CN105751694A - 3d喷墨打印***和方法 - Google Patents

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CN105751694A CN201410804634.2A CN201410804634A CN105751694A CN 105751694 A CN105751694 A CN 105751694A CN 201410804634 A CN201410804634 A CN 201410804634A CN 105751694 A CN105751694 A CN 105751694A
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conductive pattern
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迈克尔·耳
伦纳德·雷德兹罗丝克
辛立明
刘云
张丹丹
约翰·斯特克
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Tyco Electronics Shanghai Co Ltd
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Abstract

本发明公开一种3D喷墨打印***，包括：多自由度机器人，用于抓取和移动一个待打印的产品；和喷墨打印头，用于向待打印的产品的表面上喷射导电墨。其中，所述产品的表面具有三维表面区域，并且所述3D喷墨打印***适于在所述产品的三维表面区域上打印形成第一导电图案。在整个打印过程中，所述机器人调节所述产品的位置和姿态，使得所述喷墨打印头相对于所述产品沿预定的空间路径移动，并始终大致垂直于所述产品的被打印的目标表面区域。因此，能够在产品的三维表面区域上打印形成导电图案。

Description

3D喷墨打印***和方法
技术领域
本发明涉及一种3D喷墨打印***和方法，尤其涉及一种能够在复杂表面上形成导电图案的3D喷墨打印***和方法。
背景技术
在电子制造工业中，经常需要在产品的表面上打印或印刷导电图案，例如，在电路板上打印或印刷导电迹线。通常，利用喷墨打印头将导电墨水(或称为导电胶或导电浆糊)喷射在产品的表面上，从而在产品的表面上形成导电图案。
在现有技术中，喷墨打印***一般包括一个水平移动机构和一个喷墨打印头。喷墨打印头安装在水平移动机构上，随水平移动机构在水平面上沿相互垂直的X轴和Y轴移动。
在现有技术中，由于喷墨打印头只能沿相互垂直的X轴和Y轴移动，因此，这种现有的喷墨打印***只能在平坦的表面上打印形成导电图案，而不能在包括三维表面区域的复杂表面上打印形成导电图案。
发明内容
本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
本发明的一个目的在于提供一种3D喷墨打印***和方法，其能够在产品的三维表面上打印形成导电图案。
根据本发明的一个方面，提供一种3D喷墨打印***，包括：机器人，具有多个自由度，用于抓取和移动一个待打印的产品；和喷墨打印头，用于向待打印的产品的表面上喷射导电墨。其中，所述产品的表面具有三维表面区域，并且所述3D喷墨打印***适于在所述产品的三维表面区域上打印形成第一导电图案；并且在整个打印过程中，所述机器人调节所述产品的位置和姿态，使得所述喷墨打印头相对于所述产品沿预定的空间路径移动，并始终大致垂直于所述产品的被打印的目标表面区域。
根据本发明的一个实例性的实施例，所述喷墨打印头被构造成固定不动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述喷墨打印头被构造成能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，在整个打印过程中，所述喷墨打印头与所述产品的被打印的目标表面区域的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动以及能够分别绕所述第一方向、第二方向和第三方向转动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述导电墨经管道从远离所述喷墨打印头的远程墨水供应器输送至所述喷墨打印头。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述导电墨由安装在所述喷墨打印头上的墨水供应器供应。根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人的末端执行器上安装有一个抓取器，所述抓取器适于直接抓取住所述产品。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述3D喷墨打印***还包括适于固定所述产品的固定装置，并且所述机器人的末端执行器上安装有一个连接装置，所述连接装置适于连接到所述固定装置上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一导电图案包括形成在所述产品的三维表面区域上的点、曲线或三维曲面。
根据本发明的另一个实例性的实施例，当在所述三维表面区域上打印第一导电图案时，所述机器人调节所述产品的方位，使得所述喷墨打印头的喷嘴的中心轴线始终大致垂直于所述三维表面区域，例如，使得所述喷墨打印头的喷嘴的中心轴线与所述三维表面区域的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述产品的表面还具有二维表面区域，并且所述3D喷墨打印***还适于在所述产品的二维表面区域上打印形成第二导电图案。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第二导电图案包括形成在所述产品的二维表面区域上的点、直线、曲线或二维平面。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述喷墨打印头的喷墨频率和/或喷墨流量与所述机器人的运动速度相匹配，使得形成的第一导电图案和/或第二导电图案的厚度均匀。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述3D喷墨打印***包括具有不同分辨率的多个喷墨打印头，用于打印具有不同尺寸的导电图案；和/或所述3D喷墨打印***包括用于喷射不同材料的导电墨的多个喷墨打印喷头。
根据本发明的另一个方面，提供一种3D喷墨打印方法，包括以下步骤：
S100：构造待打印的产品的三维数字模型；
S200：根据构造的三维数字模型，提取产品的表面上的待打印的导电图案的参数信息；
S300：根据提取的导电图案的参数信息，规划实现所述导电图案的打印路径；
S400：根据规划出的打印路径，求解机器人和喷墨打印头的工作参数；
S500：基于获得的工作参数，驱动机器人和喷墨打印头工作；和
S600：监控所述产品的打印质量，如果打印质量不满足设定要求，调节所述工作参数，直至所述打印质量满足设定要求，
其中：
所述产品的表面具有三维表面区域，并且所述导电图案包括形成在所述产品的三维表面区域上的第一导电图案；并且
在整个打印过程中，所述机器人调节所述产品的位置和姿态，使得所述喷墨打印头相对于所述产品沿规划的打印路径移动，并始终大致垂直于所述产品的被打印的目标表面区域。
根据本发明的一个实例性的实施例，所述喷墨打印头被构造成固定不动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述喷墨打印头被构造成能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，在整个打印过程中，所述喷墨打印头与所述产品的被打印的目标表面区域的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述导电图案的参数信息包括导电图案的形状、尺寸、位置、取向信息。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人的工作参数包括机器人的运动学参数和动力学参数；并且所述喷墨打印头的工作参数包括喷墨打印头的喷墨频率、喷墨流量、温度和压力等。
根据本发明的另一个实例性的实施例，前述方法中所述步骤S600包括以下步骤：
S610：用3D扫描器扫描打印的产品，并构建打印出的产品的三维数字模型；
S620：将打印出的产品的三维数字模型与预先构造的产品的三维数字模型进行比较；和
S630：根据步骤S620的比较结果，判断打印出的产品的三维数字模型与预先构造的产品的三维数字模型之间的误差是否小于或等于预定的阈值，如果判断结果为否，则调节所述工作参数，直至所述打印质量满足设定要求。
根据本发明的另一个实例性的实施例，采用闭环反馈控制算法来控制所述工作参数，直至所述打印质量满足设定要求。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述喷墨打印头的工作参数被控制成与所述机器人的工作参数相匹配，使得形成的导电图案的厚度均匀。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动以及能够分别绕所述第一方向、第二方向和第三方向转动。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一导电图案包括形成在所述产品的三维表面区域上的点、曲线或三维曲面。
根据本发明的另一个实例性的实施例，当在所述三维表面区域上打印第一导电图案时，所述机器人调节所述产品的方位，使得所述喷墨打印头的喷嘴的中心轴线始终大致垂直于所述三维表面区域，例如，使得所述喷墨打印头的喷嘴的中心轴线始终与所述三维表面区域的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述产品的表面还具有二维表面区域，并且所述导电图案还包括形成在所述产品的二维表面区域上的第二导电图案。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第二导电图案包括形成在所述产品的二维表面区域上的点、直线、曲线或二维平面。
在根据本发明的各个实施例的3D喷墨打印***和方法中，在整个打印过程中，喷墨打印头固定不动，多自由度机器人抓住产品并调节产品的位置和姿态，使得喷墨打印头能够相对于产品沿预定的空间路径移动，并始终大致垂直于产品的被打印的目标表面区域，因此，能够在产品的三维表面区域上打印形成导电图案。
通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。
附图说明
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的3D喷墨打印***的立体示意图；和
图2显示图1中的3D喷墨打印***局部放大示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
根据本发明的一个总体技术构思，提供一种3D喷墨打印***，包括：机器人，具有多个自由度，用于抓取和移动一个待打印的产品；和喷墨打印头，用于向待打印的产品的表面上喷射导电墨。其中，所述产品的表面具有三维表面区域，并且所述3D喷墨打印***适于在所述产品的三维表面区域上打印形成第一导电图案；并且在整个打印过程中，所述机器人调节所述产品的位置和姿态，使得所述喷墨打印头相对于所述产品沿预定的空间路径移动，并始终大致垂直于所述产品的被打印的目标表面区域。
图1显示根据本发明的一个实例性的实施例的3D喷墨打印***的立体示意图；和图2显示图1中的3D喷墨打印***局部放大示意图。
在本发明的一个实例性的实施例中，公开了一种3D喷墨打印***。如图1和图2所示，该3D喷墨打印***主要包括多自由度机器人100和喷墨打印头200。机器人100用于抓取和移动一个待打印的产品300。喷墨打印头200用于向待打印的产品300的表面上喷射导电墨。
如图2清楚地显示，在本发明的一个实例性的实施例中，产品300的表面具有三维表面区域310，并且3D喷墨打印***适于在产品300的三维表面区域310上打印形成第一导电图案。
在本发明的一个实例性的实施例中，在整个打印过程中，机器人100调节产品300的位置和姿态，使得喷墨打印头200相对于产品300沿预定的空间路径移动，并始终大致垂直于产品300的被打印的目标表面区域，例如，使得喷墨打印头200的轴线与产品300的被打印的目标表面区域的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。在本发明的另一个实例性的实施例中，喷墨打印头200的轴线与产品300的被打印的目标表面区域的法线之间的夹角可以在大于零度且小于10度的范围内。
如图1所示，喷墨打印头200固定在一个固定支架(未图示)上，这样，在整个打印过程中，喷墨打印头200固定不动。但是本发明不局限于图示的实施例，喷墨打印头200也可以被构造成能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动。这样，在整个打印过程中，喷墨打印头200可以沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动。
如图1所示，机器人100的基座固定在一个固定台10上。在本发明的一个实例性的实施例中，机器人100具有六个自由度，即，机器人100能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动以及能够分别绕第一方向、第二方向和第三方向转动。这样，在打印时，机器人能够根据控制指令实时调整产品的位置和姿态，以便在产品的三维表面区域310上打印形成第一导电图案。
在本发明的一个实例性的实施例中，第一导电图案可以包括形成在产品300的三维表面区域310上的点、曲线或三维曲面。如图2所示，当在三维表面区域310上打印第一导电图案时，机器人100调节产品300的方位，使得喷墨打印头200的喷嘴210的中心轴线Z始终大致垂直于三维表面区域310，例如，使得喷墨打印头200的喷嘴210的中心轴线Z与三维表面区域310的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
如图1和图2所示，导电墨可以经管道220从远离喷墨打印头200的远程墨水供应器输送至喷墨打印头200。当然，如果空间允许，墨水供应器也可以设置在喷墨打印头200上。
如图1和图2所示，机器人100的末端执行器上安装有一个抓取器110，该抓取器110为手指型抓取器，其适于直接抓取住产品300。
尽管未图示，在本发明的另一个实例性的实施例中，3D喷墨打印***包括适于固定产品300的固定装置，并且机器人100的末端执行器上安装有一个连接装置，该连接装置适于连接到固定装置上。这样，产品300就被固定至机器人100的末端执行器上。在完成打印后，该连接装置与固定装置分离，这样产品300就可以从机器人100上取下。
在本发明的另一个实例性的实施例中，产品300的表面还具有二维表面区域，并且3D喷墨打印***还适于在产品300的二维表面区域上打印形成第二导电图案。第二导电图案可以包括形成在产品300的二维表面区域上的点、直线、曲线或二维平面。
在本发明的另一个实例性的实施例中，喷墨打印头200的喷墨频率和/或喷墨流量与机器人100的运动速度相匹配，使得形成的第一导电图案和/或第二导电图案的厚度均匀。
在本发明的另一个实例性的实施例中，3D喷墨打印***可以包括具有不同分辨率的多个喷墨打印头，用于打印具有不同尺寸的导电图案。例如，对于宽度较大的导电迹线，可以采用具有大喷嘴的低分辨率喷墨打印头；对于宽度较小的导电迹线，可以采用具有小喷嘴的高分辨率喷墨打印头。这样，在打印时，可以根据当前待打印的对象的参数，选择合适的喷墨打印头，以便提高打印效率。
在本发明的另一个实例性的实施例中，3D喷墨打印***还可以包括用于喷射不同材料的导电墨的多个喷墨打印喷头。这样，可以在产品的表面上打印出具有不同导电性能的导电图案。
下面将参照图1和图2来详细说明根据本发明的一个实例性的实施例的3D喷墨打印方法，该3D喷墨打印方法主要包括以下步骤：
S100：构造待打印的产品300的三维数字模型；
S200：根据构造的三维数字模型，提取产品300的表面上的待打印的导电图案的参数信息；
S300：根据提取的导电图案的参数信息，规划实现导电图案的打印路径；
S400：根据规划出的打印路径，求解机器人100和喷墨打印头200的工作参数；
S500：基于获得的工作参数，驱动机器人100和喷墨打印头200工作；和
S600：监控产品300的打印质量，如果打印质量不满足设定要求，调节所述工作参数，直至打印质量满足设定要求。
在整个打印过程中，机器人100调节产品300的位置和姿态，使得喷墨打印头200相对于产品300沿规划的打印路径移动，并始终大致垂直于产品300的被打印的目标表面区域。这样，就能够在产品300的三维表面区域310上打印形成第一导电图案。
在前述方法中，导电图案的参数信息包括但不限于导电图案的形状、尺寸、位置、取向信息。
在前述方法中，机器人100的工作参数包括但不限于机器人的运动学参数和动力学参数；并且喷墨打印头200的工作参数包括但不限于喷墨打印头200的喷墨频率、喷墨流量、温度和压力等。
在前述方法中，步骤S600包括以下步骤：
S610：用3D扫描器扫描打印的产品，并构建打印出的产品的三维数字模型；
S620：将打印出的产品的三维数字模型与预先构造的产品的三维数字模型进行比较；和
S630：根据步骤S620的比较结果，判断打印出的产品的三维数字模型与预先构造的产品的三维数字模型之间的误差是否小于或等于预定的阈值，如果判断结果为否，则调节工作参数，直至打印质量满足设定要求。
在前述方法中，可以采用闭环反馈控制算法来控制机器人和喷墨打印头的工作参数，直至打印质量满足设定要求。例如，采用经典的PID或神经网络控制算法。
在本发明的一个实例性的实施例中，喷墨打印头200的工作参数被控制成与机器人100的工作参数相匹配，使得形成的导电图案的厚度均匀。
在前述方法中，如图2所示，当在产品300的三维表面区域310上打印第一导电图案时，机器人100调节产品300的方位，使得喷墨打印头200的喷嘴210的中心轴线Z始终大致垂直于三维表面区域310，例如，使得喷墨打印头200的喷嘴210的中心轴线Z与三维表面区域310的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。前述第一导电图案可以包括形成在产品300的三维表面区域310上的点、曲线或三维曲面。
在本发明的另一个实例性的实施例中，产品300的表面还可以具有二维表面区域，并且导电图案还包括形成在产品300的二维表面区域上的第二导电图案。第二导电图案可以包括形成在产品300的二维表面区域上的点、直线、曲线或二维平面。
在前述实施例中，打印出的产品的三维数字模型和预先构造的产品的三维数字模型可以为通过CAD软件或其它计算机辅助设计和制造软件构造的数字模型。
本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。
虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。
虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。
应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

Claims (28)

1.一种3D喷墨打印***，包括：
机器人(100)，具有多个自由度，用于抓取和移动一个待打印的产品(300)；和
喷墨打印头(200)，用于向待打印的产品(300)的表面上喷射导电墨，
其特征在于：
所述产品(300)的表面具有三维表面区域(310)，并且所述3D喷墨打印***适于在所述产品(300)的三维表面区域(310)上打印形成第一导电图案；并且
在整个打印过程中，所述机器人(100)调节所述产品(300)的位置和姿态，使得所述喷墨打印头(200)相对于所述产品(300)沿预定的空间路径移动，并始终大致垂直于所述产品(300)的被打印的目标表面区域。
2.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：所述喷墨打印头(200)被构造成固定不动。
3.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述喷墨打印头(200)被构造成能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动。
4.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
在整个打印过程中，所述喷墨打印头(200)与所述产品(300)的被打印的目标表面区域的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
5.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述机器人(100)能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动以及能够分别绕所述第一方向、第二方向和第三方向转动。
6.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述导电墨经管道(220)从远离所述喷墨打印头(200)的远程墨水供应器输送至所述喷墨打印头(200)。
7.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述机器人(100)的末端执行器上安装有一个抓取器(110)，所述抓取器(110)适于直接抓取住所述产品(300)。
8.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述3D喷墨打印***还包括适于固定所述产品(300)的固定装置，并且
所述机器人(100)的末端执行器上安装有一个连接装置，所述连接装置适于连接到所述固定装置上。
9.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述第一导电图案包括形成在所述产品(300)的三维表面区域(310)上的点、曲线或三维曲面。
10.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
当在所述三维表面区域(310)上打印第一导电图案时，所述机器人(100)调节所述产品(300)的方位，使得所述喷墨打印头(200)的喷嘴(210)的中心轴线(Z)与所述三维表面区域(310)的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
11.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述产品(300)的表面还具有二维表面区域，并且所述3D喷墨打印***还适于在所述产品(300)的二维表面区域上打印形成第二导电图案。
12.根据权利要求11所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述第二导电图案包括形成在所述产品(300)的二维表面区域上的点、直线、曲线或二维平面。
13.根据权利要求11所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述喷墨打印头(200)的喷墨频率和/或喷墨流量与所述机器人(100)的运动速度相匹配，使得形成的第一导电图案和/或第二导电图案的厚度均匀。
14.根据权利要求1所述的3D喷墨打印***，其特征在于：
所述3D喷墨打印***包括具有不同分辨率的多个喷墨打印头，用于打印具有不同尺寸的导电图案；和/或
所述3D喷墨打印***包括用于喷射不同材料的导电墨的多个喷墨打印喷头。
15.一种3D喷墨打印方法，包括以下步骤：
S100：构造待打印的产品(300)的三维数字模型；
S200：根据构造的三维数字模型，提取产品(300)的表面上的待打印的导电图案的参数信息；
S300：根据提取的导电图案的参数信息，规划实现所述导电图案的打印路径；
S400：根据规划出的打印路径，求解机器人(100)和喷墨打印头(200)的工作参数；
S500：基于获得的工作参数，驱动机器人(100)和喷墨打印头(200)工作；和
S600：监控所述产品(300)的打印质量，如果打印质量不满足设定要求，调节所述工作参数，直至所述打印质量满足设定要求，
其特征在于：
所述产品(300)的表面具有三维表面区域(310)，并且所述导电图案包括形成在所述产品(300)的三维表面区域(310)上的第一导电图案；并且
在整个打印过程中，所述机器人(100)调节所述产品(300)的位置和姿态，使得所述喷墨打印头(200)相对于所述产品(300)沿规划的打印路径移动，并始终大致垂直于所述产品(300)的被打印的目标表面区域。
16.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：所述喷墨打印头(200)被构造成固定不动。
17.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
所述喷墨打印头(200)被构造成能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向中的至少一个方向移动。
18.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
在整个打印过程中，所述喷墨打印头(200)与所述产品(300)的被打印的目标表面区域的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
19.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：所述导电图案的参数信息包括导电图案的形状、尺寸、位置、取向信息。
20.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
所述机器人(100)的工作参数包括机器人的运动学参数和动力学参数；并且
所述喷墨打印头(200)的工作参数包括喷墨打印头(200)的喷墨频率、喷墨流量、温度和压力。
21.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，所述步骤S600包括以下步骤：
S610：用3D扫描器扫描打印的产品，并构建打印出的产品的三维数字模型；
S620：将打印出的产品的三维数字模型与预先构造的产品的三维数字模型进行比较；和
S630：根据步骤S620的比较结果，判断打印出的产品的三维数字模型与预先构造的产品的三维数字模型之间的误差是否小于或等于预定的阈值，如果判断结果为否，则调节所述工作参数，直至所述打印质量满足设定要求。
22.根据权利要求21所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
采用闭环反馈控制算法来控制所述工作参数，直至所述打印质量满足设定要求。
23.根据权利要求22所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
所述喷墨打印头(200)的工作参数被控制成与所述机器人(100)的工作参数相匹配，使得形成的导电图案的厚度均匀。
24.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
所述机器人(100)能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动以及能够分别绕所述第一方向、第二方向和第三方向转动。
25.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
所述第一导电图案包括形成在所述产品(300)的三维表面区域(310)上的点、曲线或三维曲面。
26.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
当在所述三维表面区域(310)上打印第一导电图案时，所述机器人(100)调节所述产品(300)的方位，使得所述喷墨打印头(200)的喷嘴(210)的中心轴线(Z)与所述三维表面区域(310)的法线之间的夹角等于零度或者在大于零度且小于30度的范围内。
27.根据权利要求15所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
所述产品(300)的表面还具有二维表面区域，并且所述导电图案还包括形成在所述产品(300)的二维表面区域上的第二导电图案。
28.根据权利要求27所述的3D喷墨打印方法，其特征在于：
所述第二导电图案包括形成在所述产品(300)的二维表面区域上的点、直线、曲线或二维平面。
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