CN105835976B - 一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种用于特种移动作业机器人的轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，包括基准安装板、支座、左车轮吸附驱动模块、右车轮吸附驱动模块和曲面适应装置，左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块结构对称，基准安装板上安装有所述曲面适应装置和支座，曲面适应装置通过支座与基准安装板相连，支座还与左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块相连。本申请具有模块化和高集成度的特点，集成了驱动、吸附和曲面适应功能。作为机电***，比如吸附式爬壁机器人的一个组件时，功能上独立，不与其他***部件耦合或依赖，接口简单，使用该装置时，仅需接入机械接口和电机控制接口，方便灵活。

Description

一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置

技术领域

本发明涉及特种机器人技术领域，尤其涉及一种用于特种移动作业机器人的轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置。

背景技术

作为机器人技术领域的重要分支，磁吸附式爬壁机器人是一类特种移动作业机器人，是一种设计用来在危险和极限工况下，在导磁性壁面上进行特定作业的一种自动化机电装置，它可以在竖直壁面、倾斜壁面甚至容器顶面全方位地运动，能携带工具完成特定的任务，如钢板焊接、表面打磨等。目前磁吸附爬壁机器人在电力设备制造、核工业、石化工业、造船业等现代生产活动中获得成功的试应用，完成诸如铁磁性结构件和容器的生产施工、检测等工作。

经文献调研发现，现有报道的磁吸附式爬行机器人，一般在平直表面碳钢板或***直导磁性壁面上实现磁吸附式移动作业，普遍存在着曲面适应性不足的问题，当机器人在曲率壁面上运动时，容易发生无法通过、磕碰底盘、吸附滑落甚至整体倾覆的风险。

如专利文献201210185680.X，公开了一种差速驱动的吸附式移动机器人，其主要技术方案为：采用三轮拓扑结构，两个后轮作为驱动轮，前轮为辅助稳定和转向轮，采用永磁气隙吸附装置，前后轮通过刚性车架连接，利用后轮差动方式实现在导磁壁面上的转向。其特点是磁能利用率高、负载能力较强，但前后轮采用刚性连接，永磁吸附气隙不可调，不能适应曲面运动的要求。

相比平直表面的壁面，曲率型壁面带来两个难题，一个圆筒型壁面上凸使得机器人底盘无法通过的通过性问题，另一个是弯曲壁面引起的磁吸附气隙变化导致的吸附掉落问题。因此，需要有合适的机电类装置，克服这两个难题，以扩展现有磁吸附式爬行机器人的作业范围和环境适应性，使之能够适应曲率型壁面的作业要求。

发明内容

为克服现有磁吸附爬壁机器人存在的上述不足，提出一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，能以模块化方式集成于吸附式爬壁机器人中，使其能够适应曲率壁面，保持平稳吸附，并避免底盘与壁面的干涉碰撞，实现在曲率壁面上的可靠灵活移动，从而有助于解决现有技术中存在的问题。

为实现上述技术效果，本发明所采用的技术方案为：

一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：包括基准安装板、支座、左车轮吸附驱动模块、右车轮吸附驱动模块和曲面适应装置，所述左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块结构对称，形成一个车轮对；所述基准安装板上安装有所述曲面适应装置和所述支座，所述曲面适应装置通过支座与基准安装板相连，所述支座还与左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块相连。

整体为集成了驱动的一体式模块，左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块受曲面适应装置的驱动，同步调节轴线夹角，以适应曲面运动要求，保持通过性和稳定吸附性能。 轴线具体是指左、右车轮的轮轴线的夹角，车轮在平直壁面上行进时，两轴是重合的，在曲面上时调节此角度，从而改变吸附气隙以适应曲面。

进一步地，所述基准安装板为安装的基准板，设置有作为定位基准的定位槽和定位孔。

进一步地，所述支座的一端固定在基准安装板上，所述支座的另一端通过销轴与左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块相连。

进一步地，所述左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块均包括伺服电机、直角行星减速机、端板、车轮和气隙式吸附组件，所述伺服电机输出轴接在所述直角行星减速机的输入端，所述直角行星减速机通过定位止口和法兰固定在所述端板上，所述直角行星减速机的输出轴穿过轴承座，和所述车轮通过自动对心的胀紧套连接；

所述端板下部与气隙式吸附组件连接，端板中部连接到所述支座的销轴上可绕其转动，端板上部通过销轴连接至所述曲面适应装置。

进一步地，所述气隙式吸附组件为磁吸附结构，包括轭铁背板和阵列排布的永磁体，所述永磁体固定在轭铁板上，在轭铁板上设置有防止磁体窜动的定位槽，所述永磁体布置在车轮四周，通过车轮和铁磁性壁面保持合适的气隙距离。

进一步地，所述曲面适应装置包括曲面伺服电机、同步带轮传动机构、对称反向丝杆螺母机构以及两套滑块机构，所述滑块机构的一端连接至端板；所述曲面伺服电机通过同步带轮传动机构与方向丝杆螺母机构相连，所述方向丝杆螺母机构的两端各自连接一套滑块机构，每个滑块机构与分别与一个端板连接，其中位于左侧的端板连接有左车轮吸附驱动模块，位于右侧的端板连接有右车轮吸附驱动模块。曲面伺服电机输入经过同步带轮传动机构传递至丝杆轴，再经过所述对称反向丝杆螺母机构转换为两个等值反向的轴向位移，驱动滑块机构，最后再作用到端板上，从而带动左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块整体转动。

所述对称反向丝杆螺母机构包括左轴承座、右轴承座、丝杆轴、左螺母、右螺母、左滑块连接件和右滑块连接件，所述左轴承座和右轴承座设置在所述丝杆轴的两端，所述丝杆轴是具有对称反向特性的组合丝杆，所述丝杆轴从左到右分为三部分，左、右部分为对称分布的左反向螺纹和右反向螺纹，所述左反向螺纹配有左螺母，所述右反向螺纹滑块机构配有和右螺母，左螺母和右螺母各自连接到一套滑块机构，滑块机构包括左滑块连接件和右滑块连接件，左滑块连接件和右滑块连接件是丝杆螺母机构和滑块结构连接的接口，丝杆轴的中间部位安装有齿形带轮，齿形带轮连接有同步带轮传动机构。

所述丝杆轴的中间部位安装有齿形同步带轮，所述齿形同步带轮连接到所述同步带轮传动机构并带动其旋转。

进一步地，所述对称反向丝杆螺母机构具有机械自锁结构，对称反向丝杆螺母机构中的丝杆螺纹的螺旋升角小于螺纹面的摩擦角。只能由丝杆旋转驱动螺母运动，进而驱动滑块直线往复运动，而不能由滑块运动驱动丝杠旋转。

本发明的工作原理为：

通过由同步带轮传动机构、对称反向丝杆螺母机构以及滑块机构所组成的曲面适应装置，自动调节本装置的左、右车轮驱动吸附模块的轴线夹角，从而改变磁吸附的气隙，保持装置在铁磁性曲率壁面上的平稳吸附，并提高在曲率壁面上的通过性。

本发明的优点在于：

1、轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，具有模块化和高集成度的特点，集成了驱动、吸附和曲面适应功能。作为机电***（比如吸附式爬壁机器人）的一个组件时，功能上独立，不与其他***部件耦合或依赖，接口简单，使用该装置时，仅需接入机械接口和电机控制接口，方便灵活。本申请的模块化主要体现在功能模块之间的低耦合高内聚，互相依赖度度低，便于更高一层的集成和便捷的拆装维护开展等。

2、轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置能适应非平直的铁磁性曲率壁面的铁磁性壁面，比如圆筒形碳钢壁面，用于吸附式移动作业机器人中能提高其通过性和达到可靠吸附，实现曲面上的移动。

3、轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置的两个后驱动轮模块的轴线夹角可根据曲面曲率进行对称调节，实现对不同曲率壁面的良好适应。

4、左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块均集成有气隙吸附装置，吸附力强，能容许气隙的一定变化，能适应所吸附爬行钢板的局部凹凸和表面质量不佳的情况，保持移动平台的平稳。

5、左车轮吸附驱动模块和右车轮吸附驱动模块具有紧凑、轻量化以及模块化的特点，具有反向对称改变角度和机械自锁特性，保证了曲面适应的准确性和可靠性。

附图说明

图1为轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置示例。

图2为左车轮吸附驱动模块示例。

图3为气隙式吸附组件。

图4为左车轮吸附驱动模块的曲面适应装置。

图5为左车轮吸附驱动模块的组合反向丝杆结构示例。

图中标号含义如下：

1是基准安装板、2是左车轮吸附驱动模块、3是支座、4是销轴、5是曲面适应装置、6是右车轮吸附驱动模块，21是驱动伺服电机、22是直角行星减速机、23是端板、24是车轮、25是端板中部、26是气隙式吸附组件、27是端板上部、51是伺服电机、52是电机安装板、53是同步带轮传动机构、54是对称反向丝杆螺母机构、55是滑块机构、56是直线导轨、261是轭铁背板、262是阵列排布的永磁体、540是左轴承座，548是右轴承座、541是左反向螺纹，545是右反向螺纹、542是左螺母，547是右螺母、543是左滑块连接件，546是右滑块连接件、544是齿形同步带轮。

具体实施方式

实施例1

一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置包括基准安装板1、支座3、左车轮吸附驱动模块2、右车轮吸附驱动模块6和曲面适应装置5，所述左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6结构对称，形成一个车轮对；所述基准安装板1上安装有所述曲面适应装置5和所述支座3，所述曲面适应装置5通过支座3与基准安装板1相连，所述支座3还与左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6相连。

整体为集成了驱动的一体式模块，左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6受曲面适应装置5的驱动，同步调节轴线夹角，以适应曲面运动要求，保持通过性和稳定吸附性能。本申请提到的轴线具体是指指左车轮24和右车轮24的轮轴线的夹角，在平面上行进时，两轴是重合的，在曲面上时需要调节此角度，从而改变吸附气隙以适应曲面。

轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮24组装置，具有模块化和高集成度的特点，集成了驱动、吸附和曲面适应功能。作为机电***比如吸附式爬壁机器人的一个组件时，功能上独立，不与其他***部件耦合或依赖，接口简单，使用该装置时，仅需接入机械接口和电机控制接口，方便灵活。本申请的模块化主要体现在功能模块之间的低耦合高内聚，互相依赖度度低，便于更高一层的集成和便捷的拆装维护开展等。

实施例2

一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置包括基准安装板1、支座3、左车轮吸附驱动模块2、右车轮吸附驱动模块6和曲面适应装置5，所述左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6结构对称，形成一个车轮对；所述基准安装板1上安装有所述曲面适应装置5和所述支座3，所述曲面适应装置5通过支座3与基准安装板1相连，所述支座3还与左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6相连。

整体为集成了驱动的一体式模块，左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6受曲面适应装置5的驱动，同步调节轴线夹角，以适应曲面运动要求，保持通过性和稳定吸附性能。本申请提到的轴线具体是指指左车轮24和右车轮24的轮轴线的夹角，在平面上行进时，两轴是重合的，在曲面上时需要调节此角度，从而改变吸附气隙以适应曲面。

所述基准安装板1为安装的基准板，设置有作为定位基准的定位槽和定位孔。所述支座3的一端固定在基准安装板1上，所述支座3的另一端通过销轴4与左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6相连。

所述左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6均包括驱动伺服电机21、直角行星减速机22、端板23、车轮24和气隙式吸附组件26，所述驱动伺服电机21输出轴接在所述直角行星减速机22的输入端，所述直角行星减速机22通过定位止口和法兰固定在所述端板23上，所述直角行星减速机22的输出轴穿过轴承座，和所述车轮24通过自动对心的胀紧套连接；

所述端板23下部与气隙式吸附组件26连接，端板中部25连接到所述支座3的销轴4上可绕其转动，端板上部27通过销轴4连接至所述曲面适应装置5。所述气隙式吸附组件26为磁吸附结构，包括轭铁背板261和阵列排布的永磁体262，所述永磁体固定在轭铁板上，在轭铁板上设置有防止磁体窜动的定位槽。所述永磁体布置在车轮24四周，通过车轮24和铁磁性壁面保持合适的气隙距离。

所述曲面适应装置5包括曲面伺服电机51、同步带轮传动机构53、对称反向丝杆螺母机构54、电机安装板52、直线导轨56以及两套滑块机构55，所述滑块机构55的一端连接至端板23；所述曲面伺服电机51通过同步带轮传动机构53与方向丝杆螺母机构相连，所述方向丝杆螺母机构的两端各自连接一套滑块机构55，每个滑块机构55与分别与一个端板23连接，所述滑块机构55在直线导轨56上往复运动，其中位于左侧的端板23连接有左车轮吸附驱动模块2，位于右侧的端板23连接有右车轮吸附驱动模块6。曲面伺服电机51输入经过同步带轮传动机构53传递至丝杆轴，再经过所述对称反向丝杆螺母机构54转换为两个等值反向的轴向位移，驱动滑块机构55，最后再作用到端板23上，从而带动左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6整体转动。

所述对称反向丝杆螺母机构54包括左轴承座540、右轴承座548、丝杆轴、左螺母542、右螺母547、左滑块连接件543和右滑块连接件546，所述左轴承座540和右轴承座548设置在所述丝杆轴的两端，所述丝杆轴是具有对称反向特性的组合丝杆，所述丝杆轴从左到右分为三部分，左、右部分为对称分布的左反向螺纹541和右反向螺纹545，所述左反向螺纹541配有左螺母542，所述右反向螺纹545滑块机构55配有和右螺母547，所述移动螺母是给丝杆配套的螺母，起啮合移动作用的，为本领域技术人员熟知的结构，左螺母542和右螺母547各自连接到所述滑块机构55，滑块机构55包括左滑块连接件543和右滑块连接件546，左滑块连接件543和右滑块连接件546是丝杆螺母机构和滑块结构连接的接口，丝杆轴的中间部位安装有齿形带轮，齿形带轮连接有同步带轮传动机构53。

所述丝杆轴的中间部位安装有齿形同步带轮544，所述齿形同步带轮544连接到所述同步带轮传动机构53并带动其旋转。

所述对称反向丝杆螺母机构54具有机械自锁结构，对称反向丝杆螺母机构54中的丝杆螺纹的螺旋升角小于螺纹面的摩擦角。只能由丝杆旋转驱动螺母运动，进而驱动滑块直线往复运动，而不能由滑块运动驱动丝杠旋转。

通过由同步带轮传动机构53、对称反向丝杆螺母机构54以及滑块机构55所组成的曲面适应装置5，自动调节本装置的左、右车轮24驱动吸附模块的轴线夹角，从而改变磁吸附的气隙，保持装置在铁磁性曲率壁面上的平稳吸附，并提高在曲率壁面上的通过性。

轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮24组装置，具有模块化和高集成度的特点，集成了驱动、吸附和曲面适应功能。作为机电***比如吸附式爬壁机器人的一个组件时，功能上独立，不与其他***部件耦合或依赖，接口简单，使用该装置时，仅需接入机械接口和电机控制接口，方便灵活。本申请的模块化主要体现在功能模块之间的低耦合高内聚，互相依赖度度低，便于更高一层的集成和便捷的拆装维护开展等。

轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮24组装置能适应非平直的铁磁性曲率壁面的铁磁性壁面，比如圆筒形碳钢壁面，用于吸附式移动作业机器人中能提高其通过性和达到可靠吸附，实现曲面上的移动。轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮24组装置的两个后驱动轮模块的轴线夹角可根据曲面曲率进行对称调节，实现对不同曲率壁面的良好适应。左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6均集成有气隙吸附装置，吸附力强，能容许气隙的一定变化，能适应所吸附爬行钢板的局部凹凸和表面质量不佳的情况，保持移动平台的平稳。左车轮吸附驱动模块2和右车轮吸附驱动模块6具有紧凑、轻量化以及模块化的特点，具有反向对称改变角度和机械自锁特性，保证了曲面适应的准确性和可靠性。

实施例3

一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，为集成了驱动的一体式模块，包括基准安装板1、支座3、左车轮吸附驱动模块2、右车轮吸附驱动模块6和曲面适应装置5。

其中，所述左、右车轮吸附驱动模块结构对称，形成一个车轮对。以左车轮吸附驱动模块2给予详细说明，其端板23的中部25连接到支座3上，端板上部27再通过销轴4连接至所述曲面适应装置5，受其驱动进而带动左车轮吸附驱动模块相应转动，以适应曲率壁面，保持通过性和稳定吸附性能。

所述基准安装板1，是一块安装的基准板，设计有定位基准，包括定位槽和定位孔，上面安装有所述曲面适应装置5和所述支座3。

所述支座3，用于连接基准安装板1和所述左、右车轮吸附驱动模块2及6，其一端固定在基准安装板1上，另一端通过销轴4与所述左、右车轮吸附驱动模块相连。

所述左车轮吸附驱动模块，主要包括驱动伺服电机21、直角行星减速机22、端板23、车轮24和气隙式吸附组件26。驱动伺服电机21输出轴接在所述直角行星减速机22的输入端，减速机通过定位止口和法兰固定在所述端板23上，其输出轴穿过轴承座，和所述车轮24通过自动对心的胀紧套固接；所述端板的下部与气隙式吸附组件26连接，中部25连接到前述支座3的销轴4上，可绕其转动，端板上部27通过销轴连接至所述曲面适应装置5。

所述气隙式吸附组件26，由轭铁背板261和阵列排布的永磁体262构成，永磁体固定在轭铁板上，为了防止磁体窜动，在轭铁板上设置有定位槽，并布置在车轮两侧，通过车轮和铁磁性壁面保持合适的气隙距离，比如6-10mm，实现通过性以及稳定的吸附性能的平衡。

所述曲面适应装置5，由曲面伺服电机51、电机安装板52、同步带轮传动机构53、对称反向丝杆螺母机构54以及两套滑块机构55串联构成，曲面伺服电机51是输入端，滑块机构是输出端。滑块机构55由直线导轨56进行导向，其一端连接到前述螺母机构54的螺母上，受其驱动在直线导轨56上往复运动，另一端连接至前述端板上部27；伺服电机输入经过同步带轮传动机构53传递至丝杆轴，再经过所述对称反向丝杆螺母机构54转换为两个等值反向的轴向位移，该位移通过与螺母连接的滑块，在直线导轨56的导向下，作用在滑块机构55上，最后驱动前述端板23转动，进而带动前述左、右车轮吸附驱动模块转动，以调整其在铁磁性曲率壁面上的通过性和磁吸附气隙，保证通过性和吸附稳定性。

所述对称反向丝杆螺母机构54，由左轴承座540、右轴承座548、丝杆轴、左螺母542、右螺母547、左滑块连接件543、右滑块连接件546等构成，丝杆轴是具有对称反向特性的组合丝杆，丝杆轴从左到右分为三部分。左右部分为对称分布的左反向螺纹541和右反向螺纹545，各配有左螺母542和右螺母547，当丝杠转动时，左螺母和右螺母能够以同等速度靠近或远离，实现反向移动，左螺母和右螺母各自连接到前述滑块机构55，分别由两根直线导轨56导向。

进一步地，所述对称反向丝杆螺母机构54，所述丝杠是具有对称反向特性的组合丝杆，丝杆轴从左到右分为三部分。丝杆轴的中间部位安装有齿形同步带轮544，齿形带轮连接到前述同步带轮传动机构53，由其带动旋转。

进一步地，所述对称反向丝杆螺母机构54，是具有机械自锁特性的机构，即螺旋升角小于摩擦角，只能由丝杆旋转驱动螺母运动，进而驱动滑块直线往复运动，而不能由滑块运动驱动丝杠旋转。

Claims (8)

1.一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：包括基准安装板（1）、支座（3）、左车轮吸附驱动模块（2）、右车轮吸附驱动模块（6）和曲面适应装置（5），所述左车轮吸附驱动模块（2）和右车轮吸附驱动模块（6）结构对称，形成一个车轮对；所述基准安装板（1）上安装有所述曲面适应装置（5）和所述支座（3），所述曲面适应装置（5）通过支座（3）与基准安装板（1）相连，所述支座（3）还与左车轮吸附驱动模块（2）和右车轮吸附驱动模块（6）相连；

所述基准安装板（1）为安装的基准板，设置有作为定位基准的定位槽和定位孔；

所述曲面适应装置（5）包括曲面伺服电机（51）、同步带轮传动机构（53）、对称反向丝杆螺母机构（54）、电机安装板（52）、直线导轨（56）以及两套滑块机构（55），所述滑块机构（55）的一端连接至端板（23）；所述曲面伺服电机（51）通过同步带轮传动机构（53）与方向丝杆螺母机构相连，所述方向丝杆螺母机构的两端各自连接一套滑块机构（55），每个滑块机构（55）与分别与一个端板（23）连接，所述滑块机构（55）在直线导轨（56）上往复运动，其中位于左侧的端板（23）连接有左车轮吸附驱动模块（2），位于右侧的端板（23）连接有右车轮吸附驱动模块（6）。

2.根据权利要求1所述的一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：所述支座（3）的一端固定在基准安装板（1）上，所述支座（3）的另一端通过销轴（4）与左车轮吸附驱动模块（2）和右车轮吸附驱动模块（6）相连。

3.根据权利要求2所述的一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：所述左车轮吸附驱动模块（2）和右车轮吸附驱动模块（6）均包括驱动伺服电机（21）、直角行星减速机（22）、端板（23）、车轮（24）和气隙式吸附组件（26），所述驱动伺服电机（21）输出轴接在所述直角行星减速机（22）的输入端，所述直角行星减速机（22）通过定位止口和法兰固定在所述端板（23）上，所述直角行星减速机（22）的输出轴穿过轴承座，和所述车轮（24）通过自动对心的胀紧套连接。

4.根据权利要求3所述的一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：所述端板（23）下部与气隙式吸附组件（26）连接，端板中部（25）连接到所述支座（3）的销轴（4）上可绕其转动，端板上部（27）通过销轴（4）连接至所述曲面适应装置（5）。

5.根据权利要求4所述的一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：所述气隙式吸附组件（26）为磁吸附结构，包括轭铁背板（261）和阵列排布的永磁体（262），所述永磁体固定在轭铁板上，在轭铁板上设置有防止磁体窜动的定位槽；所述永磁体布置在车轮（24）四周，通过车轮（24）和铁磁性壁面保持气隙距离。

6.根据权利要求1所述的一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：所述对称反向丝杆螺母机构（54）包括左轴承座（540）、右轴承座（548）、丝杆轴、左螺母（542）、右螺母（547）、左滑块连接件（543）和右滑块连接件（546），所述左轴承座（540）和右轴承座（548）设置在所述丝杆轴的两端，所述丝杆轴是具有对称反向特性的组合丝杆，所述丝杆轴从左到右分为三部分，左、右部分为对称分布的左反向螺纹（541）和右反向螺纹（545），所述左反向螺纹（541）配有左螺母（542），所述右反向螺纹（545）滑块机构（55）配有和右螺母（547），左螺母（542）和右螺母（547）各自连接到所述滑块机构（55），滑块机构（55）包括左滑块连接件（543）和右滑块连接件（546），丝杆轴的中间部位安装有齿形带轮，齿形带轮连接有同步带轮传动机构（53）。

7.根据权利要求6所述的一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：所述丝杆轴的中间部位安装有齿形同步带轮（544），所述齿形同步带轮（544）连接到所述同步带轮传动机构（53）并带动其旋转。

8.根据权利要求7所述的一种轴线夹角自动调节的磁吸附驱动车轮组装置，其特征在于：所述对称反向丝杆螺母机构（54）具有机械自锁结构，对称反向丝杆螺母机构（54）中的丝杆螺纹的螺旋升角小于螺纹面的摩擦角。