CN105717507A - 用于车辆的雷达***及其操作方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于车辆的雷达***及其操作方法，所述雷达***包括信号处理单元，其根据输入速度、主车的偏航率和所述数字信号来生成检测目标车辆的检测信号，且将所述检测信号施加给所述通信模块，分析在所述转换单元中转换的接收的信号。因此，在取决于成为雷达的跟随目标的目标车辆的存在而变化的要求的检测范围内，可动态地操作具有最优分辨率的波形及其位置。因此，由于周围环境导致的信号干扰可最小化，因此提高了追踪目标的稳定性，以防止目标丢失、检测延迟、错误识别，显著地提高了追踪性能，通过用于跟随目标的高分辨率来获得更精确的信息，以便提高在驱动车辆的控制中的稳定性。

Description

用于车辆的雷达***及其操作方法
相关技术交叉引用
本申请要求2014年12月19日提交的申请No.10-2014-0184736的韩国专利申请的优先权，该申请的全部内容以引用的形式结合于此，用于通过该引用的所有目的。
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的雷达***及其操作方法，具体地说，涉及一种在取决于目标车辆的存在和位置的可变检测距离范围内，动态改变波形以检测目标的用于车辆的雷达***及其操作方法。
背景技术
近来，有一种安装辅助驾驶员驾驶车辆以及提供各种方便车辆驾驶员的信息的辅助***的趋势。在这些辅助***中，雷达设备被安装作为用于检测目标车辆或目标对象的设备。
如在韩国未审查的专利申请公开No.10-1998-067828A中所披露的，根据相关技术，检测距离和根据车辆的远、中和近模式的距离分辨率可变设备被提议作为检测目标的设备。该设备检测目标的距离。
韩国未审查的专利申请公开No.10-2012-0106567A披露了一种连续地支持短距离和长距离雷达功能的雷达设备。
在长距离检测的情况下，与短距离检测相比，雷达设备具有更长的检测距离和更窄的检测角，以及更好的检测角分辨率。此外，在短距离检测的情况下，与长距离检测相比，雷达设备具有更短的检测距离，更广的检测角，以及更优异的检测距离分辨率。
然而，在韩国未审查的专利申请公开No.1998-067828A中，具有取决于近、中或远距离的每个模式的不同斜率的啁啾声被用于轻微地改变在每个模式中检测的目标信息的重要度，以及在韩国未审查的专利申请公开No.10-2012-0106567A中，近距离目标信息和远距离目标信息被同时检测到。
在两个技术中，在每个模式中使用一个啁啾声以及该啁啾声被设计为聚焦于感兴趣的检测距离且具有固定的波形，以至于该啁啾声操作，而不管跟踪目标的存在和距离。因此，存在雷达识别性能的限制。
由于周围环境的信号干扰，性能被显著地降低。
因而，需要一种更有效的检测目标的方法。
发明内容
本发明致力于提供一种用于车辆的雷达***及其操作方法，所述用于车辆的雷达***在要求的检测范围内，动态地修正波形，该要求的检测范围取决于是否有被跟随的固定的目标来改变，以具有最大距离分辨率，由此提高检测性能。
本发明的一个示意性实施方式提供一种用于车辆的雷达***，包括：雷达，位于驾驶员的车辆(以下，称为主车)的周围，以检测目标车辆，所述目标车辆作为目标威胁主车的驾驶，其中，所述雷达包括：传输天线，传输用于检测目标车辆的信号；接收天线，接收所传输的信号的反射信号；通信模块，通过所述传输天线来传输高频信号；转换单元，将通过所述接收天线接收的接收信号转换为数字信号；以及信号处理单元，根据速度、主车的偏航率和所述数字信号来生成检测目标车辆的检测信号，将所述检测信号施加给所述通信模块，并分析在所述转换单元中转换的数字信号以追踪所述目标车辆。
所述信号处理单元可计算主车的踪迹、目标车辆的目标威胁程度以及有效距离，以基于检测信号和数字信号来检测和追踪所述目标车辆。
所述信号处理单元，可基于目标车辆是否在与主车的车道相同的车道上、主车和目标车辆之间的距离以及关于所述目标车辆的相对速度来计算所述目标威胁程度。
所述信号处理单元可根据所述雷达的操作周期来控制所述检测信号的传输时间。
所述信号处理单元可模型化所述车辆的周围环境，并以低分辨率和高分辨率来改变所述检测信号，以传输所述检测信号。
本发明的另一个示意性实施方式提供一种用于车辆的雷达***的操作方法，包括：通过雷达的传输天线来传输用于检测威胁主车的目标车辆的信号；通过接收天线来接收所传输的信号的反射信号；通过所述传输天线，通过通信模块传输高频信号；通过转换单元将通过接收天线接收的接收信号转换为数字信号；根据速度、主车的偏航率和数字信号来生成检测目标车辆的检测信号，以将所述检测信号施加给所述通信模块；以及基于所述检测信号和所述数字信号，通过信号处理单元来计算所述主车的踪迹、所述目标车辆的目标危险程度和有效检测距离，以检测和追踪所述目标车辆。
根据本发明的用于车辆的雷达***及其操作方法，在取决于成为雷达的跟随目标的目标车辆的存在而变化的要求的检测范围内，可动态地操作具有最优分辨率的波形及其位置，。因此，由于周围环境导致的信号干扰可被最小化，因此提高了追踪目标的稳定性，以防止目标丢失、检测延迟、错误识别，显著地提高了追踪性能，通过跟随目标的高分辨率来获得更精确的信息，以提高在驱动车辆的控制中的稳定性。
根据主车的速度、偏航率和转换的数字信号，威胁主车的目标车辆被追踪，因此，检测信号的波形可根据追踪的目标车辆来优化，并且根据优化的波形来生成和辐射超高频信号，以更精确地和更稳定地识别靠近主车的其他车辆。
附图说明
图1为本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的结构框图。
图2为说明通过本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***来测量主车的踪迹的方法示意图。
图3为说明取决于目标车辆的存在和位置的操作的示意性实施方式的示例图，该目标车辆为本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的跟踪目标。
图4为本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的操作方法流程图。
图5为根据本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的周围环境检测的环境模型的示意性实施方式的示例图。
图6为根据本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的周围环境检测的低分辨率检测的示意性实施方式的示例图。
图7为根据本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的周围环境检测的高分辨率检测的示意性实施方式的示例图。
具体实施方式
通过参考下述详细描述的示意性实施方式以及附图，本发明的优势和特征以及完成该优势和特征的方法将会变得清楚。但是，本发明并不局限于本文所描述的实施方式，而是可包含各种其他形式。该实施方式被提供以使得本发明被完全地披露以及本发明的范畴能够容易地被现有技术的技术人员所理解。因此，本发明将只由随附的权利要求项的范畴所定义。在整个说明书中，相似的附图标记表示相似的元件。
以下，将参考附图对本发明的示意性实施方式进行详细描述。
图1为本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的结构框图。
如图1所示，本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***包括雷达100、传输天线121、接收天线122、通信模块130、转换单元140和信号处理单元150。
车辆包括检测车辆驾驶状态的传感器单元220、驱动单元240、接口230和控制车辆的全部的操作的控制单元210。在这种情况下，传感器单元220包括偏航率传感器221和速度传感器222。
车辆包括如用于驱动车辆的发动机、电机或传动装置等部件以及传感器单元220还包括多个传感器，但是以下将省略对这些传感器的描述。
车辆的接口230包括输入单元(未图示)和输出单元(未图示)，输入单元包括通过驾驶员的操纵来输入预定信号的多个开关，输出单元在车辆运行在当前状态下的同时输出信息。此外，接口230包括用于驱动如转向轮、油门和制动器的操纵单元。
根据车辆的驾驶，输入单元包括用于操作转向灯、尾灯、头灯和雨刷的多个开关或多个按钮。输出单元包括显示信息的显示单元，输出音乐、声音效果和警报的扬声器，车辆的仪表盘，以及各种指示灯。输出单元输出关于车辆全部的当前操作的状态信息，如速度信息或灯照明情况等。具体地，当车辆中发生异常情况时，输出单元输出警报，并通过显示单元输出预定图像。在此情况下，车辆的警报可被输出为警报声或语音预警，警示灯，警告信息，以及警告图像中的至少一个。
根据车辆操作的操作数据、确定车辆是否异常操作的参考数据以及在车辆驱动的同时生成的数据被存储在数据单元中(未图示)。
驱动单元240根据接口230的操控单元的输入以及控制单元210的控制指令来控制操作车辆的每个部件，如此车辆根据驾驶员的操控来移动而被驱动。根据控制指令，驱动单元240直接地控制车辆部件，如发动机、传动装置和制动器等的驱动。
控制单元210根据接口230的开关操控来控制打开预定灯，控制打开和关闭转向信号灯，以及根据油门或制动器的操作来控制车速以使车辆加速或减速。
控制单元210检测车辆的异常并根据该异常，通过接口230的输出单元来输出警报。此外，控制单元210根据由传感器单元220检测的车辆的驾驶状态来将控制指令施加给驱动单元240，以移动该车辆。
同时，雷达100检测目标车辆并将检测结果输入给控制单元210。
传输天线121传输用于检测目标车辆的信号。传输天线121根据所设计的的天线辐射模式，以电磁波的形式来传输形成在通信模块130中的波形。
接收天线122接收关于所传输的信号的反射信号。接收天线122接收从目标处反射的传输波形。
通信模块130为RF模块并根据信号处理单元150的控制来生成超高频信号。
通信模块130通过传输天线来传输超高频信号。通信模块130通过自参考来将生成的超高频信号划分为传输信号和为手信号参考信号的本地振荡器(local-oscillator：LO)信号，以通过开关来传输该传输信号和LO信号。通信模块130将传输信号传输给传输天线121并将接收参考信号传输给通信模块130的混合器，以在多接收渠道中执行传输/接收自参考，通信模块130将超高频率波转换为基带信号并输出所转换的基带信号。
转换单元140接收通过通信模块130中的自参考被转换为基带信号的接收信号。转换单元140执行数字转换，以根据信号处理单元150的控制，将通过接收天线接收的接收信号转换为数字信号。
转换单元140没有将数字信号划分为实时信号和图像信号，而是仅输出实时信号的量化信号。因此，转换单元140使得操作负荷最小化。
信号处理单元150包括用于信号操作的软件，并基于所接收的数据来计算主车的踪迹、目标车辆的目标威胁程度和有效距离以检测目标车辆，以及输入控制单元210中的结果。
控制单元210根据雷达100的检测结果来判断目标车辆是否妨碍了驾驶员驾驶主车，并根据该判断来驱动该车辆。
在此情况下，信号处理单元150通过软件来执行信号操作，并为车辆的通信模块130、转换单元140和传感器单元220提供物理接口。
信号处理单元150根据传感器单元220输入的数据来计算车道和车速。
信号处理单元150以每20米/秒从传感器单元220的偏航率传感器221处获取偏航率信号，执行过滤和计算偏航率。
在此情况下，信号处理单元150执行移动平均滤波，以便移除从偏航率传感器221接收的数据噪音。
信号处理单元150从速度传感器222接收车辆的多个车轮的速度信息并计算速度信息的平均值以计算主车的速度。在此情况下，信号处理单元150根据车辆的控制方法来区分所有的车轮控制和后轮控制，以计算速度信息的平均值。例如，在后轮控制车辆的情况下，后轮的左右轮信息的平均值被计算为计算主车的速度。
信号处理单元150基于计算的偏航率和车辆的速度来计算车辆的踪迹。
信号处理单元150分析目标车辆的目标危险程度。
信号处理单元150执行量化目标接收信号的信号处理和跟踪处理，以获取目标信息。在此情况下，信号处理单元150判断在与主车的车道相同的车道上是否存在目标车辆，并判断目标车辆的距离，以基于该距离和关于目标车辆的相对速度来分析目标危险程度。
在此情况下，根据在横轴上离主车的车道中心的距离、在纵轴上离主车的距离以及相对速度和被计算并被表示为概率的它们(在横轴上的主车的车道中心的距离、在纵轴上的主车的距离以及相对速度)的重要度，信号处理单元150将目标车辆分类为优选跟随目标和碰撞危险目标。
图2为说明通过本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***来测量主车的踪迹的方法示意图。
如图2所示，计算车辆的踪迹。
信号处理单元150可通过偏航率来划分车辆A的速度(自我速度)，以评估车辆的预置转向角(半径)。
在此情况下，车辆的速度(主车的速度)可被计算为从以上所描述的速度传感器222输入的各个车轮的速度信息的平均值以及偏航率可基于偏航率传感器221输入的信息来计算。在此情况下，单位为度/dT(角速度)。
图3为说明取决于目标车辆的存在和位置的操作的示意性实施方式的示例图，该目标车辆为本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的跟踪目标。
信号处理单元150计算有效检测距离，以检测目标车辆。
当目标危险程度被分析完成时，信号处理单元150基于计算的优选跟随车辆和碰撞危险车辆的概率来计算有效检测距离。
在此情况下，考虑到主车到目标车辆的距离、车辆长度和边缘，有效检测距离具有附加距离值。此外，有效检测范围为从主车的雷达100的前缘(0m)到一直考虑了切入目标的有效检测距离。
当优选跟随车辆和碰撞危险车辆的概率等于或小于预定值时，即，存在碰撞或跟随目标时，信号处理单元150将雷达100的最大保证距离看作为有效距离。
有效距离通过下述公式1和2来优化。
公式1
BW＝-(〖C·f〗_bmax·τ)/2R
公式2
f_bmax＝f_s/2＋(2·V_max)/λ
在此情况下，C为光速(3×108m/s)，BW为带宽，fs为转换单元(ADC)的采样率，Vmax为要求的最大检测速度，fbmax为最大差频，λ为波长，τ为波形长度以及R为有效距离。
当通过以上描述的公式1和2来计算有效检测距离时，信号处理单元150计算具有有效距离的最优波形。这里，波形为通过传输天线121传输的信号的波形，以检测和追踪该目标。
在计算最优波形时，信号处理单元150考虑雷达传感器的最大保证速度内的主车的速度来改变Vmax。在此情况下，通过改变fs(ADS采样率)，波形的长度具有静态相对值。此外，通过公式1和2来最终计算波形的频率带宽BW。由于调频连续波(FMCW)波形的特性，波形由多个啁啾声形成且各个啁啾声按照有效距离的最优波形、根据速度变化的Vmax的变化、波形的长度设置和频率带宽的计算的顺序来被独立地计算。
当没有目标车辆时，信号处理单元150将中间距离区域看作为有效距离，所述中间距离区域为了参照计算机监督控制(SCC)***的制动性能，来核查由于环境信号干扰，是否在可降低速度或停止的有限范围内存在不确定的目标而定义，以及在初始驱动时间计算和存***形。
如图3A所示，雷达100位于与主车A相同的车道(主车的车道)上并检测在主车A的前方驾驶的目标车辆B。
在此情况下，信号处理单元150基于输入数据来计算包括目标车辆B的距离和车辆的长度边缘的有效距离D1。在此情况下，考虑到目标车辆B的长度和车辆A的边缘，有效距离为到第一点P1的距离。如上所述，主车A和目标车辆的速度也可被考虑到。
如图3B所示，当驾驶在主车的车道上的目标车辆B向下一个车道(Bˊ)移动时，新目标车辆C被设定。
随着目标车辆被改变，有效距离也被改变。
在此情况下，考虑到离新目标车辆C的距离、新目标车辆C的长度、以及边缘，到第二点P2的距离被计算为新的有效距离D2。
同时，信号处理单元150在波形和资源管理上执行调度。
如上所述，当最优波形被计算时，信号处理单元150将为结果数据的最优波形施加给通信模块130，以通过传输天线121来传输最优波形。在此情况下，信号处理单元150根据雷达100的操作周期来发布控制指令。
当没有目标车辆时，信号处理单元150基于通过传输天线122接收的信号来周期***替地施加静态监控波形。
当波形的整个时间改变时，信号处理单元150根据雷达传感器操作周期，在波形生成时间和处理时间上执行资源管理以改变所述调度。
图4为本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的操作方法流程图。
如图4所示，信号处理单元150将用于检测目标车辆的波形施加给通信模块130。传输天线121传输信号以检测威胁主车的目标车辆。接收天线122接收关于所传输的信号的反射信号。在步骤S310中，通信模块130根据输入的波形来生成超高频率波。通信模块130将超高频信号施加给传输天线121以传输超高频信号。通信模块130通过自参考来将生成的超高频信号划分为传输信号和为手信号参考信号的LO信号，以通过开关来传输该传输信号和LO信号。通信模块130将传输信号传输给传输天线121和将接收参考信号传输给通信模块130的混合器，以在多接收渠道上执行传输/接收自参考，以将超高频率波转换为基带信号，并输出转换的基带信号。
接收天线122接收对应于所传输的信号的接收信号，以将该接收信号输入给转换单元140。即，转换单元140接收该接收信号，该接收信号通过通信模块130中的自参考被转换为基带信号。
在步骤S320中，转换单元140将通过接收天线接收的接收信号转换为数字信号。在步骤S320中，转换单元140转换接收信号，以将该接收信号输入给信号处理单元150。
信号处理单元150根据主车的速度、偏航率和数字信号来生成检测目标车辆的检测信号，将该检测信号施加给通信模块130。在步骤S330中，信号处理单元150分析接收信号以执行信号处理并在步骤S340中追踪目标车辆。在步骤S340中，信号处理单元150基于检测信号和数字信号来计算主车的踪迹、目标车辆的目标危险程度、有效检测距离，以检测并追踪目标车辆。考虑到主车和目标车辆之间的距离、关于目标车辆的相对速度以及目标车辆是否在与主车的车道相同的车道上，信号处理单元150计算目标危险程度。
在步骤S350中，信号处理单元150接收传感器220的偏航率传感器221的偏航率信号和速度传感器的速度信息，在步骤S360中，信号处理单元150基于偏航率信号和速度信息来计算车辆的转向角，并计算车辆的速度。
在步骤S370中，信号处理单元150计算到目标车辆的有效距离。如以上所描述的，根据到目标车辆的距离、车辆的长度和边缘设置有效距离。在此情况下，当车辆的速度和目标车辆的速度改变时，有效距离可能会改变。
在步骤S380中，信号处理单元150基于之前所计算的数据来生成用于追踪目标车辆的最优波形。即，在步骤S380中，信号处理单元150根据有效检测距离来优化用于追踪目标车辆的检测信号的波形，该用于追踪目标车辆的检测信号的波形对应于主车的速度。当通过公式1和2来计算有效检测距离时，信号处理单元150计算具有有效距离的最优波形。
信号处理单元150根据雷达100的操作周期来调度波形。
通过信号处理单元150的控制，通信模块130根据调度的波形来生成超高频信号，以通过传输天线121来传输超高频信号。
雷达100通过重复以上步骤来检测并追踪目标车辆。
控制单元210基于通过雷达100检测的目标车辆的信息来控制驱动单元240驱动。此外，当目标车辆的危险程度增加时，控制单元210控制接口230输出警报。
图5为根据本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的周围环境检测的环境模型的示意性实施方式的示例图。
如图5所示，当接收信号被输入作为传输信号的反射信号时，雷达100模型化主车的周围状况。
在此情况下，雷达100区分道路的车道L1、L2和L3并识别防护栏N和M。此外，随着车辆被驱动，雷达100计算驱动角，以及雷达100检测目标车辆B。
如以上所述，当车辆的周围环境被模型化时，控制单元210可通过接口230的输出单元输出数据。
图6为根据本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的周围环境检测的低分辨率检测的示意性实施方式的示例图，以及图7为根据本发明示意性实施方式的用于车辆的雷达***的周围环境检测的高分辨率检测的示意性实施方式的示例图。
如图6和7所示，当由于周围环境而几乎不能检测到目标车辆时，雷达100通过图6所示的低分辨率波形来检测目标车辆以及通过图7所示的高分辨率波形来检测目标车辆。
随着雷达100根据周围环境改变和传输检测信号，使得可精确且容易地检测和追踪目标车辆。
除非明确描述为相反的意思，否则上述描述中使用的词“包括”、“配置”或“具有”应当理解为暗示包括所陈述的元件，因此该词将被解释为暗示包括所陈述的元件，但不排除任何其他元件。
以上已经示出和描述了本发明的示意性实施方式，但本发明并不局限于上述描述的特定实施方式，显而易见的是，在不脱离权利要求书所要求的本发明的主旨的情况下，本发明所述技术领域的技术人员可作出各种修改，并且这种修改不应该与本发明的技术精神或精神分离来理解。

Claims (20)

1.一种用于车辆的雷达***，包括：
雷达，位于主车周围，以检测目标车辆，所述目标车辆作为目标威胁主车的驾驶；
其中，所述雷达包括：
传输天线，传输用于检测目标车辆的信号；
接收天线，接收所传输的信号的反射信号；
通信模块，通过所述传输天线来传输高频信号；
转换单元，将通过所述接收天线接收的接收信号转换为数字信号；以及
信号处理单元，根据速度、主车的偏航率和所述数字信号来生成检测目标车辆的检测信号，将所述检测信号施加给所述通信模块，并分析在所述转换单元中转换的数字信号以追踪所述目标车辆。
2.根据权利要求1所述的雷达***，其中，所述通信模块根据所述信号处理单元的控制来生成超高频信号，通过自参考来将所述超高频信号划分为传输信号和接收参考信号，以将所述传输信号施加给所述传输天线，以及通过混合器，在多接收渠道中的接收参考信号上执行传输和接收自参考，以将超高频信号转换并输出为基带信号。
3.根据权利要求1所述的雷达***，其中，所述转换单元不将所述数字信号划分为实时信号和图像信号，而是仅输出实时信号的量化信号。
4.根据权利要求1所述的雷达***，其中，所述信号处理单元计算主车的踪迹、目标车辆的目标威胁程度以及有效距离，以基于检测的信号和数字信号来检测和追踪所述目标车辆。
5.根据权利要求4所述的雷达***，其中，所述信号处理单元，基于目标车辆是否在与主车的车道相同的车道上、主车和目标车辆之间的距离以及关于所述目标车辆的相对速度来计算所述目标威胁程度。
6.根据权利要求5所述的雷达***，其中，所述信号处理单元，根据在横轴上离主车的车道的中心距离、在纵轴上离主车的距离和相对速度来将所述目标车辆分类为优选跟随车辆和碰撞危险目标，以及将它们的重要度计算为概率，以计算所述目标危险程度。
7.根据权利要求6所述的雷达***，其中，当所述目标危险程度被分析完成时，所述信号处理单元基于计算的优选跟随车辆和碰撞危险目标的概率来设置目标车辆，并计算所述目标车辆的有效检测距离。
8.根据权利要求7所述的雷达***，其中，当优选跟随车辆和碰撞危险目标的概率等于或小于预定值时，所述信号处理单元判断为没有碰撞或跟随车辆，以将预先设置的最大保证距离设置为有效检测距离。
9.根据权利要求4所述的雷达***，其中，所述信号处理单元用主车的速度(自我速度)除以偏航率，以计算主车的预置转向角(半径)以及通过计算的预置转向角来测量所述主车的踪迹。
10.根据权利要求9所述的雷达***，其中，所述信号处理单元从设置在车辆中的速度传感器处接收车辆的多个车轮的速度信息，并计算多个速度信息的平均值，以计算所述车辆的速度。
11.根据权利要求9所述的雷达***，其中，所述信号处理单元以每20米/秒从设置在车辆中的偏航率传感器处接收偏航率信号，并通过在偏航率信号上执行移动平均过滤来移除噪音，以计算所述偏航率。
12.根据权利要求4所述的雷达***，其中，所述信号处理单元基于车辆到目标车辆的距离、目标车辆的长度、以及边缘来计算有效检测距离。
13.根据权利要求12所述的雷达***，其中，考虑到所述主车的速度，所述信号处理单元根据所述有效检测距离来优化用于检测所述目标车辆的检测信号的波形。
14.根据权利要求1所述的雷达***，其中，所述信号处理单元根据所述雷达的操作周期来控制所述检测信号的传输时间。
15.根据权利要求1所述的雷达***，其中，所述信号处理单元模拟所述车辆的周围环境，并以低分辨率和高分辨率来改变所述检测信号，以传输所述检测信号。
16.一种用于车辆的雷达***的操作方法，包括：
通过雷达的传输天线来传输用于检测威胁主车的目标车辆的信号；
通过雷达的接收天线来接收所传输的信号的反射信号；
通过所述传输天线，通过通信模块传输高频信号；
将通过所述接收天线接收的接收信号转换为数字信号；
根据速度、主车的偏航率和数字信号来生成检测目标车辆的检测信号，以将所述检测信号施加给所述通信模块；以及
基于所述检测信号和所述数字信号来计算所述主车的踪迹、所述目标车辆的目标危险程度和有效检测距离，以检测和追踪所述目标车辆。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述目标危险程度基于所述主车和所述目标车辆之间的距离、关于所述目标车辆的相对速度和所述目标车辆是否在与所述主车的车道相同的车道上来计算。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，还包括：
接收偏航率信号和速度信息；以及
基于所述偏航率信号和所述速度信息来计算所述车辆的转向角和所述车辆的速度。
19.根据权利要求18述的方法，其中，还包括：
根据在横轴上离主车的车道中心距离、在纵轴上离主车的距离和相对速度来将所述目标车辆分类为优选跟随车辆和碰撞危险目标，以及
当优选跟随车辆和碰撞危险目标的概率等于或小于预定值时，判断为没有碰撞或跟随车辆，以将预先设置的最大保证距离设定为有效检测距离。
20.权利要求19的方法，其中，还包括：
根据所述主车的速度来优化对应于所述有效检测距离的用于追踪所述目标车辆的检测信号的波形；以及
根据雷达的操作周期来调度波形以及根据调度的波形来生成超高频信号，以传输超高频信号。
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