CN105831895A - 鞋类自动化生产线 - Google Patents

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Abstract

一种鞋类自动化生产线，包括机架，在所述机架的上平台设有两条平行设置的输送带，在所述两条平行输送带的一端设有一台转弯回旋输送装置，在所述两条平行输送带的两个相对的端部各设有编码器和感应器，在所述感应器后面的每一输送带上方跨设有一台视觉扫描装置，在所述视觉扫描装置后面的两条输送带的上方跨各设有一台自动喷涂装置，在两台自动喷涂装置之间的两条输送带上方跨设有烘干活化箱。本发明能预测到传送带上物体的位置，并实时调整自身移动速度和末端位置来跟踪传送带上移动的物体，最终实现对目标物体的动态跟踪，进行动态喷涂。

Description

鞋类自动化生产线
技术领域
本发明涉及制鞋技术，具体涉及一种鞋类自动化生产线。
背景技术
喷胶工艺是制鞋过程中用工较多、耗时较多的工序。喷胶的质量的好坏决定了鞋面同鞋底的粘合牢固程度，进而影响到鞋类的使用性能和品质。就目前而言，现有鞋底喷胶一般是靠人工操作，这种人工操作方式生产效率低下、质量不稳定，人工成本高。而且，制鞋用的胶粘剂含有有毒成分，工人长时间接触该胶粘剂会对操作工人的身体产生极大危害。
虽然也有一些鞋类自动化生产线。采用两个烘箱和两个机械手组成的直线型生产线；其工作原理是扫描到有鞋材后，输送带要停止，其机械手进行喷涂，这种生产线的结构件多，占用空间。
发明内容
本发明的目的在于：针对现有技术的上述缺陷；提供一种鞋类自动化生产线，这种自动化生产线结构简单，生产效率高。
提供一种鞋类自动化生产线，包括机架，在所述机架的上平台设有两条平行设置的输送带，在所述两条平行输送带的一端设有一台转弯回旋输送装置，在所述两条平行输送带的两个相对的端部各设有编码器和感应器，在所述感应器后面的每一输送带上方跨设有一台视觉扫描装置，在所述视觉扫描装置后面的两条输送带的上方跨各设有一台自动喷涂装置，在两台自动喷涂装置之间的两条输送带上方跨设有烘干活化箱。
在上述鞋类自动化生产线中，还包括一个设置在所述机架一侧的控制柜。
在上述鞋类自动化生产线中，所述自动喷涂装置包括跨设在所述两条输送带上方的支架；在所述支架上部设有固定板,在所述固定板的下面连接有可转动的六自由度机械手，所述六自由度机械手的端部连接有胶水喷头和药水喷头。
在上述鞋类自动化生产线中，所述视觉扫描装置包括跨设在所述输送带上方的小龙门支架；在所述小龙门支架的两侧支杆上设有可沿两则支杆上下滑动的横梁，在所述横梁的下表面设有可沿横梁滑动的视觉扫描仪。
本发明相对于现有技术，具有如下优点：本发明采用2个机械手共用1个烘箱的模式，节省成本；采用的是动态喷涂，对在传送带上的物体进行动态跟踪：通过3D视觉扫描仪扫描需加工产品的形状，并提取对应数据进行计算，然后输送命令给机械手进行产品加工；3D视觉扫描仪扫描的同时，定位物体的位置，再结合传送带编码器反馈的位置数据，计算出物体在机械手坐标系下面的实物位置。机械手在位置模式下，可通过跟踪算法，能预测到传送带上物体的位置，并实时调整自身移动速度和末端位置来跟踪传送带上移动的物体，最终实现对目标物体的动态跟踪，进行动态加工或喷涂，提高产品加工效率；而且通过在两条平行输送带的一端设有1个转弯回旋输送装置，实现产品在自动线上的回转式输送，以便于节省空间；3D视觉扫描装置的可调节设计可以根据产品规格和位置进行相应调整。
附图说明
图1是本发明鞋类自动化生产线的结构立体图；
图2是图1所示自动化生产线中的喷涂装置结构立体图；
图3是图1所示自动化生产线中的视觉扫描装置结构立体图。
具体实施方式
参照图1-图3，设计一种鞋类自动化生产线，设计机架1，在所述机架1的上平台设有两条平行设置的输送带2、3，在所述两条平行输送带2、3的一端设有一台转弯回旋输送装置15，在所述两条平行输送带2、3的两个相对的端部各设有编码器13和感应器12，在所述感应器12后面的每一输送带上方跨设有一台视觉扫描装置4，在所述视觉扫描装置4后面的两条输送带的上方跨各设有一台自动喷涂装置6，在两台自动喷涂装置6之间的两条输送带上方跨设有烘干活化箱7。
在上述鞋类自动化生产线中，还包括一个设置在所述机架一侧的控制柜11。
在上述鞋类自动化生产线中，所述自动喷涂装置6包括跨设在所述两条输送带上方的支架；在所述支架上部设有固定板61,在所述固定板61的下面连接有可转动的六自由度机械手5，所述六自由度机械手5的端部连接有胶水喷头62和药水喷头63。
在上述鞋类自动化生产线中，所述视觉扫描装置4包括跨设在所述输送带上方的小龙门支架；在所述小龙门支架的两侧支杆上设有可沿两则支杆上下滑动的横梁41，在所述横梁41的下表面设有可沿横梁41滑动的视觉扫描仪42。
在上述的鞋类自动化生产线，在对应所述自动喷涂装置6机架的侧部设有废料收集盘8，在有废料收集盘8上设有喷头清洗旋转刷头9和收集桶10；用于对喷头62进行冲洗。
采用的是动态喷涂，对在传送带上的物体进行动态跟踪：通过3D视觉扫描仪扫描需加工产品的形状，并提取对应数据进行计算，然后输送命令给机械手进行产品加工；3D视觉扫描仪扫描的同时，定位物体的位置，再结合传送带编码器反馈的位置数据，计算出物体在机械手坐标系下面的实物位置。机械手在位置模式下，可通过跟踪算法，能预测到传送带上物体的位置，并实时调整自身移动速度和末端位置来跟踪传送带上移动的物体，最终实现对目标物体的动态跟踪，进行动态加工或喷涂，提高产品加工效率。

Claims (5)

1.一种鞋类自动化生产线，包括机架（1），其特征在于，在所述机架（1）的上平台设有两条平行设置的输送带（2、3），在所述两条平行输送带（2、3）的一端设有一台转弯回旋输送装置（15），在所述两条平行输送带（2、3）的两个相对的端部各设有编码器（13）和感应器（12），在所述感应器（12）后面的每一输送带上方跨设有一台视觉扫描装置（4），在所述视觉扫描装置（4）后面的两条输送带的上方跨各设有一台自动喷涂装置（6），在两台自动喷涂装置（6）之间的两条输送带上方跨设有烘干活化箱（7）。
2.根据权利要求1 所述的鞋类自动化生产线，其特征在于：还包括一个设置在所述机架一侧的控制柜（11）。
3.根据权利要求2 所述的鞋类自动化生产线，其特征在于：所述自动喷涂装置（6）包括跨设在所述两条输送带上方的支架；在所述支架上部设有固定板（61）,在所述固定板（61）的下面连接有可转动的六自由度机械手（5），所述六自由度机械手（5）的端部连接有胶水喷头（62）和药水喷头（63）。
4.根据权利要求3所述的鞋类自动化生产线，其特征在于：所述视觉扫描装置（4）包括跨设在所述输送带上方的小龙门支架；在所述小龙门支架的两侧支杆上设有可沿两则支杆上下滑动的横梁（41），在所述横梁（41）的下表面设有可沿横梁（41）滑动的视觉扫描仪（42）。
5.根据权利要求4所述的鞋类自动化生产线，其特征在于：在对应所述自动喷涂装置（6）机架的侧部设有废料收集盘（8），在有废料收集盘（8）上设有喷头清洗旋转刷头（9）和收集桶（10）。
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