CN105799691A - 用于控制混合动力车辆的电池soc的装置和方法 - Google Patents

用于控制混合动力车辆的电池soc的装置和方法 Download PDF

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Abstract

一种用于控制利用3D地图数据库导航***的混合动力车辆的电池SOC的装置和方法，其包含：检查前方道路的坡度状况和从驾驶者请求关于意图驾驶方向的反馈，以及根据所述前方道路的所述坡度状况确定是否进行控制以对所述混合动力车辆的电池进行充电或放电，使得即使在所述驾驶者并不使用所述导航设定驾驶路线时，也能执行对所述混合动力车辆的预测能量管理控制。

Description

用于控制混合动力车辆的电池SOC的装置和方法
技术领域
本发明涉及用于控制混合动力车辆的电池荷电状态(SOC)的装置和方法，更确切地说，是涉及使用前方道路的坡度信息和来自驾驶者的反馈来根据前方道路的坡度信息控制电池SOC的装置和方法。
背景技术
如广泛已知，当包含坡度(高度)信息的车辆导航***用于设定目的地时，可提供关于从当前位置到目的地的路线的信息(亦即，例如坡度、速度极限、交通信息等的信息)。
在混合动力车辆的状况下，由包含发动机与马达之间的配电、发动机开/关、电池荷电状态(StateofCharge,在下文中简称为“SOC”)管理的能量管理策略对燃料效率的影响是显著的，使得当使用来自导航***的关于前方道路的信息执行预测能量管理时，可最大化对混合动力车辆的燃料效率的影响。
当驾驶者知道到目的地的驾驶路线时，驾驶者经常在无需使用导航设定目的地的情况下驾驶车辆；然而，当并不设定路线时，不能适当地执行使用前面坡度信息的预测能量管理。
举例而言，在对电池SOC进行充电或放电之后，因为已识别出车辆当前正运行的道路前方有下坡/上坡路线，所以当驾驶者改变并非下坡/上坡路线的驾驶路线时，或甚至当考虑到上坡接着下坡执行预测能量管理控制，驾驶者的目的地在上坡之后且在下坡之前时，在未识别出驾驶者的驾驶意图的情况下错误地预测预测能量管理控制，此情况可不利地影响燃料效率。
在预测能量管理控制项目当中，电池荷电状态(SOC)控制策略在无需考虑关于前方道路的信息的情况下以后回应方式管理能量。
后回应方式指代当电池SOC脱离根据道路、交通和驾驶状况的预定范围时执行其对应补偿的方式。
举例而言，根据后回应方式，如图4(现有技术)中所说明，当电池SOC超出设定正规带(normalband)(例如，45％到60％)时，选择放电取向策略以增加电能使用，但当电池SOC降低到低于正规带的低带时，选择充电取向策略以增加用于对电池进行充电的发动机的扭矩以使电池SOC返回到正规带。
然而，当电池SOC降低到低带且根据环境改变(例如，驾驶期间前方道路的坡度)出现高功率驱动情况时，归因于发动机的功率不充足，可能没有足够功率以对电池进行充电，以及归因于受限的电能，发动机在低效驱动点进行操作，此情况可降低能效。
当电池SOC到达高状态而未识别到前方的较长下坡道路状况时，归因于提早满充电的电池，会浪费由再生制动***获得的能量。
此背景技术章节中所揭示的上文信息仅用于增强对发明背景的理解，且因此其可含有并不形成本国中本领域的普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明提供一种用于控制混合动力车辆的电池荷电状态(SOC)的装置和方法，在驾驶包含安装于其中的3D地图数据库导航***的混合动力车辆时，在检查上述车辆的前方道路的坡度状况并请求反馈以检查驾驶者的意图驾驶方向的步骤之后，上述装置和方法根据上述坡度状况确定是否补偿对上述电池SOC的上述控制以控制上述电池SOC，使得当上述驾驶者并不使用上述导航设定驾驶路线时，能在上述混合动力车辆的预测能量管理控制项目当中不具有误差的情况下平稳地执行SOC控制。
在一个方面中，本发明提供一种用于控制混合动力车辆的电池SOC的装置，其包含：提供前方预定距离内的驾驶路线和坡度信息的导航；基于从上述导航所提供的上述信息、车辆速度和SOC信息，确定是否需要控制电池SOC的控制确定单元；当确定需要控制上述电池SOC时，从驾驶者接收驾驶方向的反馈的用户接口；和当从上述驾驶者接收到所上述驾驶方向的上述反馈(即，由上述驾驶者所输入以指示驾驶者关于驾驶方向的意图的反馈)时，通过计算基于上述前方预定距离内的上述驾驶路径和上述坡度信息的SOC量来设定参考SOC轨迹，并在所设定的参考SOC轨迹内对上述电池进行充电/放电的充电/放电调度器单元。
在优选实施例中，上述装置可进一步包含：根据当前电池SOC确定发动机驱动点的发动机驱动点确定单元；和将根据上述参考SOC轨迹的补偿扭矩添加到从上述发动机驱动点驱动单元所输出的发动机输出扭矩以调整发动机驱动点的发动机补偿扭矩计算单元。
在另一优选实施例中，上述用户接口可包含：根据前方道路坡度向上述驾驶者通知需要控制上述SOC的通知单元；和输入上述驾驶者的意图驾驶方向的反馈输入单元。
在又一优选实施例中，上述通知单元可利用仪表组、导航和头戴式显示器中的一个或多个。
在又一优选实施例中，上述反馈输入单元可利用上述导航上的软按钮、方向盘上的按钮、换档拨片和语音命令识别单元中的一个或多个。
在另一方面中，本发明提供一种控制混合动力车辆的电池SOC的方法，其包含：基于前方预定距离内的驾驶路线和坡度信息、车辆速度以及SOC信息，对于每一电池SOC确定是否需要控制电池的充电或放电的控制确定步骤；当确定需要进行控制以对上述电池进行充电或放电时，从驾驶者接收驾驶方向的反馈的用户接口执行步骤；和当从上述驾驶者接收到上述驾驶方向的上述反馈时，通过计算基于前方预定距离内的上述驾驶路线和上述坡度信息的SOC量来设定参考SOC轨迹，并在上述所设定的参考SOC轨迹内进行控制以对上述电池进行充电或放电的充电或放电调度步骤。
在优选实施例中，上述控制确定步骤可包含：在预定车辆速度条件下，根据上述前方预定距离内的上述驾驶路线和上述坡度状况计算车辆的预测所需功率的第一步骤；确定是否满足上述所计算预测所需功率或平均坡度值等于或大于或者等于或小于预定极限且当前电池SOC维持于预定带中的条件的第二步骤；和当确定满足上述第二步骤中的上述条件时，输出用于控制电池的充电或放电以用于上述充电或放电调度的标志的步骤。
在另一优选实施例中，当上述前方预定距离内的上述驾驶路线中存在十字路口时，可在从上述驾驶者接收上述驾驶路线的上述反馈之后输出用于控制电池的充电或放电的上述标志。
在又一优选实施例中，当上述电池的上述当前SOC出自预定带或上述车辆速度降低为低于预定车辆速度时，可免除上述控制确定步骤。
在又一优选实施例中，上述用户接口执行步骤可包含：根据前方道路坡度向上述驾驶者通知需要控制上述SOC；和由上述驾驶者经由反馈输入单元直接输入上述驾驶者的意图驾驶方向。
在再又一优选实施例中，上述方法可进一步包含：根据当前电池SOC确定发动机驱动点的步骤；和将根据上述参考SOC轨迹的补偿扭矩添加到根据上述所确定发动机驱动点输出的发动机输出扭矩来调整上述发动机驱动点的发动机补偿扭矩计算步骤。
经由上述前述技术解决方案，本发明提供以下效果。
从上述驾驶者准确接收指示上述驾驶者驾驶于前方下坡或上坡路线上或在上述下坡或上坡道路驾驶当中将上述路线改变到例如平坦道路的驾驶路线的反馈，以根据驾驶道路状况控制对上述电池进行充电或放电，使得即使在上述驾驶者并不使用上述导航设定上述驾驶路线时，也能够在混合动力车辆的预测能量管理控制项目当中不产生错误的情况下，对于每一电池SOC平稳地进行控制以对上述电池进行充电或放电。
举例而言，在即将上坡线路之前的直线线路中将上述电池SOC固定为充电取向，在上述上坡线路中通过充分的马达辅助改良功率特性，且亦可将上述上坡线路当中或之后的上述SOC维持为预定水平。
相反地，在即将下坡线路之前的直线线路中，定向为放电且预测可由再生制动***获得的增加的SOC量，且可根据上述下坡线路中的上述再生制动***平稳地对上述电池进行充电。
一种含有由控制器执行的程序指令的非临时性计算机可读介质可包含：基于前方预定距离内的驾驶路线和坡度信息、车辆速度以及SOC信息，确定对于每一电池SOC是否需要控制混合动力车辆的电池的充电或放电的程序指令；当确定需要控制上述电池的上述充电或放电时从驾驶者接收驾驶方向反馈的程序指令；和当从上述驾驶者接收到上述驾驶方向的上述反馈时，通过计算基于前方预定距离内的上述驾驶路线和上述坡度信息的SOC量来设定参考SOC轨迹，并在上述所设定参考SOC轨迹内进行控制以对上述电池进行充电或放电的程序指令。
下文论述本发明的其它方面和优选实施例。
应当理解，如本文中使用的术语“车辆”或“车”或其他相似的术语包括机动车辆，通常例如包括运动型多用途车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用汽车的客运汽车，包括各种船艇和舰船等的船只，航空器，以及包括混合动力车、电动车、插件混合动力车、氢动力车和其他替代燃料汽车(比如来自于非石油资源的燃料)。如本文，混合动力车是具有两个或更多动力源的车辆，比如，汽油动力和电动力车辆。
本文使用的术语只是为了描述特殊实施例，并非旨在极限本发明。除非上下文另外明确指出，否则如本文使用的单数形式“一/一个”和“该”也包括复数形式。应当进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”限定了特征、整数、步骤、操作、要素和/或部件的存在，但不排除其中一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、要素、部件和/或集合的存在或添加。如本文使用的术语“和/或”包括相关列出项的一个或多个的任何和全部组合。
此外，本发明的控制逻辑可被实施为在计算机可读介质上的非临时性计算机可读介质，其中计算机可读介质包括由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的示例包括，但不局限于，ROM、RAM、光盘只读存储器(CD-ROMs)、磁带、软盘、闪存、智能卡和光数据存储设备。计算机可读记录介质也可分布在网络连接的计算机***中从而计算机可读介质以分布式方式储存和执行，比如，通过远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)。
下文论述本发明的上文和其它特征。
附图说明
本发明的以上和其他特点现将参照通过附图示出的示例性实施来详细描述，该附图仅通过说明的方式在下文中给出，并且因此不局限于本发明，并且其中：
图1为说明根据本发明的示例性实施例的控制混合动力车辆的电池SOC的装置的控制方块图；
图2为说明根据本发明的示例性实施例的控制混合动力车辆的电池SOC的方法的流程图；
图3为说明根据本发明的示例性实施例的控制混合动力车辆的电池SOC的方法的应用实例的图；和
图4(现有技术)为用于解释现有技术的SOC控制的图。
应该理解附图不一定是按比例的，其呈现如本文公开的本发明的各种示例性特点稍微简化的表示，包括，例如，特定的尺寸、方向、位置和形状通过特别预期的应用和使用环境将部分被确定。
在图中，遍及附图中若干图形的参考数字指的是本发明相同或等同的部件。
具体实施方式
在下文中，现将详细参考本发明的各种实施例，本发明的实例在附图中加以说明并在下文中描述。虽然将结合示例性实施例描述本发明，但应理解，本说明书并不意图将本发明限于那些示例性实施例。相反，本发明意图不仅涵盖示例性实施例，而且还涵盖各种替代方案、修改、等效物和其它实施例，这些内容均可包含在由所附权利要求书所定义的本发明的精神和范围内。
在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。
本发明对于当驾驶者在驾驶其中安装有3D地图数据库导航***的混合动力车辆时并不使用导航以设定目的地时，努力根据道路前方的坡度状况在混合动力车辆的预测能量管理控制项目当中针对每一电池SOC平稳地控制电池的充电或放电而不带来误差。
图1为说明根据本发明的示例性实施例的控制混合动力车辆的电池SOC的装置的控制方块图。
根据本发明，导航***10不仅在前方预定距离内提供驾驶路线，而且提供例如下坡道路或上坡道路的坡度信息。
根据本发明的示例性实施例的控制装置包含用户接口20，当驾驶者并不经由导航设定目的地时，所述用户接口从驾驶者接收反馈以便根据驾驶路线和坡度信息控制电池SOC。
用户接口20包含在驾驶期间根据前方道路坡度向驾驶者通知需要控制电池SOC的驾驶者通知单元，和输入驾驶者的意图驾驶方向的反馈输入单元。
优选地，驾驶者通知单元利用仪表组、导航和允许用户观看用于指示需要控制电池SOC的信号的头戴式显示器中的一个或多个。
反馈输入单元可使用驾驶者的可操作范围内的输入单元中的任一者(例如，可包含导航上的软按钮、方向盘上的按钮、换档拨片或语音命令识别单元)。
根据本发明的示例性实施例的控制装置包含控制单元30，其基于从导航所提供的前方道路的驾驶路线和坡度信息和经由用户接口通过反馈由驾驶者所提供的驾驶方向信息，确定是否控制电池SOC(是否对电池进行充电或放电)以根据前面道路状况控制电池SOC。
更确切地说，控制单元30包含控制确定单元31，除从导航所提供的前方预定距离内的驾驶路线和坡度信息之外，其还基于从车辆所提供的速度和当前SOC信息，确定是否控制电池SOC；和SOC调度器33，当接收到驾驶者的意图驾驶方向反馈时其基于前方预定距离内的驾驶路线和坡度信息计算SOC量以设定参考SOC轨迹并在设定的参考SOC轨迹中控制电池SOC。
控制确定单元31根据前方预定距离内的驾驶路线的状况、坡度和速度计算用于驱动车辆的预测所需功率，并当满足条件时，将用于控制SOC的标志输出到SOC调度器33，使得所计算的预测所需功率和/或平均坡度值等于或大于预定极限(上坡)或等于或小于预定极限(下坡)且当前电池SOC处于指定带。
举例而言，当预测所需功率等于或大于预定极限时，此情况意味着上坡驾驶状况，使得输出放电取向标志，且当预测所需功率等于或小于预定极限时，此情况意味着下坡驾驶状况，使得输出充电取向标志。
在此状况下，当驾驶期间的当前电池SOC脱离指定带或车速降低为低于预定水平时，并不确定是否控制SOC。
SOC调度器33接收用于根据道路坡度情形控制SOC以对电池进行充电或放电的标志。
同时，控制单元进一步包含根据当前电池SOC确定发动机驱动点的发动机驱动点确定单元34，和发动机补偿扭矩计算单元35，其将根据参考SOC轨迹的补偿扭矩添加到从发动机驱动点确定单元所输出的发动机输出扭矩以调整发动机驱动点。
举例而言，当车辆进入下坡道路时，在计算由再生制动***所获得的充电量以预测参考SOC轨迹使得添加正补偿扭矩以调整发动机驱动点的状态下，并不执行马达辅助驱动，且相反地，当车辆进入上坡道路时，在设定参考SOC轨迹使得添加负补偿扭矩以调整发动机驱动点的状态下，执行电池放电以执行马达辅助驱动。
此处，下文将依序描述基于上文所描述的根据本发明的示例性实施例的控制装置的用于混合动力车辆的电池SOC控制方法。
首先，在控制确定单元31中，执行控制确定步骤以基于前方预定距离内的驱动路线和坡度信息、以及车速和SOC信息，确定对于每一电池SOC是否需要控制电池的充电或放电。
为此目的，导航10在步骤S101中将前侧道路和十字路口的坡度信息提供到控制确定单元31，且同时提供来自车辆的各种传感器的车速和电池SOC信息。
对于控制确定步骤，首先在预定速度条件下根据前方预定距离内的驱动路线和坡度状况计算车辆的预测所需功率，并确定满足例如所计算的预测所需功率或平均坡度值是否等于或大于或者等于或小于预定极限，且当前电池SOC维持于预定带内的条件。
举例而言，当车辆的预测所需功率等于或大于预定极限或平均坡度值等于或大于预定极限时，此情况意味着上坡驾驶，且当车辆的预测所需功率等于或小于预定极限或平均坡度值等于或小于预定极限时，此情况意味着下坡驾驶。另外，在上坡驾驶的状况下确定电池SOC是否维持于可放电带内，并在下坡驾驶的状况下确定电池SOC是否维持于可充电带内。
作为确定结果，当确定满足所述条件时，控制确定单元31最后确定需要进行SOC控制以在从驾驶者接收关于驾驶方向的反馈之后出于SOC调度的目的输出用于控制SOC的标志。
因此，如上文所描述，若确定需要进行电池SOC控制，则在步骤S102中经由用户接口从驾驶者接收驾驶方向反馈。
举例而言，向驾驶者通知单元(仪表组、导航和头戴式显示器中的一个或多个)通知是不管十字路口直接驾驶还是驾驶到存在于前侧预定距离内的驾驶路径中的十字路口，且经由反馈输入单元(导航上的软按钮、方向盘上的按钮、换档拨片或语音命令识别单元)输入用户的意图驾驶方向。
用于控制SOC的标志接收驾驶者的意图驾驶路线反馈，且接着在步骤S104中将其输出到SOC调度器33。
举例而言，当预测所需功率等于或大于预定极限时，此情况意味着上坡驾驶状况，使得输出放电取向标志，但当预测所需功率等于或小于预定极限时，此情况意味着下坡驾驶状况，使得输出充电取向标志。
同时，当电池SOC脱离预定带(例如，电池SOC在下坡驾驶的状况下满充电)或车速减少为低于预定速度，或并无来自驾驶者的反馈(S103)时，控制确定步骤被免除以避免被执行。
接下来，当SOC调度器33接收到驾驶者的意图驾驶方向反馈和用于SOC控制的标志时，在步骤S105中执行SOC调度步骤以基于前侧预定距离内的驾驶路线和坡度信息通过计算电池SOC来设定参考SOC轨迹，并在所设定的参考SOC轨迹内控制电池SOC。
在此状况下，参考SOC轨迹意味着在预定道路坡度(下坡或上坡)线路中平稳地对电池进行充电或放电的预测SOC迹线。
举例而言，如图3A中所说明，当在接收到驾驶者的意图驾驶方向反馈之后，执行上坡驾驶时，通过在即将上坡驾驶之前的线路且当通过上坡驾驶线路中计算电池SOC量来设定参考SOC轨迹，并在所设定的参考SOC轨迹内对电池进行充电或放电，但在即将上坡驾驶之前的直线线路中对电池进行充电，且在要求高功率的上坡驾驶线路中对电池进行放电使得执行马达辅助驱动。
因此，当在上坡驾驶期间电池SOC降低到低带且发动机功率不足够时，通过对电池进行放电允许马达辅助驱动使得可执行平滑的上坡驾驶。
相反地，如图3B中所说明，当在接收到驾驶者的意图驾驶方向反馈之后执行下坡驾驶时，计算车辆通过即将下坡驾驶之前的直线线路和经过下坡驾驶线路时的电池SOC量以设定参考SOC轨迹，并在所设定范围中对电池进行充电和放电。在此状况下，通过在即将下坡驾驶之前的直线线路中对电池进行放电而执行马达辅助驱动，并在下坡驾驶线路中由再生制动***对电池进行充电。
因此，当前方存在长下坡道路时，通过在即将下坡驾驶线路之前对电池进行放电而执行马达辅助驱动，且接着由再生制动***对电池进行充电，使得能够防止归因于提早完全充电电池而浪费由再生制动***所获得的电能。
同时，根据本发明的示例性实施例，当根据发动机驱动和马达辅助以驱动模式(HEV驱动模式)驱动车辆时，进一步执行补偿发动机扭矩以遵循参考SOC轨迹的步骤、根据当前电池SOC确定发动机驱动点的步骤和根据参考SOC轨迹计算发动机补偿扭矩，以通过将补偿扭矩添加到根据所确定发动机驱动点所输出的发动机输出扭矩而调整发动机驱动点的步骤。
在此状况下，当计算发动机补偿扭矩以遵循参考SOC轨迹时，考虑发动机驱动点确定单元的被要求的发动机扭矩和输出扭矩。
举例而言，当车辆进入下坡道路时，在计算由再生制动***所获得的充电量以预测参考SOC轨迹使得添加正补偿扭矩以调整发动机驱动点的状态下，并不执行马达辅助驱动，且相反地，当车辆进入上坡道路时，在设定参考SOC轨迹使得添加负补偿扭矩以调整发动机驱动点的状态下，执行电池放电以执行马达辅助驱动。
已参考本发明的优选实施例详细地描述本发明。然而，本领域的技术人员将了解可在不脱离本发明的原理和精神的情况下在这些实施例中作出改变，本发明的范围定义在所附权利要求书和它们的等效物中。

Claims (12)

1.一种用于控制混合动力车辆的电池荷电状态(SOC)的装置，其包括：
导航，其提供前方预定距离内的驾驶路线和坡度信息；
控制确定单元，其基于从所述导航所提供的信息、车辆速度和SOC信息确定是否需要控制所述电池SOC；
用户接口，当确定需要控制所述电池SOC时，所述用户接口从驾驶者接收驾驶方向的反馈；以及
充电/放电调度器单元，当从所述驾驶者接收到所述驾驶方向的反馈时，所述充电/放电调度器单元通过计算基于所述前方预定距离内的所述驾驶路径和所述坡度信息的SOC量来设定参考SOC轨迹，并在所设定的所述参考SOC轨迹内对所述电池进行充电或放电。
2.根据权利要求1所述的装置，其还包括：
发动机驱动点确定单元，其根据当前电池SOC确定发动机驱动点；以及
发动机补偿扭矩计算单元，其将根据所述参考SOC轨迹的补偿扭矩加到从所述发动机驱动点驱动单元输出的发动机输出扭矩以调整发动机驱动点。
3.根据权利要求1所述的装置，其中所述用户接口包括：
通知单元，其根据前方道路坡度通知所述驾驶者需要控制所述SOC；以及
反馈输入单元，其输入所述驾驶者的意图驾驶方向。
4.根据权利要求3所述的装置，其中所述通知单元利用仪表组、导航和头戴式显示器中的一个或多个。
5.根据权利要求3所述的装置，其中所述反馈输入单元利用所述导航上的软按钮、方向盘上的按钮、换档拨片和语音命令识别单元中的一个或多个。
6.一种控制混合动力车辆的电池SOC的方法，其包括：
基于前方预定距离内的驾驶路线和坡度信息、车辆速度以及SOC信息，对于每一电池SOC确定是否需要控制电池的充电或放电的控制确定步骤；
当确定需要控制所述电池的所述充电或放电时，从驾驶者接收驾驶方向的反馈的用户接口执行步骤；以及
当从所述驾驶者接收到所述驾驶方向的所述反馈时，通过计算基于前方预定距离内的所述驾驶路线和所述坡度信息的SOC量来设定参考SOC轨迹，并在所设定的所述参考SOC轨迹内控制所述电池进行充电或放电的充电或放电调度步骤。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述控制确定步骤包括：
在预定车辆速度条件下，根据所述前方预定距离内的所述驾驶路线和所述坡度状况计算车辆的预测的所需功率的第一步骤；
确定是否满足所计算的所述预测的所需功率或平均坡度值等于或大于或者等于或小于预定极限且当前电池SOC被维持于预定带中的条件的第二步骤；以及
当在所述第二步骤中确定满足所述条件时，输出用于控制所述电池SOC的标志以用于所述充电或放电调度的步骤。
8.根据权利要求7所述的方法，其中当所述前方预定距离内的所述驾驶路线中存在十字路口时，在从所述驾驶者接收所述驾驶路线的所述反馈之后输出用于控制电池SOC的所述标志。
9.根据权利要求7所述的方法，其中当所述电池的当前SOC在预定带之外或所述车辆速度降低至低于预定车辆速度时，免除所述控制确定步骤。
10.根据权利要求6所述的方法，其中所述用户接口执行步骤包括：
根据前方道路坡度通知所述驾驶者需要控制所述SOC；以及
由驾驶者经由反馈输入单元直接输入所述驾驶者的意图驾驶方向。
11.根据权利要求6所述的方法，其进一步包括：
根据当前电池SOC确定发动机驱动点的步骤；以及
通过将根据所述参考SOC轨迹的补偿扭矩加到根据所确定的所述发动机驱动点输出的发动机输出扭矩来调整所述发动机驱动点的发动机补偿扭矩计算步骤。
12.一种非临时性计算机可读介质，其含有由控制器执行的程序指令，所述计算机可读介质包括：
基于前方预定距离内的驾驶路线和坡度信息、车辆速度以及SOC信息，对于每一电池SOC确定是否需要控制混合动力车辆的电池的充电或放电的程序指令；
当确定需要控制所述电池的所述充电或放电时，从驾驶者接收驾驶方向的反馈的程序指令；以及
当从所述驾驶者接收到所述驾驶方向的所述反馈时，通过计算基于前方预定距离内的所述驾驶路线和所述坡度信息的SOC量来设定参考SOC轨迹，并在所设定的所述参考SOC轨迹内控制所述电池进行充电或放电的程序指令。
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