CN105822044A - 一种贴砖装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种贴砖装置，包括喷涂组件、贴砖组件、支撑架和控制组件；喷涂组件包括喷管支架、喷管、喷头及喷头安装座，用于将粘结剂喷涂到待贴砖的部件，喷头安装在喷头安装座上，喷头通过喷管连接粘结剂输送机构，喷头安装座可移动的装设在喷管支架上；贴砖组件包括安装在支撑架上的贴砖支架，安装在贴砖支架上的用于向已喷粘结剂的待贴砖部件进行贴砖的机械手；控制组件根据预先输入的待贴部件的铺贴方案，控制喷涂组件和贴砖组件。由于该贴砖装置结构简单，控制组件控制喷涂组件和贴砖组件，可以实现在待贴砖部件上的贴砖作业，大大提高了效率，节省施工成本；通过输入不同的铺贴方案，能够实现不同形状的区域和不同形状的砖块的组合铺贴。

Description

一种贴砖装置

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及可应用于预制件生产线的一种贴砖装置。

背景技术

目前，贴砖主要是以人工或半自动化现场铺贴为主，现场贴砖的装置，由于要适应现场施工需求，其装置结构复杂、且铺贴质量差，自动化程度低、人工成本高。受制于人的体力，技能，贴砖速度慢，效率低，平均每人每天贴砖只能达到30-40平方米，且贴的质量参差不齐。

由于，目前混凝土预制件在建筑施工中得到了广泛应用，通过生产线生产预制件有利于降低施工成本、缩短施工工期。然而当前，生产线产出的预制件绝大部分未铺贴砖。随着住宅工业化的发展，将建筑施工环节聚集在工厂内生产线内完成，是目前住宅行业的发展目标，也是住宅工业化行业快速发展的必然趋势。

通常，对于需要铺贴砖的预制板，预制件生产线铺贴砖采用人工反打法，铺贴瓷砖效率低、用工数量多、自动化程度低，严重制约了预制板的生产效率。特别是外墙板，现场施工耗费的人力物力大，而且过多的现场施工会造成环境污染。在国家大力提倡绿色环保的大环境下，依靠工业生产线完成预制板的贴砖工作是建筑行业发展的必然趋势。

发明内容

有鉴于此，为解决上述技术问题，本发明提出一种贴砖装置，提高贴砖效率，减少现场用工数量，提高预制件生产线，特别是混凝土预制板生产线的自动化程度。

为达到上述技术目的，本发明提出了一种贴砖装置，该装置包括喷涂组件、贴砖组件、支撑架和控制组件；

喷涂组件，包括喷管支架、喷管、喷头及喷头安装座，用于将粘结剂喷涂到待贴砖的部件，喷头安装在喷头安装座上，喷头通过喷管连接粘结剂输送机构，喷头安装座可移动的装设在喷管支架上；

贴砖组件，包括安装在支撑架上的贴砖支架，安装在贴砖支架上的用于向已喷粘结剂的待贴砖部件进行贴砖的机械手；

控制组件，根据预先输入的待贴部件的铺贴方案，控制喷涂组件和贴砖组件贴砖工作。

在优选的技术方案中，所述贴砖装置还包括工作台，支撑架和工作台之间可实现相对运动，工作台用于固定待贴砖的部件。

在优选的技术方案中，所述贴砖装置还包括刮平组件，所述刮平组件包括安装在支撑架上的刮平支架、安装在刮平支架上的刮板，用于刮平待贴砖部件上的粘结剂，将粘结剂进行刮平后再贴砖，能提高铺贴砖的平整度。

在优选的技术方案中，所述粘结剂输送机构，具体为泵。

在优选的技术方案中，所述贴砖装置还包括安装在支撑架上的输送机构，用于向贴砖组件输送铺贴砖，所述机械手抓取装置从所述输送机构上抓取铺贴砖。通过铺贴砖输送机构可以将铺贴砖输送到机械手可抓取的范围，实现自动连续贴砖作业。

在优选的技术方案中，所述支撑架沿导轨移动或/和工作台沿导轨移动。

在优选的技术方案中，所述工作台通过滑轮在轨道中移动。

在优选的技术方案中，所述刮平通过升降机构安装在刮平支架上，升降机构用于调节刮板与工作台的距离。

在优选的技术方案中，所述控制组件包括图纸识别***，用于获取铺贴方案。

在优选的技术方案中，所述贴砖装置还包括视觉定位***，用于获取砖块的尺寸及位置信息，并将获取的信息传输到控制组件。

在优选的技术方案中，所述喷管支架可移动的装设在支撑架上。

在优选的技术方案中，所述机械手可移动的装设在贴砖支架上。

在优选的技术方案中，所述贴砖支架可移动的装设在支撑架上。

在优选的技术方案中，所述机械手为串联机器人或并联机器人。

在优选的技术方案中，所述刮板为齿形刮板，所述齿形是指刮板的下端连续若干凹凸形均匀排列，凸起部分形状可为各种不同的形状。

在优选的技术方案中，所述齿形刮板为矩形齿形、倒三角形齿形或者梯形齿形。

在本发明提出的贴砖装置，包括喷涂组件、贴砖组件、支撑架和控制组件；

喷涂组件，包括喷管支架、喷管、喷头及喷头安装座，用于将粘结剂喷涂到待贴砖的部件，喷头安装在喷头安装座上，喷头通过喷管与粘结剂输送机构连接，喷头安装座可移动的装设在喷管支架上；

贴砖组件，包括安装在支撑架上的贴砖支架，安装在贴砖支架上的用于向已喷粘结剂的待贴砖部件进行贴砖的机械手；

控制组件，根据预先输入的待贴砖部件的铺贴方案，控制喷涂组件和贴砖组件贴砖工作。

与现有技术相比，该贴砖装置结构简单，通过控制组件控制喷涂组件和贴砖组件的工作，可以实现贴砖作业，大大提高了贴砖效率，节省施工成本；通过输入不同的铺贴方案，能够达到花式铺贴砖的效果，实现不同形状的砖块的组合铺贴。

通过支撑架和工作台之间可实现相对运动，工作台用于固定待贴砖的部件，可以实现对预制件的纵向方向连续作业，进一步提高贴砖效率，节省施工成本。

通过视觉定位***获取砖块的尺寸及位置信息，并将获取的信息传输到控制组件，可以实现对不同尺寸、不同类型的砖块的铺贴作业，并且有利于提高铺砖的定位精度，同时提高了施工的效率。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为贴砖装置的结构示意图；

图2为喷涂组件的结构示意图；

图3为贴砖组件的结构示意图；

图4为刮平组件的结构示意图；

图5为贴砖区域示意图；

图6为铺贴砖输送示意图；

1喷涂组件2贴砖组件3刮平组件

4工作台5支撑架6铺贴砖输送机构

7控制组件8待贴砖部件9待铺贴砖

10粘结剂输送机构11喷管12喷头

13喷头安装座14喷管支架15喷头移动区域

20机械手21贴砖支架22机械手的工作区域

30升降机构31刮板32刮平支架

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1和2所示，本发明公开了一种贴砖装置，包括喷涂组件1、贴砖组件2、支撑架5和控制组件7；喷涂组件1，包括喷管支架14、喷管11、粘结剂输送机构10、喷头12及喷头安装座13，用于将粘结剂喷涂到待贴砖的部件8，喷头12安装在喷头安装座13上，喷头12通过喷管11与粘结剂输送机构10连接，喷头安装座13可移动的装设在喷管支架14上；贴砖组件2，包括安装在支撑架5上的贴砖支架21，安装在贴砖支架21上的用于向已喷粘结剂的待贴砖部件8进行贴砖的机械手20；控制组件7，根据预先输入的待贴砖部件8的铺贴方案，控制喷涂组件1和贴砖组件2贴砖工作。

上述贴砖装置，具体的，所述喷涂组件的粘结剂输送机构10可选为泵。控制组件7根据输入的铺贴方案，控制喷涂组件1将粘结剂喷涂到待贴砖的部件8，更为具体的，喷头安装座13可选但不限于通过移动导轨连接在喷涂支架14上，通过电机驱动齿轮齿条或者丝杠实现移动，使喷头安装座13能在喷涂支架14上按照指令移动。

具体步骤为，向控制组件输入贴砖方案，控制组件控制喷涂组件工作，首先粘结剂通过喷管11从粘结剂输送机构10中输送到喷头12，待贴砖部件8以混凝土预制件为例，粘结剂以砂浆在粘结剂输送机构10中加水搅拌而成为例，需要说明的是待贴砖部件8不限于混凝土预制件，粘结剂也不限于砂浆，砂浆通过喷头12处喷出，喷头12随喷头安装座13在喷涂支架14上左右移动实现待贴砖部件8横向方向的粘结剂的喷涂；控制组件7根据预先输入的铺贴方案，输入铺贴方案的方式可选但不限于通过简单的人工输入或者通过***导入，控制贴砖组件2将待铺贴砖9贴在已喷粘结剂指定位置上，具体是通过机械手20抓取铺贴砖9，放置在已喷涂粘结剂的控制组件7指定的位置处，根据具体的铺贴方案，通过机械手20压实放置在粘结剂上的铺贴砖，具体压实方式为，每放置一次就通过机械手20压实或者完成一定数量的铺贴后一起压实，促使铺贴砖紧实的贴在粘结剂上。

在该实施例中，该贴砖装置结构简单，通过控制组件7控制喷涂组件1和贴砖组件2的工作，可以实现在混凝土预制构件上的贴砖作业，大大提高了效率，节省施工成本；通过输入不同的铺贴方案，贴砖组件2中的机械手20根据控制组件7的指令，将待铺贴砖9放置在指定位置，既能够满足铺贴方案中预留空间的需求，也能够达到花式铺贴砖的效果，实现不同形状的砖块的组合铺贴。

优选的，如图1、3和4所示，所述贴砖装置还包括工作台4，支撑架5和工作台4之间可实现相对运动，工作台4用于固定待贴砖的部件。具体的，支撑架5沿导轨移动或/和工作台4沿导轨移动。具体的，工作台4可以但不仅限于通过滑轮在轨道中移动。具体的，所述工作台4设置在地基上。

具体步骤为，喷头安装座左右移动实现水平方向的喷涂，如上所述，在此不再赘述，喷涂完如图2所述喷涂区域的一个水平方向后，支撑架5或/和工作台4移动一个距离，重复水平方向喷涂的动作，实现下一个水平方向的喷涂，重复以上水平方向和纵向方向的喷涂动作，实现整个喷涂区域的喷涂。贴砖过程为机械手20的工作区域是一个矩形区域，支撑架5或/和工作台4移动一个工作区域的纵向距离，可以实现机械手纵向方向的连续贴砖作业。

在该实施例中，支撑架5和工作台4之间可实现相对运动，能实现对待贴砖部件8纵向方向的自动贴砖作业，大大提高了效率，节省施工成本；通过输入不同的铺贴方案，贴砖组件2中的机械手20根据控制组件7的指令，将待铺贴砖9放置在指定位置，既能够满足铺贴方案中预留空间的需求，也能够达到花式铺贴砖的效果，实现不同形状的砖块的组合铺贴。

优选的，如图1和4所示，所述贴砖装置还包括刮平组件3，所述刮平组件3包括安装在支撑架5上的刮平支架32、安装在刮平支架32上的刮板，用于刮平待贴砖部件8上的粘结剂。具体的，刮板通过升降机构30安装在刮平支架32上，升降机构30用于调节刮板31与工作台4的距离。具体的，可选但不限于通过调节升降机构30的手动丝杠升降调整机构来调节刮板31与工作台4的距离。具体的，升降机构还包括有调节刮板角度的调节机构，具体的，通过螺栓调节刮板角度。更为具体的，刮板31为齿形刮板31。更为具体的，齿形刮板31可选但不仅限于矩形齿形、三角形齿形或者梯形齿形。

在该实施例中，加入了刮平组件3的贴砖装置的具体工作步骤为，喷涂过程和贴砖过程同上，在此不再赘述，刮平过程在喷涂过程之后，贴砖过程之前，具体过程为刮平组件3与支撑架5相对静止，已喷涂粘结剂的待贴砖部件8通过支撑架5和工作台4之间的相对运动实现对粘结剂的刮平。

更为优选的，如图1和图6所示，贴砖装置还包括安装在支撑架5上的铺贴砖输送机构6，用于向贴砖组件2输送铺贴砖，所述机械手20抓取装置从所述铺贴砖输送机构6上抓取铺贴砖，放置在机械手的工作区域22中控制组件指定的位置处。具体的，该铺贴砖输送机构6可选但不仅限于选用皮质输送带。

在该实施例中，铺贴砖输送机构6设置在离贴砖组件2旁边，方便机械手20抓取待铺贴砖9，可以减少机械手20抓取到放置之间的移动距离，从而提高贴砖效率，同时通过铺贴砖输送机构6输送待铺贴砖9到机械手20的抓取区域内，可以实现自动连续输送，保证贴砖过程的连续和稳定。

更为优选的，控制组件7包括图纸识别装置，用于获取铺贴方案。通过图纸识别装置自动识别图纸信息，不需要过多的人工控制，减少简单指令的输入，大大节约人工成本。

更为优选的，贴砖装置还包括视觉定位***，用于获取砖块的尺寸及位置信息，并将获取的信息传输到控制组件7，控制组件7根据获取的待铺贴砖信息和铺贴方案信息等结合，向机械手20发出运动指令。具体的，视觉定位***选用图像采集***，然后对采集的图像进行比对分析。

通过加入视觉定位***，机械手20收到的指令是控制组件7加入视觉定位***采集的信号并经过分析后发出的，因此可以适应不同尺寸、不同类型的待铺贴砖的贴砖工作。

更为优选的，所述喷管支架14可移动的装设在支撑架5上。具体的，喷管支架14可选但不限于通过移动导轨连接在支撑架5上，电机驱动齿轮齿条或者丝杠实现移动。

通过喷管支架14的移动，可以减少支撑架5或/和工作台4移动的频率，减少整个装置的移动或者工作台的移动，有利于整个过程的稳定性，待贴砖部件8以混凝土预制件为例，具体，根据铺贴方案可选但不仅限于这一种喷涂过程，如图1和2所示，支撑架5和工作台4静止，喷头12及喷头安装座13左右移动，实现水平方向的喷涂，喷涂完一个水平方向后，喷涂支架沿前后方向移动一个距离，实现纵向方向的连续喷涂，重复以上动作，确保粘结剂均匀喷涂至指定的喷涂区域，但该区域喷涂完成后，支撑架5或/和工作台4移动，使支撑架5和工作台4实现相对运动一个喷涂区域的距离，再重复喷头12及喷头安装座13与喷涂支架的运动过程，继续喷涂作业。根据具体的铺贴方案，可以将待贴砖部件8划分成任意个喷涂区域，重复以上动作完成整个的喷涂作业。对于较小的待贴砖部件8，甚至可以做到整个喷涂过程，不需要移动支撑架5和工作台4。

更为优选的，机械手为串联机器人或并联机器人。具体的，机械手可选但不限于选用串联机器人中的关节轴机器人。机械手选用机器人，可以提高控制精度。

更优选的，机械手20可移动的装设在贴砖支架21上，机械手20的数量根据具体情况不限定数量。具体的，机械手通过安装座连接在贴砖支架上，具体的，机械手20及其安装座可选但不限于通过移动导轨连接在贴砖支架21上，通过电机驱动齿轮齿条或者丝杆实现移动。

具体步骤为，如图3所示，以机械手20可实现在三个位置上的移动为例，以待贴部件划分为9个机械手的矩形工作区域为例，具体机械手的贴砖区域变化如图5所示，具体完成顺序是从区域1依次到区域9，机械手首先在位置1完成区域1的贴砖作业，然后控制组件控制机械手移动到位置2实现区域2的贴砖作业，再移动到位置3完成区域3的贴砖作业，机械手完成区域1至区域3水平方向的贴砖工作后，支撑架或/和工作台移动一个纵向区域的距离，机械手重复贴砖动作，依次完成区域4至区域6的贴砖作业，如此重复，依次完成区域6至区域9贴砖工作，需要说明的是，根据待贴部件的大小可将其划分成不同数量的矩形区域，不限于9个。还需要说明的是，如果根据具体需要如果在位置1、位置2、位置3分别安装有机械手，则不需要水平移动机械手，只需要纵向方向移动支撑架或/和工作台。

更优选的，贴砖支架21可移动的装设在支撑架5上。

贴砖支架21可选但不限于通过移动导轨连接在支撑架5上，通过电机驱动齿轮齿条或者丝杆实现移动。通过贴砖支架21的移动，可以减少支撑架5或/和工作台4移动的频率，减少整个装置的移动或者工作台的移动移动，有利于整个过程的稳定性，具体，根据铺贴方案可选但不仅限于这一种喷涂过程，如图1、3和5所示，支撑架5和工作台4静止，机械手20的工作区域为一个矩形区域，根据控制组件7的指令，机械手20完成该区域内指定位置的贴砖工作，机械手20向左或向右水平移动到下一个待铺贴砖的区域，重复以上动作，直到完成整个水平方向的贴砖工作，也可以采用多台机械手20固定在贴砖支架21上同时工作，完成水平方向的贴砖工作后，贴砖支架21向前或向后沿纵向方向移动一个区域的距离，机械手20重复上述动作，完成下一行区域的贴砖工作，如此重复，完成指定区域的贴砖作业。具体的，如果在机械手的贴砖区域中，有预留空间，控制组件会根据铺贴方案向机械手发出跳过该区域的贴砖指令。在此基础上，支撑架5或/和工作台4只需要相对运动一个指定区域的距离，大大节省支撑架5或/和工作台4的移动频率。对于较小的待贴砖部件8，甚至可以做到整个机械手20的贴砖过程，不需要移动支撑架5和工作台4。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种贴砖装置，其特征在于，该贴砖装置包括喷涂组件、贴砖组件、支撑架和控制组件；

喷涂组件，包括喷管支架、喷管、粘结剂输送机构、喷头及喷头安装座，所述喷涂组件用于将粘结剂喷涂到待贴砖的部件，喷头安装在喷头安装座上，喷头通过喷管与粘结剂输送机构连接，喷头安装座可移动的装设在喷管支架上；

贴砖组件，包括安装在支撑架上的贴砖支架，安装在贴砖支架上的用于向已喷粘结剂的待贴砖部件进行贴砖的机械手；

控制组件，用于根据预先输入的待贴部件的铺贴方案，控制喷涂组件和贴砖组件的工作。

2.根据权利要求1所述的贴砖装置，其特征在于，所述贴砖装置还包括工作台，支撑架和工作台之间可实现相对运动，工作台用于固定待贴砖的部件。

3.根据权利要求2所述的贴砖装置，其特征在于，所述支撑架沿导轨移动或/和工作台沿导轨移动。

4.根据权利要求2所述的贴砖装置，其特征在于，所述贴砖装置还包括刮平组件，所述刮平组件包括安装在支撑架上的刮平支架、安装在刮平支架上的刮板，所述刮平组件用于刮平待贴砖部件上的粘结剂。

5.根据权利要求3所述的贴砖装置，其特征在于，所述刮板通过升降机构安装在刮平支架上，升降机构用于调节刮板与工作台的距离。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的贴砖装置，所述贴砖装置还包括安装在支撑架上的铺贴砖输送机构，用于向贴砖组件输送铺贴砖，所述机械手从所述输送机构上抓取铺贴砖。

7.根据权利要求1-5中任意一项所述的贴砖装置，其特征在于，所述控制组件包括图纸识别***，用于获取铺贴方案。

8.根据权利要求1-5中任意一项所述的贴砖装置，所述贴砖装置还包括视觉定位***，用于获取砖块的尺寸及位置信息，并将获取的信息传输到控制组件。

9.根据权利要求1-5中任意一项所述的贴砖装置，其特征在于，所述机械手可移动的装设在贴砖支架上，或/和，所述喷管支架可移动的装设在支撑架上，或/和，所述贴砖支架可移动的装设在支撑架上。

10.根据权利要求1-5中任意一项所述的贴砖装置，其特征在于，所述机械手为串联机器人或并联机器人。