CN105943330A - 一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架 - Google Patents

一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架,包括固定机架；所述上平台上端面左侧对称安装有两个垫块，两个垫块上分别设置有两对一号固定耳，两对一号定耳上通过销轴分别安装有两个二号固定耳，两个二号固定耳分别设置在一号调节杆的末端，两个一号调节杆的顶端焊接有调节板，且两个一号调节杆下端面与上平台之间分别连接有两个角度调节支链，通过角度调节支链调节一号调节杆相对于上平台的倾斜角度；所述调节板中部焊接有二号调节杆，二号调节杆设置有两个三号固定耳，两个三号固定耳之间通过销轴安装有四号固定耳，四号固定耳设置在三号调节杆的顶端。本发明可以实现对腿部的刚性升降支撑功能，提供了一种刚性支撑腿部按摩的新途径。

Description

一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，具体的说是一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架。
背景技术
随着科技水平的不断进步，人们对物质文化生活的要求也越来越高，如何养生保健成为人们日常生活中非常关注的事情。人们忙碌一天，人体从头到脚都处于忙碌紧张状态，如果得不到及时的放松，长久下去，会对人体各组织造成损伤，严重的会影响运行机能，甚至引起疾病，不利于人体的养生保健。而腿部是人体运动频率较高且受力较大的部位之一，对腿部的按摩放松非常重要，但往往被人忽视。
现有的腿部按摩器按摩方式一般包括一个或两个腿部按摩装置和按摩球行走机构，其中，腿部按摩装置又包括用于对人体腿部进行推拿按摩的两按摩球机构，两按摩球机构呈左右并列，并分别与按摩球行走机构相传动连接，以通过按摩球行走机构驱动两按摩球机构行走而对人体腿部形成推拿按摩的效果，但是这种腿部按摩器的按摩角度不可调，不能满足腿部各个部位的按摩需求，按摩范围小，按摩高度不可调，需要人工调整按摩位置，不能满足整个腿部按摩的需求，适用范围小，并且现有的这种腿部按摩器在按摩过程中存在抖动，按摩稳定性差，影响了按摩效果。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架，可以解决现有腿部按摩设备存在的腿部按摩高度不可调、需要人工调整按摩位置、按摩范围小、按摩角度不可调、适用范围小、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现对腿部的刚性升降支撑功能，具有腿部按摩高度可调、无需人工调整按摩位置、按摩范围大、按摩角度可调、适用范围大、不存在抖动现象和按摩稳定性能好等优点，提供了一种刚性支撑腿部按摩的新途径。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架,包括固定机架，所述固定机架包括下平台，所述下平台的上端面中部通过轴承安装有传动轴，传动轴的中部通过键安装有传动齿轮，传动齿轮沿轴向方向分别与六个传动支链相啮合，通过六个传动支链从六个角度同时带动传动齿轮转动的方式增加了传动扭转力，提高了传动的平稳性，传动支链包括底端通过电机座安装在下平台上的传动电机，传动电机的输出端通过联轴器与驱动轴相连，驱动轴的中部通过键安装有驱动齿轮，驱动齿轮与传动齿轮相啮合，且六个传动支链上的六个驱动轴上端通过轴承均与支撑台相连，传动电机带动驱动轴转动，驱动轴带动驱动齿轮转动，从而组成了由六个驱动齿轮带动传动齿轮转动的行星齿轮传动机构，提高了传动的平稳性；所述支撑台的中部通过轴承与传动轴相连，支撑台的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱，六根支撑柱的下端面均安装在下平台上，六根支撑柱起到均匀固定支撑台的功能，从而使得传动轴在行星齿轮传动机构的带动下可以稳定的在支撑台上转动；所述传动轴的上端通过联轴器与传动丝杠相连，传动丝杠的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块，传动滑块为正六边形结构，传动滑块的六个端面分别焊接有六根移动柱，六根移动柱的末端分别安装在六个一号直线滑轨上，通过传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个一号直线滑轨上作稳定的升降运动，六个一号直线滑轨通过螺钉分别安装在六块支撑板上，六块支撑的下端分别焊接在下平台上，六块支撑板起到固定支撑六个一号直线滑轨的作用，增加了移动柱在对应一号直线滑轨的稳定性；所述六块支撑板的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱，六根限位柱的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱的末端分别焊接在固定台上，固定台的中部通过轴承与传动丝杠的上端相连；所述六根移动柱的上端面分别安装有六个并联支链，六个并联支链的上端均匀安装在上平台上，且每个并联支链的中部均穿设在对应限位支柱的方型限位口中，限位支柱的方型限位口起到限定并联支链运动范围的作用，通过六根移动柱分别带动六个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现按摩高度可调的功能，使得本发明适用于不同腿高的病人，适用范围大；所述并联支链包括下端焊接在移动柱上的空心下螺纹轴，空心下螺纹轴上通过螺纹连接方式安装有一号球铰，一号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒，一号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸，一号液压缸的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒，二号套筒的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰，二号球铰的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴，空心上螺纹轴焊接在上平台的下端面上，本发明通过一号球铰工作时形成的球面副S、一号液压缸伸缩时形成的移动副P和二号球铰工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链，而本发明中的固定机架作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，借助6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得本发明实现了对腿部的刚性升降支撑功能，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了工作过程中的抖动状况，稳定性能好；所述上平台上端面左侧对称安装有两个垫块，两个垫块上分别设置有两对一号固定耳，两对一号定耳上通过销轴分别安装有两个二号固定耳，两个二号固定耳分别设置在一号调节杆的末端，两个一号调节杆的顶端焊接有调节板，且两个一号调节杆下端面与上平台之间分别连接有两个角度调节支链，通过角度调节支链调节一号调节杆相对于上平台的倾斜角度；所述调节板中部焊接有二号调节杆，二号调节杆设置有两个三号固定耳，两个三号固定耳之间通过销轴安装有四号固定耳，四号固定耳设置在三号调节杆的顶端；所述二号调节杆的底端下侧设置有两个一号吊耳，两个一号吊耳之间通过销轴安装有二号液压缸，二号液压缸的顶端通过销轴安装在两个二号吊耳上，两个二号吊耳设置在三号调节杆的底端左侧，通过二号液压缸调节三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度；所述三号调节杆的底端两侧对称设置有两个安装耳，两个安装耳上通过螺栓安装有现有腿部按摩设备。由于不同病人腿部的表面轮廓线不一样，为了使得本发明现有腿部按摩设备能够完全贴在病人腿部表面，现有腿部按摩设备需要根据病人腿部表面轮廓线调节倾斜角度，两个角度调节支链同时开始工作，两个角度调节支链分别带动两个一号调节杆在两个垫块上转动，从而调节了一号调节杆相对于上平台的倾斜角度，然后二号液压缸开始工作，二号液压缸三号调节杆在二号调节杆上转动，从而调节了三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度，三号调节杆同步带动安装耳上的现有腿部按摩设备转动，通过角度调节支链带动的一次角度调节和二号液压缸带动的二次角度调节使得现有腿部按摩设备能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角度，从而使得现有腿部按摩设备能够完全贴在病人腿部表面，实现了本发明按摩角度可调的功能，按摩效果好，适用范围大。
作为本发明的一种优选技术方案，所述角度调节支链包括通过螺钉安装在上平台上的短T型架和长T型架，短T型架和长T型架顶端焊接有弧形限位架，T型架和长T型架起到支撑弧形限位架的功能，弧形限位架上设置有弧形限位口，弧形限位口上滑动配合安装有三号液压缸，三号液压缸的顶端通过销轴安装在耳座上，耳座焊接在一号调节杆的下端面，三号液压缸的底端通过螺纹连接方式安装有连接筒，连接筒的下端通过螺纹连接方式安装有三号球铰，三号球铰通过螺纹连接方式安装在三角座上，三角座安装在上平台上，弧形限位口起到限定三号液压缸在三号球铰上转动范围的作用，也限定了三号液压缸带动一号调节杆在垫块的转动范围，从而限定了一号调节杆相对于上平台的转动角度。使用时，三号液压缸开始工作，三号液压缸在三号球铰的作用下带动耳座运动，耳座带动一号调节杆在垫块上转动，从而调节了一号调节杆相对于上平台的倾斜角度。
作为本发明的一种优选技术方案，所述六个传动支链与六根支撑柱之间采用相互交错方式安装在下平台上，既增加了传动的平稳性能，也增加了支撑柱对支撑台的均匀支撑性能。
作为本发明的一种优选技术方案，所述下平台的中心轴线与上平台的中心轴线相重合，借助6-SPS并联机构的刚度高和稳定性能好等优点可以始终使下平台与上平台保持平行，从而使得现有腿部按摩设备对病人进行腿部按摩过程中可以始终保持平稳，消除了抖动现象，按摩稳定性能好，按摩效果好，工作效率高。
工作时，先将现有腿部按摩设备安装在两个安装耳上，再确定病人的腿部高度来调节按摩高度，六个传动支链上的六个传动电机同时开始工作，六个传动电机分别带动六个驱动轴转动，六个驱动轴带动六个驱动齿轮转动，六个驱动齿轮带动传动齿轮运动，传动齿轮带动传动轴转动，传动轴带动传动丝杠转动，传动丝杠带动传动滑块运动，由于传动滑块的正六边形结构使得焊接在传动滑块上的六根移动柱在传动丝杠的带动下能在六个一号直线滑轨上作稳定的升降运动，六根移动柱分别带动六个并联支链作升降运动，六个并联支链同步带动上平台上的现有腿部按摩设备作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现按摩高度可调的功能，使得本发明适用于不同腿高的病人，适用范围大，当本发明达到合适腿部按摩高度时传动电机停止工作；然后将病人双腿紧贴在现有腿部按摩设备上，然后根据病人腿部表面轮廓线调节现有腿部按摩设备的按摩角度，两个角度调节支链同时开始工作，两个角度调节支链上的两个三号液压缸同时开始工作，三号液压缸在三号球铰的作用下带动耳座运动，耳座带动一号调节杆在垫块上转动，从而调节了一号调节杆相对于上平台的倾斜角度，然后二号液压缸开始工作，二号液压缸三号调节杆在二号调节杆上转动，从而调节了三号调节杆相对于二号调节杆的倾斜角度，三号调节杆同步带动现有腿部按摩设备转动，通过三号液压缸带动的一次角度调节和二号液压缸带动的二次角度调节使得现有腿部按摩设备能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角度，从而使得现有腿部按摩设备能够完全贴在病人腿部表面，实现了本发明按摩角度可调的功能，按摩效果好，适用范围大，当本发明达到合适腿部按摩角度时三号液压缸、二号液压缸停止工作，然后现有腿部按摩设备对病人进行腿部按摩，由于本发明中的固定机架作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，借助6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得本发明实现了对腿部的刚性升降支撑功能，且由于6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台上的现有腿部按摩设备在腿部按摩过程中能够始终保持平稳状态，消除了按摩过程中产生的抖动现象，增加了按摩过程的稳定性，提高了按摩效果。
本发明的有益效果是：
1、本发明通过六个驱动齿轮同时带动传动齿轮转动的行星齿轮传动机构，从而带动六个并联支链在六根移动柱上稳定的上下移动，六个并联支同步带动上平台上的现有腿部按摩设备作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现按摩高度可调的功能，使得本发明适用于不同腿高的病人，适用范围大；
2、本发明通过三号液压缸带动的一次角度调节和二号液压缸带动的二次角度调节使得现有腿部按摩设备能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角度，从而使得本发明现有腿部按摩设备能够完全贴在病人腿部表面，实现了本发明按摩角度可调的功能，按摩效果好，适用范围大；
3、本发明中的固定机架作为定平台、六个SPS并联支链、上平台作为动平台组成了6-SPS并联机构，借助6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得本发明实现了对腿部的刚性升降支撑功能，且由于6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台上的现有腿部按摩设备在腿部按摩过程中能够始终保持平稳状态，消除了按摩过程中产生的抖动现象，增加了按摩过程的稳定性，提高了按摩效果；
4、本发明解决了现有腿部按摩设备存在的腿部按摩高度不可调、需要人工调整按摩位置、按摩范围小、按摩角度不可调、适用范围小、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，可以实现对腿部的刚性升降支撑功能，具有腿部按摩高度可调、无需人工调整按摩位置、按摩范围大、按摩角度可调、适用范围大、不存在抖动现象和按摩稳定性能好等优点，提供了一种刚性支撑腿部按摩的新途径。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明的全剖视图；
图3是本发明图2的A-A向剖视图；
图4是本发明图2的B-B向剖视图。
具体实施例
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图4所示，一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架,包括固定机架1，所述固定机架1包括下平台11，所述下平台11的上端面中部通过轴承安装有传动轴12，传动轴12的中部通过键安装有传动齿轮13，传动齿轮13沿轴向方向分别与六个传动支链14相啮合，通过六个传动支链14从六个角度同时带动传动齿轮13转动的方式增加了传动扭转力，提高了传动的平稳性，传动支链14包括底端通过电机座安装在下平台11上的传动电机141，传动电机141的输出端通过联轴器与驱动轴142相连，驱动轴142的中部通过键安装有驱动齿轮143，驱动齿轮143与传动齿轮13相啮合，且六个传动支链14上的六个驱动轴142上端通过轴承均与支撑台15相连，传动电机41带动驱动轴142转动，驱动轴142带动驱动齿轮143转动，从而组成了由六个驱动齿轮143带动传动齿轮13转动的行星齿轮传动机构，提高了传动的平稳性；所述支撑台15的中部通过轴承与传动轴12相连，支撑台15的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱16，六根支撑柱16的下端面均安装在下平台11上，六根支撑柱16起到均匀固定支撑台15的功能，从而使得传动轴12在行星齿轮传动机构的带动下可以稳定的在支撑台15上转动；所述传动轴12的上端通过联轴器与传动丝杠17相连，传动丝杠17的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块18，传动滑块18为正六边形结构，传动滑块18的六个端面分别焊接有六根移动柱19，六根移动柱19的末端分别安装在六个一号直线滑轨110上，通过传动滑块18的正六边形结构使得焊接在传动滑块18上的六根移动柱19在传动丝杠17的带动下能在六个一号直线滑轨110上作稳定的升降运动，六个一号直线滑轨110通过螺钉分别安装在六块支撑板111上，六块支撑111的下端分别焊接在下平台11上，六块支撑板111起到固定支撑六个一号直线滑轨110的作用，增加了移动柱19在对应一号直线滑轨110的稳定性；所述六块支撑板111的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱112，六根限位柱112的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱112的末端分别焊接在固定台113上，固定台113的中部通过轴承与传动丝杠17的上端相连；所述六根移动柱19的上端面分别安装有六个并联支链2，六个并联支链2的上端均匀安装在上平台3上，且每个并联支链2的中部均穿设在对应限位支柱112的方型限位口中，限位支柱112的方型限位口起到限定并联支链2运动范围的作用，通过六根移动柱19分别带动六个并联支链2作升降运动，六个并联支链2同步带动上平台3作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现按摩高度可调的功能，使得本发明适用于不同腿高的病人，适用范围大；所述并联支链2包括下端焊接在移动柱19上的空心下螺纹轴21，空心下螺纹轴21上通过螺纹连接方式安装有一号球铰22，一号球铰22的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒23，一号套筒23的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸24，一号液压缸24的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒25，二号套筒25的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰26，二号球铰26的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴27，空心上螺纹轴27焊接在上平台3的下端面上，本发明通过一号球铰22工作时形成的球面副S、一号液压缸24伸缩时形成的移动副P和二号球铰26工作时形成的球面副S组成了SPS并联支链2，而本发明中的固定机架1作为定平台、六个SPS并联支链2、上平台3作为动平台组成了6-SPS并联机构，借助6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得本发明实现了对腿部的刚性升降支撑功能，且由于6-SPS并联机构的优点使得本发明消除了工作过程中的抖动状况，稳定性能好；所述上平台3上端面左侧对称安装有两个垫块4，两个垫块4上分别设置有两对一号固定耳4a，两对一号定耳4a上通过销轴分别安装有两个二号固定耳5a，两个二号固定耳5a分别设置在一号调节杆5的末端，两个一号调节杆5的顶端焊接有调节板6，且两个一号调节杆5下端面与上平台3之间分别连接有两个角度调节支链7，通过角度调节支链7调节一号调节杆5相对于上平台3的倾斜角度；所述调节板6中部焊接有二号调节杆8，二号调节杆8设置有两个三号固定耳8a，两个三号固定耳8a之间通过销轴安装有四号固定耳9a，四号固定耳9a设置在三号调节杆9的顶端；所述二号调节杆8的底端下侧设置有两个一号吊耳8b，两个一号吊耳8b之间通过销轴安装有二号液压缸10，二号液压缸10的顶端通过销轴安装在两个二号吊耳9b上，两个二号吊耳9b设置在三号调节杆9的底端左侧，通过二号液压缸10调节三号调节杆9相对于二号调节杆8的倾斜角度；所述三号调节杆9的底端两侧对称设置有两个安装耳9c，两个安装耳9c上通过螺栓安装有现有腿部按摩设备。由于不同病人腿部的表面轮廓线不一样，为了使得本发明现有腿部按摩设备能够完全贴在病人腿部表面，现有腿部按摩设备需要根据病人腿部表面轮廓线调节倾斜角度，两个角度调节支链7同时开始工作，两个角度调节支链7分别带动两个一号调节杆5在两个垫块4上转动，从而调节了一号调节杆5相对于上平台3的倾斜角度，然后二号液压缸10开始工作，二号液压缸10三号调节杆9在二号调节杆8上转动，从而调节了三号调节杆9相对于二号调节杆8的倾斜角度，三号调节杆9同步带动安装耳9c上的现有腿部按摩设备转动，通过角度调节支链7带动的一次角度调节和二号液压缸10带动的二次角度调节使得现有腿部按摩设备能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角度，从而使得现有腿部按摩设备能够完全贴在病人腿部表面，实现了本发明按摩角度可调的功能，按摩效果好，适用范围大。
所述角度调节支链7包括通过螺钉安装在上平台3上的短T型架71和长T型架72，短T型架71和长T型架72顶端焊接有弧形限位架73，T型架71和长T型架72起到支撑弧形限位架73的功能，弧形限位架73上设置有弧形限位口，弧形限位口上滑动配合安装有三号液压缸74，三号液压缸74的顶端通过销轴安装在耳座75上，耳座75焊接在一号调节杆5的下端面，三号液压缸74的底端通过螺纹连接方式安装有连接筒76，连接筒76的下端通过螺纹连接方式安装有三号球铰77，三号球铰77通过螺纹连接方式安装在三角座78上，三角座78安装在上平台3上，弧形限位口起到限定三号液压缸74在三号球铰77上转动范围的作用，也限定了三号液压缸74带动一号调节杆5在垫块4的转动范围，从而限定了一号调节杆5相对于上平台3的转动角度。使用时，三号液压缸74开始工作，三号液压缸74在三号球铰77的作用下带动耳座75运动，耳座75带动一号调节杆5在垫块4上转动，从而调节了一号调节杆5相对于上平台3的倾斜角度。
所述六个传动支链14与六根支撑柱16之间采用相互交错方式安装在下平台11上，既增加了传动的平稳性能，也增加了支撑柱16对支撑台15的均匀支撑性能。
所述下平台11的中心轴线与上平台3的中心轴线相重合，借助6-SPS并联机构的刚度高和稳定性能好等优点可以始终使下平台11与上平台3保持平行，从而使得现有腿部按摩设备对病人进行腿部按摩过程中可以始终保持平稳，消除了抖动现象，按摩稳定性能好，按摩效果好，工作效率高。
工作时，先将现有腿部按摩设备安装在两个安装耳9c上，再确定病人的腿部高度来调节按摩高度，六个传动支链14上的六个传动电机141同时开始工作，六个传动电机141分别带动六个驱动轴142转动，六个驱动轴142带动六个驱动齿轮143转动，六个驱动齿轮143带动传动齿轮13运动，传动齿轮13带动传动轴12转动，传动轴12带动传动丝杠17转动，传动丝杠17带动传动滑块18运动，由于传动滑块18的正六边形结构使得焊接在传动滑块18上的六根移动柱19在传动丝杠17的带动下能在六个一号直线滑轨110上作稳定的升降运动，六根移动柱19分别带动六个并联支链2作升降运动，六个并联支链2同步带动上平台3上的现有腿部按摩设备作升降运动，借助行星齿轮传动机构的稳定传动性能，提高了升降过程中的稳定性，从而使得本发明可以实现按摩高度可调的功能，使得本发明适用于不同腿高的病人，适用范围大，当本发明达到合适腿部按摩高度时传动电机141停止工作；然后将病人双腿紧贴在现有腿部按摩设备上，然后根据病人腿部表面轮廓线调节现有腿部按摩设备的按摩角度，两个角度调节支链7同时开始工作，两个角度调节支链7上的两个三号液压缸74同时开始工作，三号液压缸74在三号球铰77的作用下带动耳座75运动，耳座75带动一号调节杆5在垫块4上转动，从而调节了一号调节杆5相对于上平台3的倾斜角度，然后二号液压缸10开始工作，二号液压缸10三号调节杆9在二号调节杆8上转动，从而调节了三号调节杆9相对于二号调节杆8的倾斜角度，三号调节杆9同步带动现有腿部按摩设备转动，通过三号液压缸74带动的一次角度调节和二号液压缸10带动的二次角度调节使得现有腿部按摩设备能调节到与病人腿部表面轮廓线相对应的角度，从而使得现有腿部按摩设备能够完全贴在病人腿部表面，实现了本发明按摩角度可调的功能，按摩效果好，适用范围大，当本发明达到合适腿部按摩角度时三号液压缸74、二号液压缸10停止工作，然后现有腿部按摩设备对病人进行腿部按摩，由于本发明中的固定机架1作为定平台、六个SPS并联支链2、上平台3作为动平台组成了6-SPS并联机构，借助6-SPS并联机构具有动态响应好、刚度高、承载能力大、稳定性好和运动精度高等优点使得本发明实现了对腿部的刚性升降支撑功能，且由于6-SPS并联机构的优良性能使得安装在上平台3上的现有腿部按摩设备在腿部按摩过程中能够始终保持平稳状态，消除了按摩过程中产生的抖动现象，增加了按摩过程的稳定性，提高了按摩效果，解决了现有腿部按摩设备存在的腿部按摩高度不可调、需要人工调整按摩位置、按摩范围小、按摩角度不可调、适用范围小、按摩过程中设备存在抖动和按摩稳定性能差的难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架,其特征在于：包括固定机架(1)，所述固定机架(1)包括下平台(11)，所述下平台(11)的上端面中部通过轴承安装有传动轴(12)，传动轴(12)的中部通过键安装有传动齿轮(13)，传动齿轮(13)沿轴向方向分别与六个传动支链(14)相啮合，传动支链(14)包括底端通过电机座安装在下平台(11)上的传动电机(141)，传动电机(141)的输出端通过联轴器与驱动轴(142)相连，驱动轴(142)的中部通过键安装有驱动齿轮(143)，驱动齿轮(143)与传动齿轮(13)相啮合，且六个传动支链(14)上的六个驱动轴(142)上端通过轴承均与支撑台(15)相连；所述支撑台(15)的中部通过轴承与传动轴(12)相连，支撑台(15)的下端面沿轴线方形均匀焊接有六根支撑柱(16)，六根支撑柱(16)的下端面均安装在下平台(11)上；所述传动轴(12)的上端通过联轴器与传动丝杠(17)相连，传动丝杠(17)的中部通过螺纹连接方式安装有传动滑块(18)，传动滑块(18)为正六边形结构，传动滑块(18)的六个端面分别焊接有六根移动柱(19)，六根移动柱(19)的末端分别安装在六个一号直线滑轨(110)上，六个一号直线滑轨(110)通过螺钉分别安装在六块支撑板(111)上，六块支撑板(111)的下端分别焊接在下平台(11)上；所述六块支撑板(111)的上端内壁上分别焊接有六根限位支柱(112)，六根限位柱(112)的中部分别开设有六个方型限位口，六根限位支柱(112)的末端分别焊接在固定台(113)上，固定台(113)的中部通过轴承与传动丝杠(17)的上端相连；所述六根移动柱(19)的上端面分别安装有六个并联支链(2)，六个并联支链(2)的上端均匀安装在上平台(3)上，且每个并联支链(2)的中部均穿设在对应限位支柱(112)的方型限位口中；所述上平台(3)上端面左侧对称安装有两个垫块(4)，两个垫块(4)上分别设置有两对一号固定耳(4a)，两对一号固定耳(4a)上通过销轴分别安装有两个二号固定耳(5a)，两个二号固定耳(5a)分别设置在一号调节杆(5)的末端，两个一号调节杆(5)的顶端焊接有调节板(6)，且两个一号调节杆(5)下端面与上平台(3)之间分别连接有两个角度调节支链(7)；所述调节板(6)中部焊接有二号调节杆(8)，二号调节杆(8)设置有两个三号固定耳(8a)，两个三号固定耳(8a)之间通过销轴安装有四号固定耳(9a)，四号固定耳(9a)设置在三号调节杆(9)的顶端；所述二号调节杆(8)的底端下侧设置有两个一号吊耳(8b)，两个一号吊耳(8b)之间通过销轴安装有二号液压缸(10)，二号液压缸(10)的顶端通过销轴安装在两个二号吊耳(9b)上，两个二号吊耳(9b)设置在三号调节杆(9)的底端左侧；所述三号调节杆(9)的底端两侧对称设置有两个安装耳(9c)；
所述角度调节支链(7)包括通过螺钉安装在上平台(3)上的短T型架(71)和长T型架(72)，短T型架(71)和长T型架(72)顶端焊接有弧形限位架(73)，弧形限位架(73)上设置有弧形限位口，弧形限位口上滑动配合安装有三号液压缸(74)，三号液压缸(74)的顶端通过销轴安装在耳座(75)上，耳座(75)焊接在一号调节杆(5)的下端面，三号液压缸(74)的底端通过螺纹连接方式安装有连接筒(76)，连接筒(76)的下端通过螺纹连接方式安装有三号球铰(77)，三号球铰(77)通过螺纹连接方式安装在三角座(78)上，三角座(78)安装在上平台(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架，其特征在于：所述六个传动支链(14)与六根支撑柱(16)之间采用相互交错方式安装在下平台(11)上。
3.根据权利要求1所述的一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架，其特征在于：所述下平台(11)的中心轴线与上平台(3)的中心轴线相重合。
4.根据权利要求1所述的一种高度可调式医疗腿部按摩刚性机架，其特征在于：所述并联支链(2)包括下端焊接在移动柱(19)上的空心下螺纹轴(21)，空心下螺纹轴(21)上通过螺纹连接方式安装有一号球铰(22)，一号球铰(22)的上端通过螺纹连接方式安装有一号套筒(23)，一号套筒(23)的上端通过螺纹连接方式安装有一号液压缸(24)，一号液压缸(24)的上端通过螺纹连接方式安装有二号套筒(25)，二号套筒(25)的上端通过螺纹连接方式安装有二号球铰(26)，二号球铰(26)的上端通过螺纹连接方式安装有空心上螺纹轴(27)，空心上螺纹轴(27)焊接在上平台(3)的下端面上。
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