来进行卸载作业中的货箱6的装载状态是否为载货附着状态的判定处理，并将该判定结果输出到显示装置200(S1006)。

接着，显示装置200根据载货滞留状态判定部191、载货卸载结束状态判定部192及载货附着状态判定部193的判定结果，来进行将货箱6的装载状态为载货滞留状态、载货卸载结束状态及载货附着状态中的某一个状态的情况显示到画面上并向操作室11内的操作员通知的处理(S1007)。

然后，控制器19判定在S1002中读入的车轮速度V是否为预先设定的异常值VL以上(S1008)。此时，控制器19在判定成车轮速度V为异常值VL以上时(S1008/是)，结束基于卸载作业判定装置100进行的货箱6的装载状态的判定处理。

在S1008中，控制器19在判定成车轮速度V不足异常值VL时(S1008/否)，判定在S1002中读入的货箱6的倾斜角度θ是否为预先设定的异常值θL以上(S1009)。此时，控制器19在判定成货箱6的倾斜角度θ为异常值θL以上时(S1009/是)，结束基于卸载作业判定装置100进行的货箱6的装载状态的判定处理。

在S1009中，控制器19在判定成货箱6的倾斜角度θ不足异常值θL时(S1009/否)，判定在S1002中读入的悬架压力P是否为预先设定的异常值PL以上(S1010)。此时，控制器19在判定成悬架压力P为异常值PL以上时(S1009/是)，结束基于卸载作业判定装置100进行的货箱6的装载状态的判定处理。在S1010中，控制器19在判定成悬架压力P不足异常值PL时(S1010/否)，重复从S1002开始的处理。

接下来，基于图11的流程图详细说明图10所示的S1003中的基于车身状态判定部190进行的车身状态ST的判定处理。

车身状态判定部190判定在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的车身状态ST是否为货箱落座状态ST1(S1101)。此时，车身状态判定部190在判定成车身状态ST为货箱落座状态ST1时(S1101/是)，进行货箱落座状态ST1时的判定处理(S1102)，并结束基于车身状态判定部190进行的车身状态ST的判定处理。

在S1101中，车身状态判定部190在判定成车身状态ST不是货箱落座状态ST1时(S1101/否)，判定在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的车身状态ST是否为货箱升起状态ST2(S1103)。此时，车身状态判定部190在判定成车身状态ST为货箱升起状态ST2时(S1103/是)，进行货箱升起状态ST2时的判定处理(S1104)，并结束基于车身状态判定部190进行的车身状态ST的判定处理。

在S1103中，车身状态判定部190在判定成车身状态ST不是货箱升起状态ST2时(S1103/否)，判定在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的车身状态ST是否为载货卸载状态ST3(S1105)。此时，车身状态判定部190在判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3时(S1105/是)，进行载货卸载状态ST3时的判定处理(S1106)，并结束基于车身状态判定部190进行的车身状态ST的判定处理。

在S1105中，车身状态判定部190在判定成车身状态ST不是载货卸载状态ST3时(S1105/否)，判定在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的车身状态ST是否为货箱升起前进状态ST4(S1107)。此时，车身状态判定部190在判定成车身状态ST为货箱升起前进状态ST4时(S1107/是)，进行货箱升起前进状态ST4时的判定处理(S1108)，并结束基于车身状态判定部190进行的车身状态ST的判定处理。

在S1107中，车身状态判定部190在判定成车身状态ST不是货箱升起前进状态ST4时(S1107/否)，判定成在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的车身状态ST为货箱下降状态ST5，并进行货箱下降状态ST5时的判定处理(S1109)，结束基于车身状态判定部190进行的车身状态ST的判定处理。

接下来，基于图12的流程图详细说明图11所示的S1102中的货箱落座状态ST1时的判定处理。

如图12所示，车身状态判定部190判定根据在S1002中读入的角度传感器17的检测值得到的货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ是否大于0值(S1201)。此时，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ为0值以下时(S1201/否)，将内部的时间计数器的计数值设定为0而对时间计数器进行初始化(重置)(S1202)，结束货箱落座状态ST1时的判定处理。

在S1201中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ大于0值时(S1201/是)，通过内部的时间计数器执行该状态持续的累积时间Ts的计测(S1203)，并确认累积时间Ts是否达到规定时间Ta(S1204)。此时，车身状态判定部190在确认累积时间Ts没有达到规定时间Ta后(S1204/否)，重复从S1201开始的处理。

在S1204中，车身状态判定部190在确认累积时间Ts达到了规定时间Ta后(S1204/是)，判定货箱6的倾斜角度θ是否为落座判断角度θa以上(S1205)。此时，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ不足落座判断角度θa时(S1205/否)，结束货箱落座状态ST1时的判定处理。

在S1205中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ为落座判断角度θa以上时(S1205/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的货箱落座状态ST1向货箱升起状态ST2转变，所以判定成车身状态ST为货箱升起状态ST2(S1206)，并结束货箱落座状态ST1时的判定处理。

接下来，基于图13的流程图详细说明图11所示的S1104中的货箱升起状态ST2时的判定处理。

如图13所示，车身状态判定部190判定在S1002中读入的货箱6的倾斜角度θ是否为载货卸载判断角度θb以上(S1301)。此时，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上时(S1301/是)，判定在S1002中读入的车轮速度V是否不足停止判断速度Va(S1302)。

在S1302中，车身状态判定部190在判定成车轮速度V不足停止判断速度Va时(S1302/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的货箱升起状态ST2向载货卸载状态ST3转变，所以判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3(S1303)，并结束货箱升起状态ST2时的判定处理。

在S1302中，车身状态判定部190在判定成车轮速度V为停止判断速度Va以上时(S1302/否)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的货箱升起状态ST2向货箱升起前进状态ST4转变，所以判定成车身状态ST为货箱升起前进状态ST4(S1304)，并结束货箱升起状态ST2时的判定处理。

另一方面，在S1301中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ不足载货卸载判断角度θb时(S1301/否)，判定根据在S1002中读入的角度传感器17的检测值得到的货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ是否不足0值(S1305)。此时，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ为0值以上时(S1305/否)，将内部的时间计数器的计数值设定为0而对时间计数器进行初始化(重置)(S1306)，并结束货箱升起状态ST2时的判定处理。

在S1305中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ不足0值时(S1305/是)，通过内部的时间计数器执行该状态持续的累积时间Ts的计测(S1307)，并确认累积时间Ts是否达到了规定时间Tb(S1308)。此时，车身状态判定部190在确认累积时间Ts没有达到规定时间Tb后(S1308/否)，重复从S1305开始的处理。

在S1308中，车身状态判定部190在确认累积时间Ts达到了规定时间Tb后(S1308/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的货箱升起状态ST2向货箱下降状态ST5转变，所以判定成车身状态ST为货箱下降状态ST5(S1309)，并结束货箱升起状态ST2时的判定处理。

接下来，基于图14的流程图详细说明图11所示的S1106中的载货卸载状态ST3时的判定处理。

如图14所示，车身状态判定部190判定在S1002中读入的货箱6的倾斜角度θ是否不足载货卸载判断角度θb(S1401)。此时，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ不足载货卸载判断角度θb时(S1401/是)，判定根据在S1002中读入的角度传感器17的检测值得到的货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ是否不足0值(S1402)。

在S1402中，车身状态判定部190在判定成货箱6的时间差值ΔP不足0值时(S1402/是)，开始计测该状态持续的累积时间Ts(S1403)，并确认累积时间Ts是否达到了规定时间Tb(S1404)。此时，车身状态判定部190在确认累积时间Ts没有达到规定时间Tb后(S1404/否)，重复从S1402开始的处理。

在S1404中，车身状态判定部190在确认累积时间Ts达到了规定时间Tb后(S1404/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的载货卸载状态ST3向货箱下降状态ST5转变，所以判定成车身状态ST为货箱下降状态ST5(S1405)，并结束载货卸载状态ST3时的判定处理。

另一方面，在S1401中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上(S1401/否)时，或者在S1402中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ为0值以上时(S1402/否)，将内部的时间计数器的计数值设定为0而对时间计数器进行初始化(重置)(S1406)，并判定在S1002中读入的车轮速度V是否为停止判断速度Va以上(S1407)。此时，车身状态判定部190在判定成车轮速度V不足停止判断速度Va时(S1407/否)，结束载货卸载状态ST3时的判定处理。

在S1407中，车身状态判定部190在判定成车轮速度V为停止判断速度Va以上时(S1407/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的载货卸载状态ST3向货箱升起前进状态ST4转变，所以判定成车身状态ST为货箱升起前进状态ST4(S1408)，并结束载货卸载状态ST3时的判定处理。

接下来，基于图15的流程图详细说明图11所示的S1108中的货箱升起前进状态ST4时的判定处理。

如图15所示，车身状态判定部190判定在S1002中读入的货箱6的倾斜角度θ是否不足载货卸载判断角度θb(S1501)。此时，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ不足载货卸载判断角度θb时(S1501/是)，判定根据在S1002中读入的角度传感器17的检测值得到的货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ是否不足0值(S1502)。

在S1502中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ不足0值时(S1502/是)，通过内部的时间计数器执行该状态经过的累积时间Ts的计测(S1503)，并确认累积时间Ts是否达到了规定时间Tb(S1504)。此时，车身状态判定部190在确认累积时间Ts没有达到规定时间Tb后(S1504/否)，重复从S1502开始的处理。

在S1504中，车身状态判定部190在确认累积时间Ts达到了规定时间Tb后(S1504/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的货箱升起前进状态ST4向货箱下降状态ST5转变，所以判定成车身状态ST为货箱下降状态ST5(S1505)，并结束货箱升起前进状态ST4时的判定处理。

另一方面，在S1501中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上时(S1501/否)，或者在S1502中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ为0值以上时(S1502/否)，将内部的时间计数器的计数值设定为0而对时间计数器进行初始化(重置)(S1506)，并判定在S1002中读入的车轮速度V是否不足停止判断速度Va(S1507)。此时，车身状态判定部190在判定成车轮速度V为停止判断速度Va以上时(S1507/否)，结束货箱升起前进状态ST4时的判定处理。

在S1507中，车身状态判定部190在判定成车轮速度V不足停止判断速度Va时(S1507/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的货箱升起前进状态ST4向载货卸载状态ST3转变，所以判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3(S1508)，并结束货箱升起前进状态ST4时的判定处理。

接下来，基于图16的流程图详细说明图11所示的S1109中的货箱下降状态ST5时的判定处理。

如图16所示，车身状态判定部190判定根据在S1002中读入的角度传感器17的检测值得到的货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ是否大于0值(S1601)。此时，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ大于0值时(S1601/是)，通过内部的时间计数器开始计测该状态持续的累积时间Ts(S1602)，并确认累积时间Ts是否达到了规定时间Ta(S1603)。

此时，车身状态判定部190在确认累积时间Ts没有达到规定时间Ta后(S1603/否)，重复从S1601开始的处理。在S1603中，车身状态判定部190在确认累积时间Ts达到了规定时间Ta后(S1603/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的货箱下降状态ST5向货箱升起状态ST2转变，所以判定成车身状态ST为货箱升起状态ST2(S1604)，并结束货箱下降状态ST5时的判定处理。

另一方面，在S1601中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ的时间差值Δθ为0值以下时(S1601/否)，将内部的时间计数器的计数值设定为0而对时间计数器进行初始化(重置)(S1605)，并判定在S1002中读入的货箱6的倾斜角度θ是否不足落座判断角度θa(S1606)。此时，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ为落座判断角度θa以上时(S1606/否)，结束货箱下降状态ST5时的判定处理。

在S1606中，车身状态判定部190在判定成货箱6的倾斜角度θ不足落座判断角度θa时(S1606/是)，由于从在上次的车身状态ST的判定处理中判定了的货箱下降状态ST5向货箱落座状态ST1转变，所以判定成车身状态ST为货箱落座状态ST1(S1607)，并结束货箱下降状态ST5时的判定处理。

接下来，基于图17的流程图详细说明图10所示的S1004中的基于载货滞留状态判定部191进行的载货滞留状态的判定处理。

如图17所示，载货滞留状态判定部191判定由车身状态判定部190判定了的车身状态ST是否为载货卸载状态ST3(S1701)。此时，载货滞留状态判定部191在判定成车身状态ST不是载货卸载状态ST3时(S1701/否)，将内部的时间计数器的计数值设定为0而对时间计数器进行初始化(重置)(S1702)，并进行后述的S1707的处理。

在S1701中，载货滞留状态判定部191在判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3时(S1701/是)，判定根据在S1002中读入的压力传感器180的检测值得到的悬架压力P的时间差值ΔP是否为规定范围内(S1703)。此时，载货滞留状态判定部191在判定成悬架压力P的时间差值ΔP为规定范围外时(S1703/否)，进行从S1702开始的处理。

在S1703中，载货滞留状态判定部191在判定成悬架压力P的时间差值ΔP为规定范围内时(S1703/是)，通过内部的时间计数器执行该状态持续的累积时间Ts的计测(S1704)，并判定累积时间Ts是否达到了规定时间T1(S1705)。此时，载货滞留状态判定部191在判定成累积时间Ts没有达到规定时间T1时(S1705/否)，进行从S1701开始的处理。

在S1705中，载货滞留状态判定部191在判定成累积时间Ts达到了规定时间T1时(S1705/是)，将载货滞留信号设定成ON状态(S1706)，并判定由车身状态判定部190判定了的车身状态ST是否为货箱落座状态ST1(S1707)。

此时，载货滞留状态判定部191在判定成车身状态ST不是货箱落座状态ST1时(S1707/否)，结束基于载货滞留状态判定部191进行的载货滞留状态的判定处理。另一方面，在S1707中，载货滞留状态判定部191在判定成车身状态ST为货箱落座状态ST1时(S1707/是)，将载货滞留信号设定成OFF状态(S1708)，并结束基于载货滞留状态判定部191进行的载货滞留状态的判定处理。

接下来，基于图18的流程图详细说明图10所示的S1005中的基于载货卸载结束状态判定部192进行的载货卸载结束状态的判定处理。

如图18所示，载货卸载结束状态判定部192判定由车身状态判定部190判定了的车身状态ST是否为货箱升起前进状态ST4(S1801)。此时，载货卸载结束状态判定部192在判定成车身状态ST不是货箱升起前进状态ST4时(S1801/否)，将内部的时间计数器的计数值设定为0而对时间计数器进行初始化(重置)(S1802)，并进行后述的S1807的处理。

在S1801中，载货卸载结束状态判定部192在判定成车身状态ST为货箱升起前进状态ST4时(S1801/是)，判定根据在S1002中读入的压力传感器180的检测值得到的悬架压力P的时间差值ΔP是否为规定范围内(S1803)。此时，载货卸载结束状态判定部192在判定成悬架压力P的时间差值ΔP为规定范围外时(S1803/否)，进行从S1802开始的处理。

在S1803中，载货卸载结束状态判定部192在判定成悬架压力P的时间差值ΔP为规定范围内时(S1803/是)，通过内部的时间计数器执行该状态持续的累积时间Ts的计测(S1804)，并判定累积时间Ts是否达到了规定时间T2(S1805)。此时，载货卸载结束状态判定部192在判定成累积时间Ts没有达到规定时间T2时(S1805/否)，进行从S1801开始的处理。

在S1805中，载货卸载结束状态判定部192在判定成累积时间Ts达到了规定时间T2时(S1805/是)，将载货卸载结束信号设定成ON状态(S1806)，并判定由车身状态判定部190判定了的车身状态ST是否为货箱落座状态ST1(S1807)。

此时，载货卸载结束状态判定部192在判定成车身状态ST不是货箱落座状态ST1时(S1807/否)，结束基于载货卸载结束状态判定部192进行的载货卸载结束状态的判定处理。另一方面，在S1807中，载货卸载结束状态判定部192在判定成车身状态ST为货箱落座状态ST1时(S1807/是)，将载货卸载结束信号设定成OFF状态(S1808)，并结束基于载货卸载结束状态判定部192进行的载货卸载结束状态的判定处理。

接下来，基于图19的流程图详细说明图10所示的S1006中的基于载货附着状态判定部193进行的载货附着状态的判定处理。

如图19所示，载货附着状态判定部193判定由车身状态判定部190判定了的车身状态ST是否为载货卸载状态ST3(S1901)。此时，载货附着状态判定部193在判定成车身状态ST不是载货卸载状态ST3时(S1901/否)，进行后述的S1907的处理。

载货附着状态判定部193在判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3时(S1901/是)，确认来自载货滞留状态判定部191的载货滞留信号是否为OFF状态(S1902)。此时，载货附着状态判定部193在确认来自载货滞留状态判定部191的载货滞留信号为ON状态后(S1902/否)，进行后述的S1907的处理。

载货附着状态判定部193在确认来自载货滞留状态判定部191的载货滞留信号为OFF状态后(S1902/是)，对根据在S1002中读入的压力传感器180的检测值得到的悬架压力P的时间差值ΔP的振动进行监视，并获取其最大值(极大值)ΔPmax和最小值(极小值)ΔPmin(S1903)。

并且，载货附着状态判定部193判定在S1903中获取的最大值ΔPmax是否大于正阈值ΔPu(S1904)。此时，载货附着状态判定部193在判定成最大值ΔPmax为正阈值ΔPu以下时(S1904/否)，进行后述的S1907的处理。

在S1904中，载货附着状态判定部193在判定成最大值ΔPmax大于正阈值ΔPu时(S1904/是)，判定在S1903中获取的最小值ΔPmin是否不足负阈值ΔPl(S1905)。此时，载货附着状态判定部193在判定成最小值ΔPmin为负阈值ΔPl以上时(S1905/否)，进行后述的S1907的处理。

在S1905中，载货附着状态判定部193在判定成最小值ΔPmin不足负阈值ΔPl时(S1905/是)，判定成货箱6的装载状态为载货附着状态，并将载货附着信号设定成ON状态(S1906)。接着，载货附着状态判定部193判定由车身状态判定部190判定了的车身状态ST是否为货箱落座状态ST1(S1907)。此时，载货附着状态判定部193在判定成车身状态ST不是货箱落座状态ST1时(S1907/否)，结束基于载货附着状态判定部193进行的载货附着状态的判定处理。

在S1907中，载货附着状态判定部193在判定成车身状态ST为货箱落座状态ST1时(S1907/是)，对最大值ΔPmax进行初始化(重置)(S1908)，并对最小值ΔPmin进行初始化(重置)(S1909)。然后，载货附着状态判定部193将载货附着信号设定成OFF状态，并结束基于载货附着状态判定部193进行的载货附着状态的判定处理。

接下来，基于图20的流程图详细说明图10所示的S1007中的基于显示装置200进行的货箱6的装载状态的通知处理。

如图20所示，显示装置200确认来自载货滞留状态判定部191的载货滞留信号是否为ON状态(S2001)。此时，显示装置200在确认载货滞留信号为ON状态后(S2001/是)，将货箱6的装载状态为载货滞留状态的主旨显示到画面上(S2002)，并进行后述的S2004的处理。

在S2001中，显示装置200在确认载货滞留信号为OFF状态后(S2001/否)，从画面消去表示货箱6的装载状态为载货滞留状态的显示(S2003)，并确认来自载货卸载结束状态判定部192的载货卸载结束信号是否为ON状态(S2004)。此时，显示装置200在确认载货卸载结束信号为ON状态后(S2004/是)，将货箱6的装载状态为载货卸载结束状态的主旨显示到画面上(S2005)，并进行后述的S2007的处理。

在S2004中，显示装置200在确认载货卸载结束信号为OFF状态后(S2004/否)，从画面消去表示货箱6的装载状态为载货卸载结束状态的显示(S2006)，并确认来自载货附着状态判定部193的载货附着信号是否为ON状态(S2007)。此时，显示装置200在确认载货附着信号为ON状态后(S2007/是)，通过内部的时间计数器执行该状态持续的累积时间Ts的计测(S2008)，并判定累积时间Ts是否没有达到规定时间T3(S2009)。

在S2009中，显示装置200在判定成累积时间Ts没有达到规定时间T3时(S2009/是)，将货箱6的装载状态为载货附着状态的主旨显示到画面上(S2010)，并结束基于显示装置200进行的货箱6的装载状态的通知处理。

另一方面，在S2007中，显示装置200在确认载货附着信号为OFF状态后(S2007/否)，将内部的时间计数器的计数值设定为0而对时间计数器进行初始化(重置)(S2011)，并进行后述的S2012的处理。另外，在S2009中，显示装置200在判定成累积时间Ts达到规定时间T3时(S2009/否)，从画面消去表示货箱6的装载状态为载货附着状态的显示(S2012)，并结束基于显示装置200进行的货箱6的装载状态的通知处理。

根据这样构成的本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置100，在将砂土5从货箱6卸下到平坦的地面上时，即使成为砂土5滞留在货箱6内的状态，操作室11内的操作员也能够通过确认显示装置200的画面来容易地掌握货箱6当前的装载状态。因此，在砂土5滞留在货箱6内的时点，能够通过操作员对加速踏板等进行操作而使车身前进来迅速地排出残留在货箱6内的砂土5。由此，由于能够缩短将所有砂土5从货箱6卸下为止的时间，所以能够提高卸载作业的效率。

另外，在本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置100中，在车身状态ST从载货卸载状态ST3向货箱升起前进状态ST4转变后，操作员能够从显示装置200的画面容易地掌握货箱6的装载状态成为载货卸载结束状态、即货箱6变空的情况。因此，操作员能够对提升操作杆或加速踏板等进行操作来使货箱6下降，并且使车轮加速而使自卸卡车1迅速地向砂土5的装载地点移动。由此，能够高效地进行自卸卡车1的运输作业。

另外，本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置100关注因自卸卡车1运输的货箱6的装载量被预先规定而引起的车身状态ST为载货卸载状态ST3及货箱升起前进状态ST4时存在悬架压力P固定的时间带的情况，通过由压力传感器180检测将砂土5卸下时的货箱6的振动所直接传递的后悬架液压缸8内的悬架压力P，能够高精度地判定货箱6的装载状态。由此，能够对基于卸载作业判定装置100进行的货箱6的装载状态的判定确保优异的可靠性。

另外，本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置100在车身状态ST从货箱升起状态ST2向载货卸载状态ST3转变后，操作员能够从显示装置200的画面容易地掌握货箱6的装载状态成为载货附着状态的情况。因此，通过操作员对提升操作杆进行操作而重复液压提升缸142的伸缩动作来使货箱6上下振动、或者对加速踏板及刹车踏板进行操作而重复在刚使车身前进后就使其停止的动作来使货箱6前后振动，而能够将附着在货箱6上的粘性高的砂土5向外部振落。由此，能够提高自卸卡车1的卸载作业的效率。

另外，在本发明的第1实施方式的卸载作业判定装置100中，在卸载作业中，由于操作室11内的显示装置200将为载货滞留状态、载货卸载结束状态及载货附着状态中的某一个状态的情况显示到画面上，所以操作员能够顺畅地执行货箱6的装载状态的确认作业。由此，能够提高卸载作业中的面向操作员的便利性。

[第2实施方式]

本发明的第2实施方式与上述的第1实施方式的不同之处在于，第1实施方式的振动检测器18由检测后悬架液压缸8内的悬架压力P的压力传感器180构成，而与此相对，如图21所示，第2实施方式的振动检测器18A例如安装在货箱6中的连结销141的附近，且由检测货箱6的加速度A(参照图22)的作为加速度检测器的加速度传感器181构成。

在该情况下，如图22所示，本发明的第2实施方式的载货滞留状态判定部191A例如在由车轮速度传感器16检测出的车轮速度V不足停止判断速度Va(V<Va)、且由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上(θ≥θb)、并且由加速度传感器181检测出的货箱6的加速度A在规定时间T1(例如1秒)期间被维持在规定范围(例如为设定在0值附近的微小范围)内时，判定货箱6的装载状态为载货滞留状态。

本发明的第2实施方式的载货卸载结束状态判定部192A例如在由车轮速度传感器16检测出的车轮速度V为停止判断速度Va以上(V≥Va)、且由角度传感器17检测出的货箱6的倾斜角度θ为载货卸载判断角度θb以上(θ≥θb)、并且由加速度传感器181检测出的货箱6的加速度A在规定时间T2(例如1秒)期间被维持在规定范围(例如为设定在0值附近的微小范围)内时，判定货箱6的装载状态为载货卸载结束状态。

如图23所示，本发明的第2实施方式的载货附着状态判定部193A例如在由车身状态判定部190判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3、且由载货滞留状态判定部191判定成货箱6的装载状态不是载货滞留状态、并且由加速度传感器181检测出的货箱6的加速度A的偏差大于规定偏差时，判定货箱6的装载状态为载货附着状态。第2实施方式的其他结构与第1实施方式相同，对与第1实施方式重复或对应的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

即使是这样构成的本发明的第2实施方式的卸载作业判定装置100A，也能够得到与上述的第1实施方式相同的作用效果。此外，载货附着状态判定部193A并不限于上述的情况，也可以代替使用货箱6的加速度A的偏差，而例如在由加速度传感器181检测出的货箱6的加速度A以超过预先设定的正阈值Au和负阈值Al的方式变动时，判定货箱6的装载状态为载货附着状态。

[第3实施方式]

本发明的第3实施方式与上述的第1实施方式的不同之处在于，第1实施方式的自卸卡车1由操作员搭乘车辆而进行操作的有人车辆构成，而与此相对，如图24所示，第2实施方式的自卸卡车1A由沿着预先设定的行驶路径自行行驶的无人车辆构成。

具体地说，自卸卡车1A遵照来自无线装置21和管制装置(未图示)的指示在行驶路径上自行行驶，其中无线装置21设在车身的前部，且经由无线网络与外部装置通信连接，管制装置通过该无线装置21并经由无线网络而通信连接。

并且，如图25所示，本发明的第3实施方式的输出部20A例如代替第1实施方式的显示装置200而包含：输出处理部201，其对于搭载在自卸卡车1A上的无线装置21和后述的车身控制装置202进行输出判定结果等各种信息的处理；车身控制装置202，其参照来自该输出处理部201的信息，来控制搭载在自卸卡车1A上的行驶驱动装置和驱动机构14的动作；和振动控制装置203，其参照来自输出处理部201的信息，来进行使货箱6振动的控制。

具体地说，车身控制装置202在由载货滞留状态判定部191判定成货箱6的装载状态为载货滞留状态时，通过使行驶驱动装置动作而进行使自卸卡车1A前进的控制，在由载货卸载结束状态判定部192判定成货箱6的装载状态为载货卸载结束状态时，通过使驱动机构14动作来进行使货箱6下降而使其倒伏的控制。

振动控制装置203例如在由载货附着状态判定部193判定成货箱6的装载状态为载货附着状态时，通过自动重复液压提升缸142的伸缩动作，来使货箱6上下振动。由此，如图26所示，在成为悬架压力P局部变化的状态(载货附着状态)G3后，通过振动控制装置203而成为货箱6的倾斜角度θ微小变化的状态G4，紧接着确认到悬架压力P减少的状态G5，由此掌握到附着在货箱6上的残留的砂土5被向外部排出。

另外，振动控制装置203例如也可以在由载货附着状态判定部193判定成货箱6的装载状态为载货附着状态时，自动重复通过行驶驱动装置在刚使车身前进后就使其停止的动作，而使货箱6前后振动。由此，如图27所示，在成为悬架压力P局部变化的状态(载货附着状态)G3后，通过振动控制装置203而成为车轮速度V微小变化的状态G6，紧接着确认到悬架压力P减少的状态G5，由此掌握到附着在货箱6上的残留的砂土5被向外部排出。第3实施方式的其他结构与第1实施方式相同，对与第1实施方式重复或对应的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

根据这样构成的本发明的第3实施方式的卸载作业判定装置100B，除会得到与上述的第1实施方式相同的作用效果之外，当在卸载作业中货箱6的装载状态成为载货滞留状态时，通过车身控制装置202使自卸卡车1A自动前进，当货箱6的装载状态成为载货卸载结束状态时，货箱6自动下降，由此对于无人车辆的自卸卡车1A也能够高效地实施卸载作业。此外，在无人车辆由操作员搭乘的情况下，也能够优先于来自管制装置的指示而由操作员进行行驶或卸载等操作，并也能够根据操作员的选择仅使卸载作业自动化。

另外，在本发明的第3实施方式的卸载作业判定装置100B中，在卸载作业中当货箱6的装载状态成为载货附着状态时，通过振动控制装置203使货箱6自动上下振动，或者使货箱6自动前后振动，由此能够容易地将附着在货箱6上的粘性高的砂土5向外部振落。由此，能够提高自卸卡车1A的卸载作业的效率。

[第4实施方式]

本发明的第4实施方式的卸载作业判定装置100C在上述的第1实施方式的结构的基础之上，如图28所示，载货滞留状态判定部191B在由车身状态判定部190判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3后的预先设定的期间T4内，若没有确认到根据压力传感器180的检测值得到的悬架压力P的时间差值ΔP在规定时间T1期间被维持在规定范围内，则中止载货滞留状态的判定。

另外，载货卸载结束状态判定部192B在由车身状态判定部190判定成车身状态ST为货箱升起前进状态ST4后的预先设定的期间T5内，若没有确认到根据压力传感器180的检测值得到的悬架压力P的时间差值ΔP在规定时间T2期间被维持在规定范围内，则中止载货卸载结束状态的判定。

并且，显示装置200A在由载货滞留状态判定部191B中止载货滞留状态的判定时，或者在由载货卸载结束状态判定部192B中止载货卸载结束状态的判定时，显示无法进行货箱6的装载状态的判定的主旨。第4实施方式的其他结构与第1实施方式相同，对与第1实施方式重复或对应的部分标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

接下来，基于图29的流程图详细说明本发明的第4实施方式的基于载货滞留状态判定部191B进行的载货滞留状态的判定处理。此外，本发明的第4实施方式的基于载货滞留状态判定部191B进行的载货滞留状态的判定处理包含与上述的图17所示的S1701～S1708的处理相同的处理，而省略重复的说明。另外，载货滞留状态判定部191B为了计测两个不同的时间带而将两个时间计数器搭载在内部，并对这些时间计数器标注附图标记A、B而进行区别。

如图29所示，在S1701中，载货滞留状态判定部191B在判定成车身状态ST不是载货卸载状态ST3时(S1701/否)，将内部的时间计数器A的计数值设定为0而对时间计数器A进行初始化(重置)(S2901)，并进行从S1702开始的处理。在S1701中，载货滞留状态判定部191B在判定成车身状态ST为载货卸载状态ST3时(S1701/是)，通过内部的时间计数器A执行进行该判定后经过的时间T的计测(S2902)，并进行从S1703开始的处理。

另外，在进行S1706的处理后，将内部的时间计数器A的计数值设定为0而对时间计数器A进行初始化(重置)(S2903)。当进行S1702或S2903的处理后，载货滞留状态判定部191B判定通过时间计数器A计测的时间T是否经过了规定期间T4(S2904)。此时，载货滞留状态判定部191B在判定成时间T没有经过规定期间T4时(S2904/否)，进行从S1707开始的处理。此外，时间T4与时间T1相比设定得较大。

另一方面，在S2904中，载货滞留状态判定部191B在判定成时间T经过了规定期间T4时(S2904/是)，由于无法进行货箱6的装载状态的判定，所以将该主旨的无法判定信号设定成ON状态而中止载货滞留状态的判定(S2905)，并进行从S1707开始的处理。另外，当进行S1708的处理后，将无法判定信号设定成OFF状态(S2906)，并结束基于载货滞留状态判定部191进行的载货滞留状态的判定处理。

接下来，基于图30的流程图详细说明本发明的第4实施方式的基于载货卸载结束状态判定部192B进行的载货卸载结束状态的判定处理。此外，本发明的第4实施方式的基于载货卸载结束状态判定部192B进行的载货卸载结束状态的判定处理包含与上述的图18所示的S1801～S1808的处理相同的处理，而省略重复的说明。另外，载货卸载结束状态判定部192B为了计测两个不同的时间带而将两个时间计数器搭载在内部，并对这些时间计数器标注附图标记A、B而进行区别。

如图30所示，在S1801中，载货卸载结束状态判定部192B在判定成车身状态ST不是货箱升起前进状态ST4时(S1801/否)，将内部的时间计数器A的计数值设定为0而对时间计数器A进行初始化(重置)(S3001)，并进行从S1802开始的处理。在S1801中，载货卸载结束状态判定部192B在判定成车身状态ST为货箱升起前进状态ST4时(S1801/是)，通过内部的时间计数器A执行进行该判定后经过的时间T的计测(S3002)，并进行从S1803开始的处理。

另外，当进行S1806的处理后，将内部的时间计数器A的计数值设定为0而对时间计数器A进行初始化(重置)(S3003)。当进行S1802或S3003的处理后，载货卸载结束状态判定部192B判定由时间计数器A计测的时间T是否经过了规定期间T5(S3004)。此时，载货卸载结束状态判定部192B在判定成时间T没有经过规定期间T5时(S3004/否)，进行从S1807开始的处理。此外，时间T5与时间T2相比设定得较大。

另一方面，在S3004中，载货卸载结束状态判定部192B在判定成时间T经过了规定期间T5时(S3004/是)，由于无法进行货箱6的装载状态的判定，所以将该主旨的无法判定信号设定成ON状态而中止载货卸载结束状态的判定(S3005)，并进行从S1807开始的处理。另外，当进行S1808的处理后，将无法判定信号设定成OFF状态(S3006)，并结束基于载货卸载结束状态判定部192B进行的载货卸载结束状态的判定处理。

接下来，基于图31的流程图详细说明本发明的第4实施方式的基于显示装置200A进行的货箱6的装载状态的通知处理。此外，本发明的第4实施方式的基于显示装置200A进行的货箱6的装载状态的通知处理包含与上述的图20所示的S2001～S2012的处理相同的处理，而省略重复的说明。

如图31所示，在进行S2005或S2006的处理后，显示装置200A确认来自载货附着状态判定部191B及载货卸载结束状态判定部192B的无法判定信号是否为ON状态(S3101)。此时，显示装置200A在确认无法判定信号为ON状态后(S3101/是)，将无法进行货箱6的装载状态的判定的主旨显示到画面上(S3102)，并进行从S2007开始的处理。

在S3101中，显示装置200A在确认无法判定信号为OFF状态后(S3101/否)，从画面消去表示无法进行货箱6的装载状态的判定的显示(S3103)，并进行从S2007开始的处理。

根据这样构成的本发明的第4实施方式的卸载作业判定装置100C，除得到与上述的第1实施方式相同的作用效果之外，例如即使各传感器16、17、180发生故障等而无法基于载货滞留状态判定部191B及载货卸载结束状态判定部192B进行载货滞留状态及载货卸载结束状态的判定，由于不会对该状态置之不理，所以也能够防止自卸卡车1的卸载作业停滞。由此，能够进一步提高卸载作业的效率性。

此外，上述的本实施方式为了易于理解地说明本发明而详细地进行了说明，并不限定于必须具有所说明的所有结构。另外，能够将某实施方式的结构的一部分替换成其他实施方式的结构，另外，也能够对某实施方式的结构添加其他实施方式的结构。

本实施方式说明了如图2所示地将自卸卡车1的卸载地点设定在平坦的地面上的情况，但并不限于该情况，也可以如图3所示，将自卸卡车1的卸载地点设定在崖下。在该情况下，若为将车身与崖的位置相比停止在近前的状况，则由于产生与将砂土5卸下到平坦的地面上时相同的现象，所以能够得到与上述的情况相同的作用效果。

另一方面，若为车身充分地靠向崖侧而停车的状况，由于在卸载作业中砂土5不会滞留在货箱6内，所以如图32所示，在车身状态ST为载货卸载状态ST3及货箱升起前进状态ST4时所产生的状态G1、G2中，悬架压力P成为彼此相同的值，载货滞留状态能够被视为载货卸载结束状态。在该情况下，由于载货滞留状态判定部191作为货箱6的装载状态而能够随着载货滞留状态的判定进行载货卸载结束状态的判定，所以能够省略载货卸载结束状态判定部192。

Claims (11)

1.一种运输车辆的卸载作业判定装置，适用于具有车身架、货箱和驱动机构的运输车辆，其中，所述货箱配置在该车身架的上方，用于装载运输对象物；所述驱动机构能够使所述货箱相对于所述车身架起伏地设置，且在将所述运输对象物从所述货箱卸下时，推起所述货箱而使其立起，所述运输车辆的卸载作业判定装置判定所述运输车辆的卸载作业中的所述货箱的装载状态，其特征在于，具有：

车身速度检测器，其检测车身的速度；

倾斜状态检测器，其检测所述货箱相对于所述车身架的倾斜状态；

振动检测器，其检测在将所述运输对象物从所述货箱卸下时所产生的所述货箱的振动；

载货滞留状态判定部，其基于来自所述车身速度检测器、所述倾斜状态检测器及所述振动检测器的信号，来判定所述卸载作业中的所述货箱的装载状态是否为载货滞留状态，所述载货滞留状态表示所述运输对象物滞留在所述货箱内的状态；和

输出部，其输出所述载货滞留状态判定部的判定结果，

所述载货滞留状态判定部在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度不足规定速度、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至规定位置、并且由所述振动检测器检测出视为所述货箱的振动不再产生的状态时，判定成所述货箱的装载状态为所述载货滞留状态。

2.如权利要求1所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，

具有载货卸载结束状态判定部，该载货卸载结束状态判定部基于来自所述车身速度检测器、所述倾斜状态检测器及所述振动检测器的信号，判定所述卸载作业中的所述货箱的装载状态是否为载货卸载结束状态，所述载货卸载结束状态表示将所述运输对象物从所述货箱卸完的状态，

所述载货卸载结束状态判定部在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度上升至所述规定速度以上、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至规定位置、并且由所述振动检测器检测出视为所述货箱的振动不再产生的状态时，判定成所述货箱的装载状态为所述载货卸载结束状态，

所述输出部输出所述载货卸载结束状态判定部的判定结果。

3.如权利要求2所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，

所述运输车辆具有：

后轮，其能够旋转地设在所述车身架的后部；和

后悬架液压缸，其夹装在所述车身架与所述后轮之间，并经由所述车身架支承所述货箱，

所述振动检测器由检测所述后悬架液压缸内的压力的压力检测器构成，

所述载货滞留状态判定部在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度不足所述规定速度、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至所述规定位置、并且根据所述压力检测器的检测值得到的所述后悬架液压缸内的压力的时间差值在规定时间期间被维持在规定范围内时，判定成所述货箱的装载状态为所述载货滞留状态，

所述载货卸载结束状态判定部在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度上升至所述规定速度以上、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至所述规定位置、并且根据所述压力检测器的检测值得到的所述后悬架液压缸内的压力的时间差值在规定时间期间被维持在规定范围内时，判定成所述货箱的装载状态为所述载货卸载结束状态。

4.如权利要求2所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，

所述振动检测器由检测所述货箱的加速度的加速度检测器构成，

所述载货滞留状态判定部在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度不足所述规定速度、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至所述规定位置、并且由所述加速度检测器检测出的所述货箱的加速度在规定时间期间被维持在规定范围内时，判定成所述货箱的装载状态为所述载货滞留状态，

所述载货卸载结束状态判定部在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度上升至所述规定速度以上、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至所述规定位置、并且由所述加速度检测器检测出的所述货箱的加速度在规定时间期间被维持在规定范围内时，判定成所述货箱的装载状态为所述载货卸载结束状态。

5.如权利要求3所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，具有：

车身状态判定部，其在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度不足所述规定速度、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至所述规定位置时，判定成所述卸载作业中的车身状态为货箱升起维持状态，所述货箱升起维持状态表示保持推起所述货箱而使其立起的状态，在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度上升至所述规定速度以上、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至所述规定位置时，判定成所述车身状态为货箱升起前进状态，所述货箱升起前进状态表示推起所述货箱并使所述运输车辆前进的状态；和

载货附着状态判定部，其基于来自所述车身状态判定部、所述载货滞留状态判定部及所述压力检测器的信号，判定所述卸载作业中的所述货箱的装载状态是否为载货附着状态，所述载货附着状态表示所述运输对象物附着在所述货箱上的状态，

所述载货附着状态判定部在由所述车身状态判定部判定成所述车身状态为所述货箱升起维持状态、且由所述载货滞留状态判定部判定成所述货箱的装载状态不是所述载货滞留状态、并且根据所述压力检测器的检测值得到的所述后悬架液压缸内的压力的时间差值以超过预先设定的正阈值和负阈值的方式变动时，判定成所述货箱的装载状态为所述载货附着状态，

所述输出部输出所述载货附着状态判定部的判定结果。

6.如权利要求4所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，具有：

车身状态判定部，其在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度不足所述规定速度、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至所述规定位置时，判定成所述卸载作业中的车身状态为货箱升起维持状态，所述货箱升起维持状态表示保持推起所述货箱而使其立起的状态，在由所述车身速度检测器检测出所述车身的速度上升至所述规定速度以上、且由所述倾斜状态检测器检测出所述货箱倾斜至规定位置时，判定成所述车身状态为货箱升起前进状态，所述货箱升起前进状态表示推起所述货箱并使所述运输车辆前进的状态；和

载货附着状态判定部，其基于来自所述车身状态判定部、所述载货滞留状态判定部及所述加速度检测器的信号，来判定所述卸载作业中的所述货箱的装载状态是否为载货附着状态，所述载货附着状态表示所述运输对象物附着在所述货箱上的状态，

所述载货附着状态判定部在由所述车身状态判定部判定成所述车身状态为所述货箱升起维持状态、且由所述载货滞留状态判定部判定成所述货箱的装载状态不是所述载货滞留状态、并且由所述加速度检测器检测出的所述货箱的加速度的偏差大于规定的偏差时，判定成所述货箱的装载状态为所述载货附着状态，

所述输出部输出所述载货附着状态判定部的判定结果。

7.如权利要求5所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，

所述输出部设在所述运输车辆上，由根据所述载货滞留状态判定部、所述载货卸载结束状态判定部及所述载货附着状态判定部的判定结果来报知所述货箱的装载状态的报知装置构成。

8.如权利要求6所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，

所述输出部设在所述运输车辆上，由根据所述载货滞留状态判定部、所述载货卸载结束状态判定部及所述载货附着状态判定部的判定结果来报知所述货箱的装载状态的报知装置构成。

9.如权利要求2所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，

所述输出部包含车身控制装置，该车身控制装置在由所述载货滞留状态判定部判定成所述货箱的装载状态为所述载货滞留状态时，进行使所述运输车辆前进的控制，在由所述载货卸载结束状态判定部判定成所述货箱的装载状态为所述载货卸载结束状态时，通过使所述驱动机构动作来进行使所述货箱下降而使其倒伏的控制。

10.如权利要求5所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，

所述输出部包含振动控制装置，该振动控制装置在由所述载货附着状态判定部判定成所述货箱的装载状态为所述载货附着状态时，进行使所述货箱振动的控制。

11.如权利要求6所述的运输车辆的卸载作业判定装置，其特征在于，

所述输出部包含振动控制装置，该振动控制装置在由所述载货附着状态判定部判定成所述货箱的装载状态为所述载货附着状态时，进行使所述货箱振动的控制。