CN105848976A - 车辆用制动装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种车辆用制动装置，其可特别抑制电动制动器的动作声音显著的低速时、停止时的动作声音。该车辆用制动装置包括：液压式制动装置与电动式制动装置，电动式制动装置包括：电动机(2)；制动力负荷机构，该机构对车轮负荷与电动机(2)的输出相对应的值的制动力；控制装置(9)，其控制电动机(2)。设置制动操作输入检测机构(31a)，用于检测驾驶员的制动操作的输入，控制装置(9)包括：判断机构(41)，用于判断通过车速检测机构(44)而检测的车速是否在已确定的车速以下；动作限制机构(49)，在通过判断机构(41)判定为在上述已确定的车速以下时，即使在于制动操作输入检测机构(31a)中具有制动操作输入的检测的情况下，该机构(49)仍抑制或停止电动机(2)的输出。

Description

车辆用制动装置

相关申请

本发明要求申请日为2013年12月24日、申请号为JP特愿2013—265140号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及车辆用制动装置，本发明关于在装载了液压式制动装置和电动式制动装置的车辆中，抑制慢行或停车中的电动式制动装置的动作声音的技术。

背景技术

在过去，作为将制动力施加给车轮、对车辆进行制动的车辆用制动装置，人们知道有并用液压制动器和电动制动器的类型(专利文献1、2)。另外，人们提出有用于削减电动制动器的耗电量的控制方法(专利文献3、4)。在这些电动制动钳上，通常安装由电动机、减速器、直线移动机构构成的电动促动器。

已有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特许第3927357号公报

专利文献2：JP特开2004—155390号公报

专利文献3：JP特开2006—231954号公报

专利文献4：JP特开2014—133429号公报

发明内容

发明要解决的课题

在典型的电动制动器中，从电动机，经由减速器，通过直线移动机构将制动块按压于圆盘转子上。一般，减速器采用齿轮机构。在该场合，越快速地作用制动踏板的操作，即电动机的旋转，齿轮的齿隙造成的齿轮敲击等的动作声音越大。如果在车辆的行驶当中，则因引擎等、车辆的其它的动作部件的声音或轮胎噪音、车辆的因空气流而产生的声音的影响，电动制动器的声音会不显著。

另一方面，在慢行、停止中，使电动制动器动作的场合，由于上述周围的声音变小，故电动制动器的动作声音变显著。具有下述问题，即，慢行、停止中发生的噪音，对于车内的驾驶员来说自不必说，即使对车外的步行者也构成刺耳的声音。另外，还具有下述情况，即，即使在停止中或使停车制动器动作的驻车中的情况下，驾驶员虽没有制动车辆的意图，但会不小心或无意识地脚踩制动踏板，改变踏板踏力。另外，在现行的液压式制动器中，几乎不产生声音。

本发明的目的在于提供一种车辆用制动装置，该车辆用制动装置可抑制特别是电动制动器的动作声音显著的低速时、停止时的动作声音。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号，对本发明进行说明。

本发明的车辆用制动装置包括：

液压式制动装置A1、A1，该液压式制动装置A1、A1适用于前轮45、45和后轮43、43中的任意一侧的左右轮，对应于制动操作，对上述一侧的左右轮施加作动液压产生的制动力；

电动式制动装置A2、A2，该电动式制动装置A2、A2适用于上述前轮45、45和上述后轮43、43中的另一侧的左右轮，对应于制动操作，对上述另一侧的左右轮施加电动的制动力，

上述电动式制动装置A2包括：电动机2；制动力负荷机构42，该制动力负荷机构42将与该电动机2的输出相对应的值的制动力负载到车轮上；控制装置9，该控制装置9控制上述电动机2，其特征在于，

设置制动操作输入检测机构31a，该制动操作输入检测机构31a检测驾驶员的制动操作的输入；

上述控制装置9包括：

判断机构41，该判断机构41判断通过车速检测机构44而检测的车速是否在已确定的车速以下；

动作限制机构49，该动作限制机构49在通过判断机构41判定处于上述已确定的车速以下时，即使以上述制动操作输入检测机构31a检测出具有制动操作输入的情况下，仍抑制或停止上述电动机2的输出。

上述的“在上述已确定的车速以下”为通过试验、模拟等方式确定，比如于慢行速度以下或停车中设定。上述“抑制电动机2的输出”指相对大于上述已确定的车速时(通常时)的输入到电动机2中的电流，将较低的电流输入到电动机2中，限制该电动机2的输出。

按照该方案，判断机构41在平时判断通过车速检测机构44检测的车速是否在已确定的车速以下。动作限制机构49在通过判断机构41而判定在上述已确定的车速以下时，即使以制动操作输入检测机构31a具有制动操作输入的检测的情况下，仍抑制或停止电动机2的输出。在该场合，主要是通过液压式制动装置A1、A1对上述一侧的左右轮施加作动液压的制动力的方式进行制动。其原因在于慢行时或通车中的制动力可仅以上述一侧的左右轮即可充分地确保。像这样，在并用液压式制动装置A1和电动式制动装置A2的车辆中，可通过抑制电动式制动装置A2的动作声音显著的于低速时或停止时的动作本身，在几乎不影响制动器的制动力的情况下，减小动作声音。

上述制动力负荷机构42也可包括：减速机构3，该减速机构3减小上述电动机2的旋转速度；直线移动机构4，该直线移动机构4将通过该减速机构3而输出的旋转运动变换为直线运动。在该场合，对应于驾驶员的制动操作使电动机2旋转，减速机构3减小该电动机2的旋转的速度。直线移动机构4将通过减速机构3而输出的旋转运动变换为直线运动，使按压部件7与制动转子6接触、离开。动作限制机构49在已确定的车速以下时，可通过抑制电动式制动装置A2的动作的方式，减小减速机构3的齿隙造成的动作声音。

上述车速检测机构44还可包括下述传感器中的至少1种，该传感器包括：检测车轮的旋转、或从上述车轮所连动的发动机到上述车轮的旋转装置的旋转的旋转传感器；加速度传感器；全球定位***传感器。

上述动作限制机构49也可在通过上述判断机构41而判定处于上述已确定的车速以下时，相对于针对上述制动操作输入检测机构31a的制动操作输入通常时所输入到上述电动机2中的电流，以已确定的比例而减小输入到上述电动机2的电流。上述“通常时”指大于上述已确定的车速时，不进行对电动机的动作限制的状态。上述已确定的比例通过试验、模拟等的方式确定，比如设定为可减小减速机构3等的动作声音，并且可通过液压式制动装置A1而确保必要充分的制动力的比例。在该场合，在已确定的车速以下时，可对应于制动操作，精细地调整液压式制动装置A1产生的制动力和电动式制动装置A2产生的制动力的比例。于是，不会使驾驶员的制动操作时的操作感觉具有不适感。

上述动作限制机构49也可在通过上述判断机构41而判定处于上述已确定的车速以下时，按照不超过已确定的值的方式对上述电动机2的电动机输出进行限制。上述“已确定的值”通过实际车辆试验、模拟等方式而设定。在该场合，于慢行时或停车中，可更加确实地减小电动式制动装置A2的动作声音。

上述动作限制机构49也可在通过上述判断机构41而判定处于上述已确定的车速以下时，使上述电动机2的电动机输出为零。在该场合，可仅仅通过液压式制动装置A1对上述一侧的左右轮进行制动，另外可谋求制动装置9的运算处理负荷的减轻。

上述液压式制动装置A1也可进行与制动踏板32的操作相对应的通常的动作。上述液压式制动装置A1也可进行以限制了上述电动式制动装置A2的制动力的量进行对制动力扩大的动作。即使在像这样，限制电动式制动装置A2的情况下，仍可通过以该限制的量对液压式制动装置A1进行扩大、进行动作，由此维持总制动力。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本发明的范围。本发明的范围由后附的权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为以示意方式表示本发明的第1实施方式的车辆用制动装置的结构的图；

图2为该车辆用制动装置的电动式制动装置的剖视图；

图3为该电动式制动装置的减速机构周边的放大剖视图；

图4为该电动式制动装置的控制***的方框图；

图5为表示踏板踏力与电动机投入电流的关系的图；

图6为分阶段地表示该电动式制动装置的制动动作的流程图；

图7为表示本发明的另一实施方式的车辆用制动装置的踏板踏力与电动机投入电流的关系的图；

图8为表示本发明的还一实施方式的车辆用制动装置的踏板踏力与电动机投入电流的关系的图。

具体实施方式

根据图1～图6对本发明的第1实施方式的车辆用制动装置进行说明。以下的说明还包括针对车辆用制动装置的控制方法的说明。像图1所示的那样，该车辆用制动装置包括液压式制动装置A1、A1与电动式制动装置A2、A2以及控制装置9，该液压式制动装置A1、A1对车辆的左右的前轮45、45施加制动力，该电动式制动装置A2、A2对左右的后轮43、43施加制动力，该控制装置9分别控制这些制动装置A1、A2。

在装载了该车辆用制动装置的车辆中，设置作为电子控制单元的ECU 31。控制装置9包括作为上级控制机构的上述ECU 31、液压制动控制部46与电动制动控制部47。液压制动控制部46对应于制动踏板32的操作，在图示之外的主驱动缸内部产生液压，将该液压供给到图示之外的各车轮驱动缸，由此，在本实施方式中，对左右的前轮45、45施加制动力。另外，也可设置检测产生于主驱动缸内部的上述液压的液压传感器48(图4)，将其数据用于后述的电动式制动装置A2的控制。

电动制动控制部47包括逆变装置33、33，该逆变装置33、33按照由ECU 31提供的转矩指令得到的减速指令，将该减速指令变换为电流指令，分别控制电动式制动装置A2、A2的各电动机(图2)。像图2所示的那样，电动式制动装置A2包括：外壳1；电动机2；制动力负荷机构42，该制动力负荷机构42将与该电动机2的输出相对应的值的制动力施加给车轮；控制装置9，该控制装置9控制电动机2。制动力负荷机构42具有减速机构3，该减速机构3减小电动机2的旋转速度；直线移动机构4；锁定机构5；制动转子6；制动块7。

于外壳1的开口端设置在径向外方延伸的基板8，电动机2支承于该基板8上。在外壳1的内部组装有直线移动机构4，该直线移动机构4通过电动机2的输出，对制动转子6，在本例子中对圆盘转子6施加制动力。外壳1的开口端和基板8的外侧面通过外罩10而被覆盖。

对直线移动机构4进行说明。直线移动机构4为下述机构，该机构将通过减速机构3而输出的旋转运动变换为直线运动，使制动块7接触或离开制动转子6。该直线移动机构4包括滑动部件11；轴承部件12；环状的推力板13；推力轴承14；滚动轴承15、15；旋转轴16；架体17；滑动轴承18、19。在外壳1的内周面上，圆筒状的滑动部件11以阻止旋转的方式自由旋转地被支承。于滑动部件11的内周面上设置螺旋突起11a，该螺旋突起11a于径向内方以规定距离而突出，呈螺旋状。在该螺旋突起11a上啮合后述的多个行星滚柱20。

在外壳1内部的滑动部件11的轴向一端侧设置轴承部件12。该轴承部件12包括向径向外方延伸的凸缘部、与轴衬部。在轴衬部的内部嵌合有滚动轴承15、15。在各轴承15、15的内圈内径面上嵌合旋转轴16。于是，该旋转轴16经由轴承15、15自由旋转地支承于轴承部件12上。

在滑动部件11的内周上设置可以上述旋转轴16为中心而旋转的架17。架17包括于轴向相互面对而设置的盘17a、17b。具有将接近轴承部件12的盘17b称为内侧盘17b，将盘17a称为外侧盘17a的情况。在一个盘17a中的面临另一盘17b的侧面上，设置间隙调整部件17c，该间隙调整部件17c从该侧面的外周缘部向轴向突出。由于该间隙调整部件17c调整多个行星滚柱20的间隔，故于圆周方向间隔开地按多个设置间隙调整部件17c。通过这些间隙调整部件17c一体地设置2个盘17a、17b。

内侧盘17b通过嵌合于其与旋转轴16之间的滑动轴承18，自由旋转地被支承。在外侧盘17a上，于其中心部形成轴***孔，在该轴***孔中嵌合滑动轴承19。外侧盘17a通过滑动轴承19自由旋转地被支承于旋转轴16上。在旋转轴16的端部，嵌合承受推力荷载的垫圈，设置阻止该垫圈的抽出用的阻挡圈。

在架17上，多个滚柱轴21于周向间隔开地设置。各滚柱轴21的两端部支承于盘17a、17b上。即，在盘17a、17b上形成多个轴***孔，该多个轴***孔分别由长孔形成，各滚柱轴21的两端部***各轴***孔中，这些滚柱轴21于径向而自由旋转地被支承。于多个滚柱轴21上，架设有使这些滚柱轴21于径向内方偏置的弹性环22。

在各滚柱轴21上，自由旋转地支承有行星滚柱20，各行星滚柱20夹设于旋转轴16的外轴面与滑动部件11的内周面之间。通过架设于多个滚柱轴上的弹性环22的偏置力，将各行星滚柱20按压于旋转轴16的外周面上。通过旋转轴16的旋转，与该旋转轴16的外周面接触的各行星滚柱20因摩擦接触而旋转。在行星滚柱20的外周面上，形成与上述滑动部件11的螺旋突起11a啮合的螺旋槽。

在架17的内侧盘17b与行星滚柱20的轴向一端部之间夹设有垫圈和推力轴承。在外壳1的内部，于内侧盘17b和轴承部件12之间设置环状的推力板13和推力轴承14。

对减速机构3进行说明。像图3所示的那样，减速机构3为将电动机2的旋转速度减少，将该旋转传递给固定于旋转轴16上的输出齿轮23的机构，该减速机构3包括多个齿轮排。在本例子中，减速机构3可通过齿轮排25、26、27依次减小安装于电动机2的转子轴2a上的输入齿轮24的旋转速度，将该旋转传递给固定于旋转轴16的端部上的输出齿轮23。

对锁定机构5进行说明。锁定机构5按照可切换到阻止直线移动机构4的制动力松弛动作的锁定状态和允许该制动力松弛动作的非锁定状态的方式构成。在上述减速机构3中设置锁定机构5。锁定机构5包括壳体(在图中未示出)；锁定销29；将该锁定销29偏置于非锁定状态的偏置机构(在图中未示出)；作为促动器的直线螺线管30，该直线螺线管30切换而驱动锁定销29。上述壳体支承于基板8上，在该基板8上形成允许锁定销29进退的销孔。

借助直线螺线管30使锁定销29进出，该锁定销29与形成于齿轮排26中的输出侧的中间齿轮28上的卡扣孔卡合，禁止中间齿轮28的旋转，由此，使锁定机构5处于锁定状态。如果使直线螺线管30处于非动作状态，则通过上述偏置机构的偏置力，将锁定销29接纳于上述壳体的内部，使锁定销29与上述卡扣孔脱离，允许中间齿轮28的旋转，由此，使锁定机构5处于非锁定状态。

图4为该车辆用制动装置的电动式制动装置的控制***的方框图。ECU 31包括制动操作输入检测机构31a，该制动操作输入检测机构31a检测驾驶员的制动操作的输入。比如，制动操作输入检测机构31a检测对应于制动踏板32的动作量而变化的传感器32a的输出，或检测对应于制动踏板32的操作的液压的上述液压传感器48的输出。ECU 31对应于传感器32a或液压传感器48的输出，形成减速指令。在ECU 31上连接逆变装置33，逆变装置33包括：电源电路部34，该电源电路部34相对各电动机2而设置；电动机控制部35，该电动机控制部35控制该电源电路部34。

电动机控制部35按照由ECU 31提供的减速指令变换为电流指令，将电流指令提供给电源电路部34的PWM控制部34a。电源电路部34包括：逆变器34b，该逆变器34b将电源36的直流电变换为用于电动机2的驱动的3相的交流电；PWM控制部34a，该PWM控制部34a控制该逆变器34b。电动机2由3相的同步电动机等构成。逆变器34b由多个半导体开关元件(在图中未示出)构成，PWM控制部34a对已输入的电流指令进行脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation：PWM)，将导通截止(onoff)指令提供给上述各半导体开关元件。

电动机控制部35由计算机和在其中运行的程序、与电子电路构成，包括作为其基本部分的控制部的电动机驱动控制部37。电动机驱动控制部37为下述机构，该机构按照由ECU 31提供的转矩指令，将该指令变换为电流指令，将电流指令提供给电源电路部34的PWM控制部34a。电动机驱动控制部37从电流检测机构38获得从逆变器34b而流过电动机2的电动机电流值，进行电流反馈控制。另外，电动机驱动控制部37从旋转角度传感器39而获得电动机2的转子的旋转角，按照进行与转子旋转角相对应的有效的电动机驱动的方式，将电流指令提供给PWM控制部34a。

在本实施方式中，在电动机控制部35中设置下述的判断机构41与动作限制机构49。判断机构41判断通过车速检测机构44而检测的车速是否在已确定的车速以下(比如时速在20km/h以下)。动作限制机构49在通过判断机构41而判定在上述已确定的车速以下时，即使在于制动操作输入检测机构31a中具有上述制动操作的输入的检测的情况下，仍抑制或停止电动机2的输出。作为车速检测机构44，比如采用检测车轮的旋转的旋转角度传感器(旋转传感器)。

上述动作限制机构49对从电动机驱动控制部37提供给PWM控制部34a的电流指令进行限制，由此，PWM控制部34a限制电动机2的电动机线圈(在图中未示出)的导通时间的PWM占空比。上述PWM占空比表示相对脉冲波的切换周期时间的导通时间(比如断定(assert)上述导通截止(onoff)指令信号的时间)的比。于是，在已确定的车速以下时，即使在具有制动操作输入的情况下，仍通过限制与电动式制动器的制动力成比例的PWM占空比，抑制或停止电动机2的动作。在该场合，液压式制动装置A1(图1)将作动液压的制动力提供给左右的前轮45、45，对车辆进行制动。

图5为表示踏板踏力和电动机投入电流的关系的图。在下面，还适当参照图4而进行说明。在通过判断机构41而判定大于已确定的车速的通常时，像图5的点划线所示的那样，制动踏板32的动作量，即踏板踏力越大，向电动机2的投入电流越大，不会进行电动机2的动作的限制等。在该场合，电动式制动装置的制动力与液压式制动装置的制动力均完全地作用。

在通过判断机构41而判定在已确定的车速以下时，像图5的实线所示的那样，虽然踏板踏力越大，电动机投入电流越大，但是电动机投入电流相对踏板踏力的斜率低于上述通常时，以一定比例而限制电动机2的动作。即，动作限制机构49对制动操作输入检测机构31a的制动操作输入乘以已确定的比例(比如采用图中的a、b而表示的值：b/a)，使电动机2的电动机输出减小。

图6为分阶段地表示该电动式制动装置的控制动作的流程图。在本处理开始(启动)后，于步骤S1，制动操作输入检测机构31a检测是否具有对应于制动踏板32的动作量而变化的传感器32a或液压传感器48的输出。在没有检测到任何的传感器输出时(步骤S1：否)，返回到步骤S1。

在具有传感器输出时(步骤S1：是)，通过车速检测机构44检测车速(步骤S2)。接着，判断机构41进行所检测的车速的阈值判断(步骤S3)。如果判定已检测的车速V大于上述已确定的车速(阈值)(步骤S3：是)，则进行电动制动器的通常时的控制(步骤S4)，返回。如果在步骤S3判定车速V在阈值以下(步骤S3：否)，则进行通过动作限制机构49而抑制电动机2的动作的上述本实施方式的控制(步骤S5)。然后，返回。

对作用效果进行说明。动作限制机构49在通过判断机构41而判定车速V在上述已确定的车速以下时，即使在具有制动操作输入检测机构31a的制动操作输入的情况下，仍抑制电动机2的动作。动作限制机构49在上述已确定的车速以下时，与大于上述已确定的车速的场合相比较，抑制电动式制动装置A2的动作，由此，减小减速机构3的齿隙造成的动作声音。

在该场合，主要是，通过液压式制动装置A1对左右的前轮45、45施加作动液压的制动力，对车辆进行制动。其原因在于慢行时或停车中的车辆的制动力可仅仅通过左右的前轮45、45而充分地确保。像这样，在并用液压式制动装置A1和电动式制动装置A2的车辆中，与大于上述已确定的车速的场合相比较，抑制电动式制动装置A2的动作声音显著的低速时或动作时的动作本身，由此，可在几乎不影响制动器的制动力的情况下，减小动作声音。

动作限制机构49在已确定的车速以下时，对应于制动操作输入检测机构31a的制动操作输入，以已确定的比例，减小电动机2的电动机输出。在该场合，可对应于制动操作精细地调制液压式制动装置A1的制动力和电动式制动装置A2的制动力的比例。于是，驾驶员的制动操作时的操作感觉没有不适感。

对另一实施方式进行说明。在以下的说明中，对于与通过在各方式中在先进行的实施方式而说明的事项相对应的部分，采用同一标号，省略重复的说明。在仅仅说明结构的一部分的场合，对于结构的其它的部分，只要没有特别的记载，与在先说明的实施方式相同。同一结构实现相同的作用效果。不仅可以有通过各实施方式而具体地说明的部分的组合，而且如果组合没有特别的妨碍，还可部分地将实施方式之间组合。

像图7所示的那样，动作限制机构49在通过判断机构41而判定在上述已确定的车速以下时，还可按照下述方式进行限制，该方式为：即使在具有制动操作输入检测机构31a的制动操作输入的情况下，即，即使在踏板踏力增加的情况下，从中途以不超过已确定的值的方式对电动机2的电动机输出(电动机投入电流)进行限制。在像这样，相对踏板踏力去除电动机投入电流的上限的场合，于慢行时或停车中可更加确实地减小电动式制动装置A2的动作声音。

像图8所示的那样，动作限制机构49在通过判断机构41而判定在上述已确定的车速以下时，即使在具有制动操作输入检测机构31a的制动操作输入的情况下，即，即使在踏板踏力增加的情况下，也可使电动机2的电动机输出(电动机投入电流)为零。在该场合，在慢行时或停车中，可更加确实地减小电动式制动装置A2的动作声音。此外，可仅仅通过液压式制动装置A1、A1对左右的前轮45、45进行制动，另外可谋求控制装置9的运算处理负荷的减轻。

液压式制动装置A1也可以对电动式制动装置A2进行限制的制动力的量，将制动力扩大的动作。即使在像这样，限制电动式制动装置A2的情况下，仍以该限制的量，对液压式制动装置A1进行放大，使其动作，由此，可维持总制动力。将电动式制动装置A2、A2用于左右的前轮45、45，将液压式制动装置A1、A1用于左右的后轮43、43。

车速检测机构44也可采用比如下述旋转传感器，该旋转传感器检测从与车轮连动的发动机到上述车轮的旋转装置(比如，差速器、轮毂轴承)的旋转。也可让车速检测机构44采用加速度传感器，对该加速度传感器而检测的加速度进行积分处理，求出车速。另外，车速检测机构44也可采用全球定位***(GPS)传感器，根据通过该传感器而获得的该车辆的位置和时间的变化，对车速进行运算。

如上面所述，在参照附图的同时，对优选的实施形式进行了说明，但是，如果是本领域的技术人员，在观看本说明书后，会在显然的范围内容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为根据权利要求书确定的本发明的范围内。

标号的说明：

标号2表示电动机；

标号3表示减速机构；

标号4表示直线移动机构；

标号9表示控制装置；

标号31a表示制动操作输入检测机构；

标号39表示旋转角度传感器；

标号41表示判断机构；

标号42表示制动力负荷机构；

标号43表示后轮；

标号45表示前轮；

标号49表示动作限制机构；

标号A1表示液压式制动装置；

标号A2表示电动式制动装置。

Claims (7)

1.一种车辆用制动装置，该车辆用制动装置包括：

液压式制动装置，该液压式制动装置适用于前轮和后轮中的任意一侧的左右轮，对应于制动操作，对上述一侧的左右轮施加作动液压产生的制动力；

电动式制动装置，该电动式制动装置适用于上述前轮和上述后轮中的另一侧的左右轮，对应于制动操作，对上述另一侧的左右轮施加电动产生的制动力，

上述电动式制动装置包括：电动机；制动力负荷机构，该制动力负荷机构将与该电动机的输出相对应的值的制动力负荷到车轮上；控制装置，该控制装置控制上述电动机，其特征在于，

设置制动操作输入检测机构，该制动操作输入检测机构检测驾驶员的制动操作的输入，

上述控制装置包括：

判断机构，该判断机构判断通过车速检测机构而检测的车速是否在已确定的车速以下；

动作限制机构，该动作限制机构在通过判断机构而判定在上述已确定的车速以下时，即使以上述制动操作输入检测机构检测出具有制动操作输入的情况下，仍抑制或停止上述电动机的输出。

2.根据权利要求1所述的车辆用制动装置，其中，上述制动力负荷机构包括：减速机构，该减速机构减小上述电动机的旋转速度；直线移动机构，该直线移动机构将通过该减速机构而输出的旋转运动变换为直线运动。

3.根据权利要求1或2所述的车辆用制动装置，其中，上述车速检测机构包括下述传感器中的至少1种，该传感器包括：检测车轮的旋转、或从上述车轮所连动的发动机到上述车轮的旋转装置的旋转的旋转传感器；加速度传感器；全球定位***传感器。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用制动装置，其中，上述动作限制机构在通过上述判断机构而判定处于上述已确定的车速以下时，相对于针对上述制动操作输入检测机构的制动操作输入通常时所输入到上述电动机中的电流，以已确定的比例而减小输入到上述电动机的电流。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用制动装置，其中，上述动作限制机构在通过上述判断机构而判定处于上述已确定的车速以下时，按照不超过已确定的值的方式对上述电动机的电动机输出进行限制。

6.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆用制动装置，其中，上述动作限制机构在通过上述判断机构而判定处于上述已确定的车速以下时，使上述电动机的电动机输出为零。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的车辆用制动装置，其中，上述液压式制动装置以限制上述电动式制动装置的制动力的量进行对制动力扩大的动作。