JP6993136B2 - レーダ装置および物標検知方法 - Google Patents
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Description
30 処理部
32 信号処理部
32d 識別部
32e フィルタ設定部(設定部)
32f フィルタ処理部(生成部)
MC 自車両
Claims (3)
- 物標の種類を識別する識別部と、
時系列フィルタリングによって前記物標に関する物標データを生成するフィルタ処理が前記物標の種類に応じて異なるように、フィルタの種類およびフィルタのパラメータ値の少なくともいずれかが異なるフィルタを設定する設定部と、
設定された前記フィルタを用いて前記物標データを生成する生成部と
を備え、
前記設定部は、
前記物標が車である場合に、前記フィルタを線形フィルタに設定し、
前記物標が自転車である場合に、前記フィルタを、非線形フィルタであるカルマンフィルタに設定し、
前記物標が人である場合に、前記フィルタをパーティクルフィルタに設定することを特徴とするレーダ装置。 - 前記設定部は、
自車両の周辺環境に応じて前記フィルタの種類および前記フィルタのパラメータ値の少なくともいずれかが異なる前記フィルタを設定する
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 物標の種類が識別される識別工程と、
時系列フィルタリングによって前記物標に関する物標データを生成するフィルタ処理が前記物標の種類に応じて異なるように、フィルタの種類およびフィルタのパラメータ値の少なくともいずれかが異なるフィルタが設定される設定工程と、
設定されたフィルタ処理を用いて前記物標に関する物標データが生成される生成工程と
を含み、
前記設定工程では、
前記物標が車である場合に、前記フィルタが線形フィルタに設定され、
前記物標が自転車である場合に、前記フィルタが非線形フィルタであるカルマンフィルタに設定され、
前記物標が人である場合に、前記フィルタがパーティクルフィルタに設定されることを特徴とする物標検知方法。
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Title |
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田中正吾 原田直樹,FMCW方式電磁波レーダを用いた複数物***置遠隔計測システム,計測自動制御学会論文集,日本,社団法人計測自動制御学会,2004年12月31日,第40巻 第12号,Pages 1199-1204,ISSN 0453-4654 |
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