CN102887144A - 混合动力车辆中的适应性能量管理 - Google Patents

Abstract

一张混合动力车辆包括发动机、电池模块、电动机和控制器。该控制器控制电池模块的目标SOC，并还控制发动机和/或电动机以根据目标SOC对电池模块充电或放电。控制器配置为在行驶路径中记录行驶信息，并至少部分地基于记录的行驶信息在行驶路径中调节目标SOC。方法包括提醒用户选择行驶路径、在行驶路径中记录行驶信息、至少部分地基于记录的行驶信息调节目标SOC、并根据调节的目标SOC在行驶路径中控制发动机和/或电动机以对电池模块充电/放电。

Description

混合动力车辆中的适应性能量管理

技术领域

本发明涉及使用来自行驶记录器的信息在混合动力传动系中作适应性能量管理。

背景技术

混合动力车辆可包括发动机和一个或多个电动机中的两者，其每一个都提供用于推动车辆的扭矩。为了延长混合动力车辆的行驶行程，一个或多个电动机不时作为发电机运行，例如在再生制动以及其他再生事件中。产生的电能可继而被存储在高压电池中，用于按需驱动一个或多个电动机或其他电***。

发明内容

本文公开的示例性混动动力车辆包括控制器，其以适应性的方式使用经记录的行驶信息参数以优化燃料经济性，如下文中将解释的。如在本领域中为人所知的，混合动力车辆使用多于一个的能量源，例如化学燃料能量和来自高压电池模块的电能。车辆可包括内燃发动机，其从燃烧的燃料产生发动机扭矩。电池模块根据实际的充电状态（SOC）输出电能；电动机从电池模块中获取能量。电动机将电能转换成电动车（EV）推动所需要的机械能。

本控制器控制电池模块的目标SOC，并还控制发动机和/或电动机以根据目标SOC选择地对电池模块充电或放电。此外，控制器在行驶中在预定的行驶路径上从发动机和/或电动机记录行驶信息/参数，并基于记录的参数在未来驶过的同一路径时按需地调节目标SOC。通过这样的方式，本方法提供一种使用混合动力行驶记录器在混合动力车辆上进行适应性能量管理的方式。

例如，通过获知具体司机每天行驶去工作的给定路径（包括山路在内），控制器可在“从家至工作”路径中爬山时耗尽电池模块，且可稍后在这一天中使用同样的山路在相关联的“从工作至家”路径中在再生过程中对电池充电。经记录的参数帮助通知控制器具体行驶路径的细节，并允许控制器按照更好地优化燃料经济性所需要地适应或改动动力传动系策略。本文还提供了用于繁忙交通和高速公路行驶的其他示例。

示例性方法包括提醒用户选择行驶路径、接收经选择的行驶路径、确定高压电池模块的目标SOC、并在行驶路径期间记录来自发动机和电动机中的至少一个的参数。该方法还包括至少部分地基于记录的行驶信息/参数调节电池模块的目标SOC，并根据调节的目标SOC所需要地，在行驶路径中控制发动机和/或电动机对电池模块充电或放电。

当结合附图时，本公开的上述特征和优势从下文中用于实施本发明的最佳模式的详尽描述中是轻易地明显的。

附图说明

图1是包括配置用于记录行驶信息并调节动力源的目标充电状态的控制器的示例性混合动力车辆的示意图。

图2是可和图1中的车辆一起使用的示例性用户界面的示意图。

图3示出了可由图1中的控制器实施的示例性流程图。

具体实施方式

参见附图，其中相同的附图标记在若干幅附图中对应相同或相似的构件，图1中示出了示例性车辆100。车辆100包括发动机105、诸如高压电池模块110的电源、电动机-发电机模块（MGU）115、变速箱120、用户界面125、位置传感器130、和控制器135。车辆100可为诸如混合动力电力车辆的任何客用或商用汽车，其包括插电式混合动力电动车（PHEV）或增程式电动车（EREV）、电量维持混合动力车辆等。

控制器135使用记录的参数以确定行驶路径的特征，这可为车辆100提供更高效地管理能量使用的能力。这样的信息可包括关于车辆100的司机的信息、车辆100此前在相同的行驶路径中遇到的地理特征（例如山地、山区、转弯等）、车辆100在行驶路径中已经经过的路面的种类（例如高速公路、地面街道、碎石路），等。

通过这种或者其他信息，控制器135可识别沿相同的行驶路径在何时何处对电池模块110充电或放电，以最大化燃料经济性。相应地，控制器135可调节电池模块110的目标充电状态（SOC），使得电池模块110在行驶路径的适当时间和位置处于目标SOC。此处使用的SOC指的是存储在电池模块110中的电能相对于模块总容量的量。控制器135可在行驶路径之前、之中或之后确定适当的SOC，如下文解释的。

发动机105可包括从燃烧的燃料产生旋转运动以产生发动机扭矩的任何装置。在一种可行的方式中，发动机105可为配置为根据奥托（Otto cycle）循环、狄塞尔循环（Diesel cycle）、或任何其他热动力循环来燃烧燃料和空气的混合物的内燃发动机。发动机扭矩可由发动机105经由曲轴140输出。由发动机105产生的扭矩的量或旋转速度可受控于发动机控制单元145。

电池模块110可包括任何配置为存储和/或输出电能的装置。例如，电池模块110可包括一个或多个电化学电芯，其每一个被配置为将存储的化学能转换成电能。在一种可行的方式中，电池模块110可配置为输出直流（DC）电能。逆变器（未示出）可将DC电能转换成交流（AC）电能，以提供电能至车辆100所使用的、可使用AC电能运行的装置。逆变器可输出三相AC电能。电池模块110还可包括或替换地包括整流器（未示出）以将由一个或多个车辆100构件产生的AC能量转换成可存储在电池中的DC能量。逆变器和整流器两者都可为电池模块110的一部分，或可为车辆100内的独立构件。

电池模块110可根据充电状态（SOC）存储和输出电能，诸如DC能量。因此，SOC可表明在电池模块110中剩余或从电池模块110可获得的电能的量。术语“实际充电状态”是指在任意特定时间存储在电池模块110中的电能的量，且术语“标称充电状态”是指基于例如车辆100的当前运行模式的指定标称SOC。相应地，电池模块110可在实际SOC落在标称SOC之下时充电，或在实际SOC位于标称SOC之上时耗尽电能。如本领域中已知的，SOC通常限制在位于相应的完全耗尽水平之上且在完全充满水平之下的范围中，以最大化电池寿命。

电动机115从电能产生旋转运动或电动机扭矩。为了接收电能，电动机115可和电池模块110直接或间接电连通。即，电动机115可接收通过电池模块110输出的DC能量或通过逆变器输出的AC能量。

电动机115可作为发电机运行。例如，电动机115可选择性地联接至发动机105，以接收发动机扭矩和根据接收到的发动机扭矩产生电能。电动机115可经由离合器（未示出）联接至发动机105，该离合器在接合时配置为传输发动机扭矩至电动机115。

替换地，电动机115可在再生制动过程中作为发电机。即，在车辆100制动时，电动机115可将车辆100的动能转换成电能。由电动机115产生的电能可被存储在电池模块110中。在一个示例性实施例中，电动机115可配置为产生AC能量，该AC能量可由整流器转换成DC能量并作为DC能量存储在电池模块110中。电动机控制单元150可控制电动机115的运行。

变速箱120可包括任何配置为使用一个或多个齿轮组将输入扭矩转换成推动扭矩的装置。例如，变速箱120可联接至发动机105和/或电动机115，以接收发动机扭矩、或电动机扭矩、或两者的组合。变速箱120可经由输入轴115接收扭矩并经由输出轴165输出推动扭矩至车辆100的车轮160。推动扭矩可为由输入轴155接收的扭矩和传动比（gear ratio）的乘积的函数。传动比可以是基于变速箱120内两个或更多接合的齿轮的物理特征的。变速器控制单元170可控制变速箱120中的齿轮的接合。

用户界面125可包括任何将信息和/或请求告知车辆100的用户以及从用户接收输入的装置。例如，用户界面125可配置为提醒用户诸如选择预定或预记录的行驶路径或者记录行驶信息的信息。行驶路径可被编程到用户界面125中，且用户可通过在由用户界面125给出的多个预定行驶路径中选择而选择行驶路径。在下文中参照图2讨论了一个示例性用户界面125。

位置传感器130可包括任何配置为识别车辆100的地理位置的装置。位置传感器130还可产生代表经识别的地理位置的位置信号。位置传感器130可使用任意数量的卫星、蜂窝通信基站、或任何其他电信地标来识别车辆100的位置。相应地，在一个可行的实施例中，位置传感器130可实现在全球定位***（GPS）中、使用安吉星（On

）等。换句话说，位置传感器130可合并入预测未来（例如交通状况、天气、地形等）的信息。这样的预测信息可由控制器135用来确定司机是否在选定的路径上行驶。这样的信息也可用来让控制器135针对在路径前方存在的状况做好准备。

控制器135可包括任何与电池模块110、发动机105、电动机115、用户界面125、和/或位置传感器130通信的装置，所述装置基于预定的行驶信息和选择的行驶路径命令电池模块110的目标SOC。如上所述，电池模块110被根据目标充电状态相对于实际SOC而选择地充电和放电。因此，控制器135可配置为使用记录的行驶信息基于实时行驶状况对电池模块110充电或放电。

记录的行驶信息可向控制器135提供关于行驶路径的某些特征的信息，这些信息为车辆100提供了更高效地重组和支出电能以存储在电池模块110中的能力。这样的信息可包括关于车辆100的司机的信息、车辆100此前在行驶路径中遇到的地理特征（例如山地、山区、转弯等）、车辆100在行驶路径中经过的路面的种类（例如高速公路、地面街道、碎石路等），诸如道路建设、天气、车流这样的道路状况等。通过该和/或者其他信息，控制器135可识别沿行驶路径在何时何处对电池模块110充电或放电，以最大化燃料经济性。因此，控制器135可例如根据记录的行驶信息调节目标SOC，使得电池模块110充电或放电，以避免电池模块110的过度充电和过度耗尽。

在一个可行实施例中，控制器135可配置为控制发动机105、电动机115、或车辆100中的任何其他装置，以基于目标SOC相对于实际SOC按需地对电池模块110选择性地充电或放电。例如，控制器135可配置为当实际充电状态落在目标SOC之下时例如通过将发动机105联接至电动机115而选择性地联接发动机105和电动机115。当联接时，电动机115可接收发动机扭矩并例如产生可转换成DC能量并存储在电池模块110中的AC能量。

控制器135还可配置为实施再生制动过程，如本领域所理解的，从而电动机115可按需对电池模块110充电，例如当电池模块110的实际SOC位于目标SOC之下时。这样的话，控制器135可直接或间接地控制电动机115的运行，以当车辆100减速时将车辆100的动能转换成诸如AC能量的电能。类似地，控制器35可按需地对电池模块110放电，例如通过使用电辅助模式来驶上陡峭的山坡。

控制器135可和用户界面125通信，且还可包括存储装置175或与其通信，该存储装置配置用于将信息存储在例如查找表、数据库、数据储存库、或其他类型的数据存储中。控制器135可配置为接收从用户界面125选择的行驶路径、记录行驶信息、以及将记录的行驶信息和选择的行驶路径相关联。

存储装置175可配置为存储记录的行驶信息以及相关联地选择的行驶路径。存储装置175还可存储在此前的行驶路径中记录的行驶信息。控制器135可配置为访问和处理来自存储装置175的行驶信息，并根据存储在存储装置175中的参数在行驶之前、之中或之后调节目标SOC。

控制器135可配置为记录来自任意数量的源的参数。例如，行驶信息可包括发动机扭矩、发动机105的速度、电动机扭矩、电动机115的速度等。此外，控制器135可配置为使用例如由位置传感器130产生的位置信号确定车辆100的位置。控制器135可配置为以多个时步记录发动机扭矩、发动机速度、电动机扭矩、电动机速度、地理信息等的一个或多个的任意组合作为行驶信息。

控制器135还可配置为使用一个或多个传感器（未示出）直接测量发动机扭矩、发动机速度、电动机扭矩、电动机速度等。替换地，控制器135可配置为基于控制信号获得发动机105和电动机115的扭矩和/或速度。即，控制器135可配置为接收由发动机控制单元145和/或电动机控制单元150产生的控制信号，并从这些控制信号获得发动机105和/或电动机115的速度和扭矩。在一种可行的方式中，控制器135可以多个时步取样控制信号，并在每一个时步处获得发动机105、电动机115或两者的扭矩和/或速度。

控制器135还可配置为基于除发动机105和/或电动机115的运行状况之外的其他因素调节目标SOC。例如，控制器135可基于车辆100的一个或多个司机的特点调节目标SOC。即，控制器135可识别具有不同驾驶风格的不同人员，并由此，根据特定的司机调节目标充电状态。控制器135可例如经由用户界面125接收车辆100的司机的身份。

此外，控制器135可配置为基于用户通过用户界面125提供的输入而记录行驶信息。这样的输入可包括启动或停止记录行驶信息的命令、司机绕行从而选择的行驶路径不再是当前的路径的指示、或如果司机采用了不同于选择路径的路径或如果由于诸如不常见的天气或交通状况而造成的环境原因而使得行驶不具典型性则舍弃已记录信息的命令。

总体地，诸如控制器135、发动机控制单元145、电动机控制单元150、变速器控制单元170等的计算***和/或设备例如可使用多种操作***中的任意一种，且可包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如上述列出的计算设备的一个或多个所执行。计算机可执行指令可由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，这包括但不限于，单独地或组合地，Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。总体地，处理器（诸如微处理器）示例性地从存储器、计算机可读介质等接收指令，且执行所述指令，并由此执行包括此处描述的一个或多个过程在内的一个或多个过程。所述指令以及其他数据可使用多种计算机可读介质存储和传输。

计算机可读介质（也被称作处理器可读介质）包括参与提供可由计算机（例如由计算机的处理器）读取的数据（例如，指令）的任何非瞬时性（例如，有形）介质。所述介质可采用许多形式，这包括但不限于，非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可示例性地包括光盘或磁盘以及其他永久存储器。易失性介质可示例性地包括动态可存取存储器（DRAM），其可构成主存储器。

所述指令可由一种或多种传输介质传输，这包括同轴缆线、铜线以及光纤，包括构成联接至计算机的处理器的***总线的线。计算机可读介质的一些形式示例性地包括,软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或卡带、或任何其他计算机可读取的介质。

查找表、数据库、数据存储库、或此处描述的其他数据存储器可包括用于存储、访问和获取各种种类数据的多种机构，所述数据包括分级数据库、文件***中的一组文件、具有专用格式的应用数据库、相关数据库管理***（RDBMS）等。每一个所述数据存储器都可被包括在计算设备中，采用诸如上述的一种计算机操作***，且可以多种方式中的任意一种或多种经由网络被访问。文件***可从计算机操作***访问，且可包括以各种格式存储的文件。RDBMS可在诸如前述的PL/SQL语言等用于创立、存储、编辑和执行存储的过程的语言之外采用结构化查询语言（SQL）。控制器135可在控制器135被驱动的任何时刻利用上述存储器、处理器、软件等。

参见图2，示出了示例性用户界面125的示意性图，该用户界面可用在图1的车辆100中。如上所示的用户界面125包括显示装置180和多个按键185。

显示装置180可包括任何配置为将信息电子显示给用户的装置，该用户可以是或者不是车辆100的司机。在一个可行实施例中，显示装置180可合并进入车辆100的仪表盘(未示出）中。显示装置180可包括液晶显示（LCD）装置、发光二极管（LED）显示装置等。显示装置可用来提醒用户选择例如行驶路径这样的信息或提供其他当调节目标充电状态时对控制器135有用的信息。此外，显示装置180可向用户展示地图、预定或经编程的行驶路径的列表、或任何其他信息。

按键185可为位于显示装置180上的虚拟按键，或例如位于车辆100的仪表盘（未示出）上的实体按键。用户可按压一个或多个按键185以和用户界面125互动。例如，用户可使用一个或多个按键185来选择司机的身份、选择行驶路径、或经由用户界面125和控制器135互动。替换地，当选择行驶路径时，可将语音命令能力和按键185独立地使用或一起使用。

此外，用户可使用一个或多个按钮185，以对以下情况进行通信：何时起动和/或停止记录行驶信息，司机是否进行了绕行或以其他的方式偏离选定的行驶路径，以及用户是否希望抛弃由于例如诸如异常天气或交通状况这样的异常环境而记录的行驶信息。如上所述，来自用户或司机的输入可被通信至控制器135，从而控制器135可使用最可靠的经记录的行驶信息调节发动机105、电动机110或其二者的目标充电状态且控制发动机105、电动机110或其两者的充电或放电。

参见图3，示出了示例性过程300的流程图，该过程可用在图1示出的车辆100中。和上述公开一致的其他实施例也是可行的。

在图块305处，车辆100的司机选择行驶路径。例如，用户界面125可促使用户选择预定的行驶路径。行驶路径可从预编程的行驶路径的列表中选择，或用户可选择输入新的行驶路径。在一种可行的方式中，用户可选择目的地，且用户界面125可自动产生一个或多个行驶路径，且提醒用户选择自动产生的行驶路径中的一个。

在图块310处，控制器135基于在图块305处选择的路径改动电池模块110的目标SOC。控制器135因此确定动力传动系期望在选定的路径上做些什么。例如，在给定此前记录的行驶信息（其是存储在存储装置175中的来自沿该同一行驶路径的此前行程的行驶信息）的情况下，目标SOC可使用选择的行驶路径而被改动。如果没有和选择的行驶路径相关联的记录信息存储在存储装置175中，则控制器135可使用默认的目标SOC。在一种可行的方式中，控制器135可改动目标SOC，以引入由最小目标SOC和最大目标SOC界定的范围。

在图块315处，控制器135（例如混合动力控制处理器（HCP））从块310接收改动后的目标路径并记录该值。图块315可包括记录参数及将参数和沿行驶路径的各个时间和位置相关联。例如，控制器135可在多个时步记录发动机扭矩、发动机速度、电动机扭矩、电动机速度、地理信息等作为记录信息。控制器135可使用一个或多个传感器（未示出）测量一些行驶信息，或替换地，分别从由电动机控制单元150或发动机控制器单元145产生的控制信号获取电动机115或发动机105的扭矩和/或速度。控制器135可从例如由位置传感器130产生的位置信号接收位置。控制器135可将记录的行驶信息存储在存储装置175中。

在图块320处，控制器135确定电池模块的实际SOC。

在图块321处，控制器135检查电池模块的经校准的SOC极限。如本领域所理解的，SOC限定为理论最大容量的最大/最小范围，且SOC保持在该范围中。来自图块320和321的值被馈送进入图块318。

在图块318处，控制器135将来自图块320的实际SOC和图块321的硬性极限相比较，并传输来自步骤310的经调节的目标SOC，如由步骤321的硬性极限所需要地进行限制。

在图块330处，来自块310的经调节的目标SOC或基于当前运行状态的SOC被向前传输。控制器135可转回到并非基于预定路径信息的目标SOC，或继续传送基于选择的行驶信息的经调节目标SOC。通过这样的方式，控制器135可了解在行驶路径中的不同于此前记录的信息的情况。

如上所述，记录的参数可向控制器135提供关于行驶路径的某些特征的信息，这些信息为车辆100提供了更佳地管理电能流动的能力。通过这种和/或其他信息，控制器135可识别沿行驶路径何时何处对电池模块110充电或放电，以最大化燃料经济性。因此，控制器135可例如根据记录的参数调节目标SOC，从而在给定行驶路径的情况下，在合适的时间和地点为电池模块110充电或放电。

在图块345处，控制器135基于例如由位置传感器130（例如GPS、安吉星或其他方式）产生的位置信号确定车辆100的当前位置。以这样的方式，确定行驶路径的状态。

在判定图块350处，控制器135基于位置信号确定行驶路径是否完成。控制器135可使用从位置信号获得的地理位置确定车辆100是否已经到达其目的地。如果是，过程300可返回至图块305，以等待由用户进行的另一次行驶路径选择。如果控制器100还未到达其目的地，则过程300可返回至图块310。一些图块可迭代执行，直至车辆100达到其目的地，从而示例性地，控制器135可基于车辆100的当前地理位置和记录的行驶信息持续调节目标充电状态。

使用上述过程300，在行驶路径上存储的信息（例如去工作地点和从工作地点出发）允许控制器135优化地管理与电池模块110相关的能量流以及燃料能量的使用。控制器135可配置为自动地关联每一个都共享共同路径的一对经记录路径（即，共享同一路径轨迹的去往或来自工作地点（或其他目的地）的路径）。控制器135可用于控制发动机105，以在该一对记录的行驶路径中的一个期间对电池模块110充电，且控制电动机115以在该一对记录的行驶路径中的另一个期间对电池模块110放电。

作为示例性示例，如果有人每天在高速公路行驶20英里，则电池模块110可被用于更多地降低发动机载荷和增加燃料经济性。这可更高效且有效地完成，因为车辆100将从出口坡道驶来。即，控制器135可在坡道处发生预计恢复（？）（regeneration）的情况下降低SOC充电目标。

在城市的例子中，同一司机会在大部分上下班过程中处于交通堵塞状态。发动机105可用于将电池模块110充电至较通常的SOC更高的水平。一旦充电完成后，发动机105可保持关闭而不是在处于走走停停的交通环境中频繁地循环启动和关闭。EV运行因此被较其通常的使用情况延长。

在示例性爬山模式中，当驾车去工作地点时，司机驾驶车辆100上一坡度，而在驾车从工作地点回家时，从同样的坡度下行。在这样的情形中，司机信息可针对这两个路径（去工作地点和来自工作地点）一起关联，从而在上山行驶时可实现下山回行的优点。即，当预计到在同一山坡的下坡过程中预计有延长的再生时，速度和载荷数据可用于允许爬山期间的更大的SOC消耗。

尽管已经对用于实施本发明的最佳模式进行了详尽的描述，对本发明所涉及的领域熟悉的技术人员将辨识出在所附的权利要求内用于实施本发明的各种可替换设计和实施例。

Claims (10)

1.一种混合动力车辆，其包括：

发动机，配置为产生发动机扭矩；

电池模块，配置为根据实际充电状态（SOC）存储且输出电能；

电动机，其和电池模块电连通，且配置为至少部分地基于从电池模块接收的电能产生电动机扭矩，其中该电动机还配置为产生电能；和

控制器，其和发动机、电池模块、和电动机通信，其中控制器配置为：

记录行驶路径；

响应于行驶路径命令电池模块的目标SOC；

按照目标SOC所需要的，控制发动机和电动机中的至少一个，以对电池模块充电或者放电；

在当前行驶路径中记录来自发动机和电动机中的至少一个的行驶信息；

将当前行驶路径和经记录的行驶路径进行比较；和

在当前行驶路径是经记录的行驶路径时至少部分地基于经记录的行驶信息在当前行驶路径中调节目标SOC。

2.如权利要求1所述的混合动力车辆，其中所述控制器配置为：将每一个都共享共同路径的一对经记录的行驶路径自动地关联，控制发动机以在所述一对经记录行驶路径中的一个过程中对电池充电，以及控制电动机以在所述一对经记录行驶路径中的另一个过程中对电池模块放电。

3.如权利要求1所述的混合动力车辆，其中所述控制器配置为在再生制动过程中控制电动机，以在实际SOC低于目标SOC的情况下产生电能，对电池模块充电。

4.如权利要求1所述的混合动力车辆，其还包括用户界面，该用户界面与所述控制器通信且配置为从用户接受至少一个输入。

5.如权利要求4所述的混合动力车辆，其中所述用户界面配置为促使用户选择行驶路径，且其中所述控制器配置为从所述用户界面接受经选择的行驶路径。

6.如权利要求5所述的混合动力车辆，其还包括：

存储装置，其和所述控制器通信且配置为存储与经选择的行驶路径相关的行驶信息；

其中所述控制器配置为向所述控制器供电时从所述存储装置获取经记录的行驶信息。

7.如权利要求1所述的混合动力车辆，其中控制器在多个时步处使用作为行驶信息的、以下项中的至少一个来计算经调节目标SOC：发动机扭矩、电动机扭矩、发动机速度、电动机速度、电池模块的实际SOC、和车辆的速度。

8.如权利要求7中所述的混合动力车辆，其中所述控制器在多个时步处使用作为行驶信息的以下每一项来计算经调节目标SOC：发动机扭矩、电动机扭矩、发动机速度、电动机速度、和车辆速度。

9.如权利要求1所述的混合动力车辆，其还包括：

发动机控制单元，其与所述控制器通信且配置为产生控制信号，以控制发动机扭矩和发动机速度中的至少一个；

其中所述控制器配置为接收由所述发动机控制单元产生的一个或多个控制信号，并在行驶路径中至少部分地基于接收到的控制信号在多个时步处记录发动机扭矩和发动机速度中的至少一个。

10.如权利要求1所述的混合动力车辆，其还包括：

电动机控制单元，其与所述控制器通信且配置为产生控制信号，以控制电动机扭矩和电动机速度中的至少一个；

其中所述控制器配置为接收由所述电动机控制单元产生的一个或多个控制信号，并在行驶路径中至少部分地基于接收到的控制信号在多个时步处记录电动机扭矩和电动机速度中的至少一个。

Images