CN108163481A - 一种减震式自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种减震式自动导引运输车，具有：车身本体、减震舵轮装置和从动轮装置，减震舵轮装置和从动轮装置设置在车身本体的底部；能够使舵轮和从动轮能够同时有效的接触地面，并且在行驶中具备缓冲减震作用。

Description

一种减震式自动导引运输车

技术领域

本发明属于自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种减震式自动导引运输车。

背景技术

AGV是自动导引运输车的简称，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。近年来，随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，劳动力的减少和成本的增加，而AGV具有自动化程度高、安全和灵活等特点，因此AGV的需求日益增加，目前广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储***行业。

AGV的驱动方式有差速驱动、舵轮驱动等，由于差速驱动运行精度低、承载能力弱以及驱动轮磨损严重，所以无法适应精度、承载要求高的场合，而舵轮机构具有承载能力强、灵活性好和定位精度高等特点，舵轮驱动将是未来AGV的发展方向，目前广泛应用在激光叉车、电动托盘车和合装AGV等行业。

双舵轮AGV是双舵轮驱动式AGV，具有全方向驱动的功能，即通过调整两个舵轮的角度以及速度，可使AGV在不转动车头的情况下实现变道，转向等动作，甚至可实现沿任意半径的转弯运动，具有极强的灵活性。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：但现有的舵轮AGV牵引力大，作业过程中设备负载直接作用在舵轮装置上，由于舵轮AGV的作业路面复杂多变，若舵轮AGV无减震装置，舵轮内部的齿轮在多次冲击抗压的过程中易产生齿轮失效，从而导致舵轮装置损坏；舵轮装置的轮子不具有弹性变形的能力，在不平整地面工作时，驱动轮和从动轮不能同时着地，易产生打滑问题，导致舵轮AGV运行不稳定。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种舵轮和从动轮能够同时有效的接触地面，并且在行驶中具备缓冲减震作用的减震式自动导引运输车。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种减震式自动导引运输车，具有：

车身本体、减震舵轮装置和从动轮装置，所述减震舵轮装置和从动轮装置设置在所述车身本体的底部；

所述减震舵轮装置具有：

固定底板；

舵轮机构，设置在所述固定底板下端；

活动顶板，上端与车身本体连接，下端通过减震机构与所述固定底板的上端连接，所述减震机构至少具有两组；

所述减震机构具有：

主体支撑链，第一端铰接在所述固定底板上；

阻尼机构，固定在所述活动顶板上，所述主体支撑链的第二端铰接在所述阻尼机构上；

所述从动轮装置具有：

安装架，安装在所述车身本体上；

万向轮，安装在所述安装架上。

所述阻尼机构具有：

导向杆，两端安装在所述活动顶板上；

滑块，可滑动地安装在所述导向杆上，所述主体支撑链的第二端铰接在所述滑块上；

两个缓冲弹簧，分别套装在滑块两侧的导向杆上。

所述从动轮装置还具有调节机构，所述调节机构具有：

压紧板，所述万向轮安装在所述压紧板上；

调节手柄，其外周设有外螺纹，所述调节手柄的底部与所述压紧板活动连接，调节手柄的中部附近与所述安装架螺纹连接。

所述从动轮装置上还设有导向机构，所述导向机构具有导向螺栓，所述导向螺栓一端与所述压紧板固定连接，另一端穿过所述安装架，所述安装架能够在所述导向螺栓上滑动。

所述车身本体上还设有电池箱、工装控制箱、总控制柜和激光导航装置。

所述减震舵轮装置和从动轮装置均有两组，两组减震舵轮装置位于方形车身本体的一条对角线的两端，两组从动轮装置位于方形车身本体的另一条对角线的两端。

固定底板位于舵轮机构的上方，通过螺钉与舵轮机构相固连，在所述固定底板的中心位置设有底板线孔，用于舵轮机构的管线的引出，其周围空间对称设置八个底板安装孔，用于与舵轮机构相固连；所述主体支撑链有四组且位于固定底板和活动顶板之间，其下端通过螺钉与固定底板相固连，上端通过移动副与活动顶板的下端相连接；所述活动顶板的上端通过螺钉与车身本体相固连；所述固定底板所在的平面与活动顶板所在的平面相互平行。

所述压紧板位于万向轮的上方，通过螺钉与万向轮相固连，压紧板用于压紧万向轮与路面始终接触；所述导向螺栓有四个，且空间对称布置，其下端通过螺母与压紧板相固连，其中部通过移动副与从动轮安装架相连接，其上端安装有限位螺母；所述从动轮安装架的中部上方通过焊接固结了导向螺母，用于调节手柄的导向运动及定位，两端对称设有两对安装架安装孔，用于与车身本体相固连；所述调节手柄位于从动轮安装架的中部上方，其下端通过圆柱副与压紧板相连接，其中部通过螺纹副与从动轮安装架的导向螺母相连接，用于运动和定位，所述调节手柄的末端粘有防滑橡胶套。

所述主体支撑链包括底耳座、中连接板、顶耳座，所述底耳座的下端通过螺钉与固定底板相固连，上端通过铰链与中连接板的下端相连接，所述中连接板的上端通过铰链与顶耳座的下端相连接，所述顶耳座的上端通过螺钉与滑块相固连，所述滑块的中部通过移动副与活动顶板相连接，在所述滑块之间的轴线相互平行，与中连接板铰接处的轴线相互垂直，且与固定底板所在的平面相互平行。

所述导向耳座为双耳座，所述双耳座的上端通过焊接固结在活动顶板上，所述导向杆有两个，且对称布置，中部通过移动副与滑块相连接，两端通过螺母与双耳座相固连，所述缓冲弹簧有两个，位于双耳座与滑块之间，通过移动副与导向杆相连接。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果，当减震式双舵轮AGV行驶在不平整路面颠簸时，减震舵轮装置产生的上下往复运动传递给固定底板，固定底板通过主体支撑链将能量传递给导向双耳座的缓冲弹簧，最终使得减震式双舵轮AGV具有缓冲减震的能力。

附图说明

图1为本发明实施例中提供的减震式自动导引运输车的结构示意图；

图2为图1的车身本体结构示意图；

图3为图1的总控制柜、激光导航装置结构示意图；

图4为图1的减震舵轮装置结构示意图；

图5为图1的减震舵轮装置的减震部分结构示意图；

图6为图1的从动轮装置结构示意图；

图7为图1的从动轮装置的全剖视图。

上述图中的标记均为：1、车身本体，11、主体结构，12、主体支撑架，2、减震舵轮装置，21、舵轮机构，22、固定底板，221、底板线孔，23、主体支撑链，231、底耳座，232、中连接板，233、顶耳座，234、滑块，24、活动顶板，241、车身连接板，2411、顶板线孔，2412、顶板安装，242、导向双耳座，2421、双耳座，2422、导向杆，2423、缓冲弹簧，3、从动轮装置，31、万向轮，32、压紧板，33、安装架，331、导向螺母，34、导向螺栓，35、调节手柄，4、电池箱，5、工装控制箱，6、总控制柜，61、控制面板，62、扬声器，63、拉门，7、激光导航装置，71、支架，72、激光雷达装置。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

参见图1-7，一种减震式自动导引运输车，具有：

车身本体1、减震舵轮装置2和从动轮装置3，减震舵轮装置2和从动轮装置3设置在车身本体1的底部；车身本体1包括主体结构11、主体支撑架12、防撞条13和激光避障装置14，主体结构11的中部设有工装安装座111，用于安装双舵轮AGV配套使用的工装设备，其两端对称设有四个矩形工作孔112，为减震舵轮装置2和从动轮装置3提供安装空间，以及为调节从动轮装置3的高度提供操作空间，主体支撑架12位于主体结构11的内部，为车身本体1的主要承载部件，通过焊接与主体结构11相固结，主体支撑架12包括矩形管和槽钢，以田字型的方式焊接而成，防撞条13有四个，对称布置在主体结构11的前后侧和左右侧，通过螺钉与主体结构11相固连，用于保护车身本体，激光避障装置14有两个，位于防撞条13之间，以对角线形式布置在主体结构11的前方、后方，通过螺钉与车身本体1的主体结构11相固连，用于检测周围障碍物，起保护AGV的作用。

车身本体1上还设有电池箱4、工装控制箱5、总控制柜6和激光导航装置7。

减震舵轮装置2具有：固定底板22；舵轮机构21，设置在固定底板22下端；活动顶板24，上端与车身本体1连接，下端通过减震机构与固定底板22的上端连接，减震机构至少具有两组；

减震机构具有：主体支撑链23，第一端铰接在固定底板22上；阻尼机构，固定在活动顶板24上，主体支撑链23的第二端铰接在阻尼机构上；

减震舵轮装置2有两组，位于车身本体1的主体结构11内部，且以对角线形式布置在车身本体1的主体结构11的左前方、右后方，通过螺钉与车身本体1相固连；从动轮装置3有两组，位于车身本体1的主体结构11内部，且以对角线形式布置在车身本体1的主体结构11的右前方、左后方，通过螺钉与车身本体1相固连；电池箱4位于车身本体1的主体结构11的后上方，通过焊接与车身本体1的主体结构11相固结，电池箱4用于存放AGV电池；总控制柜6位于车身本体1的主体结构11的前端上方，通过焊接与车身本体1的主体结构11相固结，在总控制柜6的上方设有控制面板61，用于控制AGV以及工装设备，其侧面对称设有两个扬声器62，用于提醒工作人员注意安全，前方设有四个控制柜拉门63，用于方便控制板的调试和维护；工装控制箱5位于车身本体1的上方以及总控制柜6的后方，通过焊接与车身本体1的主体结构11相固结，工装控制箱5用于安放工装设备控制板、相关零部件和元器件。

如图1、图3所示，激光导航装置7位于总控制柜6后上方的中间位置，激光导航装置7包括支架71和激光雷达装置72，支架71的下端通过焊接与总控制柜6相固结，其上端通过螺钉与激光雷达装置72的下端相固连，激光雷达装置72位于支架71上方的中间位置，用于激光导航。

从动轮装置3具有：安装架33，安装在车身本体1上；万向轮31，安装在安装架33上。阻尼机构具有：导向杆2422，两端安装在活动顶板24上；滑块234，可滑动地安装在导向杆2422上，主体支撑链23的第二端铰接在滑块234上；两个缓冲弹簧2423，分别套装在滑块234两侧的导向杆2422上。

从动轮装置3还具有调节机构，调节机构具有：压紧板32，万向轮31安装在压紧板32上；调节手柄35，其外周设有外螺纹，调节手柄35的底部与压紧板32活动连接，调节手柄35的中部附近与安装架33螺纹连接。

从动轮装置3上还设有导向机构，导向机构具有导向螺栓34，导向螺栓34一端与压紧板32固定连接，另一端穿过安装架33，安装架33能够在导向螺栓34上滑动。

减震舵轮装置2和从动轮装置3均有两组，两组减震舵轮装置2位于方形车身本体1的一条对角线的两端，两组从动轮装置3位于方形车身本体1的另一条对角线的两端。

如图4、图5所示，固定底板22位于舵轮机构21的上方，通过螺钉与舵轮机构21相固连，在固定底板22的中心位置设有底板线孔221，用于舵轮机构21的管线的引出，其周围空间对称设置八个底板安装孔，用于与舵轮机构21相固连；主体支撑链23有四组且位于固定底板22和活动顶板24之间，其下端通过螺钉与固定底板22相固连，上端通过移动副与活动顶板24的下端相连接；活动顶板24的上端通过螺钉与车身本体1相固连；固定底板22所在的平面与活动顶板24所在的平面相互平行。

如图6、图7所示，压紧板32位于万向轮31的上方，通过螺钉与万向轮31相固连，压紧板32用于压紧万向轮31与路面始终接触；导向螺栓34有四个，且空间对称布置，其下端通过螺母与压紧板32相固连，其中部通过移动副与从动轮安装架33相连接，其上端安装有限位螺母；从动轮安装架33的中部上方通过焊接固结了导向螺母331，用于调节手柄35的导向运动及定位，两端对称设有两对安装架33安装孔，用于与车身本体1相固连；调节手柄35位于从动轮安装架33的中部上方，其下端通过圆柱副与压紧板32相连接，其中部通过螺纹副与从动轮安装架33的导向螺母331相连接，用于运动和定位，调节手柄35的末端粘有防滑橡胶套。

如图5所示，主体支撑链23包括底耳座231、中连接板232、顶耳座233，底耳座231的下端通过螺钉与固定底板22相固连，上端通过铰链与中连接板232的下端相连接，中连接板232的上端通过铰链与顶耳座233的下端相连接，顶耳座233的上端通过螺钉与滑块234相固连，滑块234的中部通过移动副与活动顶板24相连接，在滑块234之间的轴线相互平行，与中连接板232铰接处的轴线相互垂直，且与固定底板22所在的平面相互平行。

如图4、图5所示，活动顶板24包括车身连接板241和导向双耳座242，车身连接板中心位置设有顶板线孔2411，用于将舵轮机构21的电机、传感器的管线引到总控制柜6，其周围对称设有八个顶板安装孔2412，用于与车身本体1相固连；导向双耳座242有四组，位于车身连接板241的下方，且对称布置在车身连接板241的四周，通过焊接与车身连接板241相固结。

如图5所示，导向耳座为双耳座，双耳座的上端通过焊接固结在活动顶板24上，导向杆2422有两个，且对称布置，中部通过移动副与滑块234相连接，两端通过螺母与双耳座相固连，缓冲弹簧2423有两个，位于双耳座与滑块234之间，通过移动副与导向杆2422相连接。

使用时，首先通过调节手柄调节35从动轮装置3的高度，使得减震式双舵轮AGV的减震舵轮装置2和从动轮装置3的车轮同时与路面接触；然后通过对减震舵轮装置2的独立控制，实现对AGV的运动姿态及运动速度的控制，最终实现减震式双舵轮AGV全向运动，包括前进、后退、平移、原地转向等；最后当减震式双舵轮AGV行驶在不平整路面颠簸时，减震舵轮装置2产生的上下往复运动传递给固定底板22，固定底板22通过主体支撑链23将能量传递给导向双耳座242的缓冲弹簧2423，最终使得减震式双舵轮AGV具有缓冲减震的能力。

使得减震式双舵轮AGV行驶在不平整路面颠簸时，具有缓冲减震能力，保护了舵轮机构，也保证了减震舵轮装置在不平整的复杂路面始终具有较强的抓地力。从动轮装置具有高度可调节性，随着从动轮装置接触的地面高度不同，手动调节从动轮装置的高度，使得从动轮装置与地面始终有效接触。在任何路面工作时，四个车轮都可以与路面有效接触，具有良好复杂环境适应性和稳定性。

采用上述的结构后，能够使舵轮和从动轮能够同时有效的接触地面，并且在行驶中具备缓冲减震作用。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种减震式自动导引运输车，其特征在于，具有：

车身本体、减震舵轮装置和从动轮装置，所述减震舵轮装置和从动轮装置设置在所述车身本体的底部；

所述减震舵轮装置具有：

固定底板；

舵轮机构，设置在所述固定底板下端；

活动顶板，上端与车身本体连接，下端通过减震机构与所述固定底板的上端连接，所述减震机构至少具有两组；

所述减震机构具有：

主体支撑链，第一端铰接在所述固定底板上；

阻尼机构，固定在所述活动顶板上，所述主体支撑链的第二端铰接在所述阻尼机构上；

所述从动轮装置具有：

安装架，安装在所述车身本体上；

万向轮，安装在所述安装架上。

2.如权利要求1所述减震式自动导引运输车，其特征在于，所述阻尼机构具有：

导向杆，两端安装在所述活动顶板上；

滑块，可滑动地安装在所述导向杆上，所述主体支撑链的第二端铰接在所述滑块上；

两个缓冲弹簧，分别套装在滑块两侧的导向杆上。

3.如权利要求2所述减震式自动导引运输车，其特征在于，所述从动轮装置还具有调节机构，所述调节机构具有：

压紧板，所述万向轮安装在所述压紧板上；

调节手柄，其外周设有外螺纹，所述调节手柄的底部与所述压紧板活动连接，调节手柄的中部附近与所述安装架螺纹连接。

4.如权利要求3所述减震式自动导引运输车，其特征在于，所述从动轮装置上还设有导向机构，所述导向机构具有导向螺栓，所述导向螺栓一端与所述压紧板固定连接，另一端穿过所述安装架，所述安装架能够在所述导向螺栓上滑动。

5.如权利要求1所述减震式自动导引运输车，其特征在于，所述车身本体上还设有电池箱、工装控制箱、总控制柜和激光导航装置。

6.如权利要求1所述减震式自动导引运输车，其特征在于，所述减震舵轮装置和从动轮装置均有两组，两组减震舵轮装置位于方形车身本体的一条对角线的两端，两组从动轮装置位于方形车身本体的另一条对角线的两端。

7.如权利要求2所述减震式自动导引运输车，其特征在于，固定底板位于舵轮机构的上方，通过螺钉与舵轮机构相固连，在所述固定底板的中心位置设有底板线孔，用于舵轮机构的管线的引出，其周围空间对称设置八个底板安装孔，用于与舵轮机构相固连；所述主体支撑链有四组且位于固定底板和活动顶板之间，其下端通过螺钉与固定底板相固连，上端通过移动副与活动顶板的下端相连接；所述活动顶板的上端通过螺钉与车身本体相固连；所述固定底板所在的平面与活动顶板所在的平面相互平行。

8.如权利要求4所述减震式自动导引运输车，其特征在于，所述压紧板位于万向轮的上方，通过螺钉与万向轮相固连，压紧板用于压紧万向轮与路面始终接触；所述导向螺栓有四个，且空间对称布置，其下端通过螺母与压紧板相固连，其中部通过移动副与从动轮安装架相连接，其上端安装有限位螺母；所述从动轮安装架的中部上方通过焊接固结了导向螺母，用于调节手柄的导向运动及定位，两端对称设有两对安装架安装孔，用于与车身本体相固连；所述调节手柄位于从动轮安装架的中部上方，其下端通过圆柱副与压紧板相连接，其中部通过螺纹副与从动轮安装架的导向螺母相连接，用于运动和定位，所述调节手柄的末端粘有防滑橡胶套。

9.如权利要求2所述减震式自动导引运输车，其特征在于，所述主体支撑链包括底耳座、中连接板、顶耳座，所述底耳座的下端通过螺钉与固定底板相固连，上端通过铰链与中连接板的下端相连接，所述中连接板的上端通过铰链与顶耳座的下端相连接，所述顶耳座的上端通过螺钉与滑块相固连，所述滑块的中部通过移动副与活动顶板相连接，在所述滑块之间的轴线相互平行，与中连接板铰接处的轴线相互垂直，且与固定底板所在的平面相互平行。

10.如权利要求9所述减震式自动导引运输车，其特征在于，所述导向耳座为双耳座，所述双耳座的上端通过焊接固结在活动顶板上，所述导向杆有两个，且对称布置，中部通过移动副与滑块相连接，两端通过螺母与双耳座相固连，所述缓冲弹簧有两个，位于双耳座与滑块之间，通过移动副与导向杆相连接。