CN105683850B - 程序创建装置以及程序创建方法 - Google Patents

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Abstract

为了使用户能够尽可能简单地创建同步控制装置的动作程序，程序创建装置具有将编辑画面显示于显示装置的处理部，在该编辑画面，将每个控制单位的时序图纵向地排列。处理部如果接收到第1输入(步骤S2)，则在时序图上的由第1输入所指定的配置位置对显示对象进行显示，该第1输入是指，指定显示对象的配置位置而将显示对象配置于时序图。另外，处理部在对显示对象进行显示后，对包含类别的指定及参数的输入在内的第2输入进行接收(步骤S6及步骤S9)。然后，处理部生成下述动作程序(步骤S10及步骤S11)，即，在与由第1输入所指定的配置位置相应的执行定时，执行应用了由第2输入所输入的参数的、由第2输入所指定的类别的动作命令。

Description

程序创建装置以及程序创建方法
技术领域
本发明涉及用于创建同步驱动装置的动作程序的程序创建装置、程序创建方法以及程序。
背景技术
历来，作为伺服电动机的同步控制，使用凸轮数据实现同步的电子凸轮控制是广为人知的。凸轮数据是对安装于主控轴的主编码器的相位、和从属轴的位置一对一地进行关联的数据，该主控轴是用于决定同步控制的定时(timing)的轴。另外，已知如下电子凸轮控制，即，将凸轮数据分隔为多个区间，以任意的顺序、任意的次数对各区间进行调用(例如参照专利文献1)。根据该电子凸轮控制，能够容易地实现包括重复在内的同步控制。
专利文献1：日本专利第3665008号公报
发明内容
电子凸轮控制中的执行定时的调整通常是通过主控轴和从属轴之间的同步相位的变更、或者凸轮数据的编辑而实现的。关于同步相位的变更，仅通过对各从属轴的参数之一进行调整即告完成。但是，在进行凸轮数据的编辑的情况下，由于需要维持一致性，因此一部分的变更对凸轮数据整体产生影响。由此，调整作业有时需要较多时间。另外，在凸轮数据的编辑导致需要同步的其他轴的执行定时、动作命令、或者需要同步的I/O的执行定时受到影响的情况下，由于需要对受到影响的部分进行变更，因此需要更多的调整时间。在各从属轴的执行定时没有时间上的裕量的情况下或者各从属轴的伺服性能没有裕量的情况下，为了保持一致性而作出的变更大多是涉及多方面的。在进行了使各从属轴的执行定时以及各从属轴的伺服性能具有裕量的设计的情况下，调整作业的变更涉及多方面的可能性减小，但作为控制客体的***整体的性能(即每单位时间的工作量)下降。即，为了调动***整体的性能，用户需要缩减这些裕量，并且使各从属轴的执行定时相匹配，或者对动作命令进行调整。由此，存在如下课题，即，在进行凸轮数据的编辑的情况下，时常发生返工，对于用户来说负担高。
另外，在专利文献1的技术中，采用对凸轮数据进行分隔而进行调用的方式。因此，由于同步相位的变更导致的影响仅对分隔后的凸轮数据产生影响，因此能够通过同步相位的变更进行调整的情况增加。但是，根据专利文献1的技术，用户在分别独立地创建了凸轮数据后，需要在多个从属轴间使各独立的凸轮数据相匹配，并且进行整体的定时调整。根据专利文献1的技术，在对凸轮数据进行变更而对定时进行调整的情况下，由于发生返工，因此未解决对于用户来说负担高这个问题。另外，根据专利文献1的技术，也未提供对调整进行辅助的方法。
本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种能够尽可能简单地创建同步控制装置的动作程序的程序创建装置、程序创建方法以及程序。
为了解决上述课题，实现目的，本发明是一种程序创建装置，其创建使大于或等于2个控制单位同步地动作的同步控制装置的动作程序，该程序创建装置的特征在于，具有处理部，该处理部将编辑画面显示于显示装置，其中，在该编辑画面，将每个控制单位的时序图纵向地排列，该处理部对第1输入进行接收，其中，该第1输入是指，指定显示对象的配置位置而将显示对象配置于所述时序图，该处理部在所述时序图上的由所述第1输入所指定的配置位置，对所述显示对象进行显示，该处理部在显示所述显示对象后，对包含类别的指定及参数的输入在内的第2输入进行接收，该处理部生成下述动作程序，即，在与由所述第1输入所指定的配置位置相应的执行定时，执行应用了由所述第2输入所输入的参数的、由所述第2输入所指定的类别的动作命令。
发明的效果
本发明所涉及的程序创建装置，由于能够基于配置于时序图的显示对象而决定动作命令的执行定时，因此能够免除详细设定中的执行定时的调整，因此用户能够尽可能简单地创建同步控制装置的动作程序。
附图说明
图1是表示时序图的一个例子的图，该时序图表示各轴的动作。
图2是对使用实施方式1的程序创建装置构成的***进行说明的图。
图3是表示实施方式1的程序创建装置的硬件结构例的图。
图4是表示实施方式1的程序创建装置的功能结构的图。
图5是表示显示于显示装置的编辑画面的一个例子的图。
图6是表示实施方式1的程序创建装置的动作的流程图。
图7是表示进行了范围指定输入的状态的编辑画面的图。
图8是表示进行了关联输入的状态的编辑画面的图。
图9是表示将要进行动作命令类别的输入的状态的编辑画面的图。
图10是表示接收对模板进行指定的输入的状态的编辑画面的图。
图11是表示对第2参数的输入进行接收的状态的编辑画面的图。
图12是表示实施方式2的编辑画面的图。
图13是表示实施方式2的程序创建装置的动作的流程图。
图14是表示实施方式3的程序创建装置的动作的流程图。
图15是表示实施方式4的第2直线的显示形态的图。
图16是表示接收到对第2直线进行移动的输入后的状态的、第2直线的显示形态的图。
具体实施方式
下面，基于附图，对本发明所涉及的实施方式的程序创建装置、程序创建方法以及程序进行详细说明。此外，本发明不限定于本实施方式。
实施方式1
通常，在创建使同步控制装置进行动作的动作程序时，有时使用表示各从属轴的动作的时序图而对动作程序概要地进行设计，然后，对详细的动作程序进行记述。下面，在单纯地称为轴的情况下，指从属轴。图1是表示时序图的一个例子的图，该时序图表示各轴的动作。在时序图中，针对每个轴以及每个I/O而对动作进行记述。在这里，横轴是作为同步的基准而使用的量，例如与主控轴的角度或***时间相当。各轴以及各I/O的动作是分别使用大于或等于1个动作命令而设定的。在创建时序图的阶段，不进行针对各动作命令的详细的设定，取而代之，对各动作命令的大致的开始定时、动作时间以及指令值进行设定。在I/O的动作中，变化是利用ON/OFF等2个值进行表现的。在这里，作为I/O，示出能够呈“吸附(ON)”的状态和“破坏(OFF)”的状态这两种以2个值进行表现的状态的手部。通常，在创建了时序图后，基于该时序图而对动作程序进行记述。
如果作为控制客体的***的规模变大，则由基于时序图进行动作设计的作业者、和对动作程序进行记述的作业者分开进行作业。在这里，由于在时序图中记述的内容和能够用动作程序记述的内容之间存在差异，因此产生规格的出入。例如，在时序图的记述中，由于各动作命令的动作时间是以大致的值记述的，因此与实际的动作时间产生出入。如果在时序图上明确地记述有对执行定时进行匹配的部分，则能够考虑到此而对动作程序进行记述，但是，通常，基于动作程序的构造而事先在时序图上充分地记述对执行定时进行匹配的部分是困难的。另外，有时在其他轴的某动作命令的中途使动作命令开始，或者记述有考虑到了外部信号的输入延迟等的时序图。通常，将上述设计事项无出入地从时序图向控制程序进行传递是困难的。
另外，动作程序大多是以对各轴的详细的动作命令进行调用的形式记述的。在电子凸轮控制的情况下，将与主控轴的角度相对的从属轴的位置作为凸轮数据进行记述。同步控制装置基于主控轴的角度和凸轮数据，生成针对从属轴的指令值。由此，在创建凸轮数据时，用户需要考虑到避免在实际地执行了控制时发生电动机的扭矩不足等。另外，历来，在电子凸轮控制的情况下，通过使各轴与主控轴的角度同步，从而实现各轴的同步。即，各轴的凸轮数据的设定是与轴间的定时调整分开执行的。因此，在创建各轴的凸轮数据时，需要一边以不会发生前述的扭矩不足等的方式进行设定，一边对与其他轴的定时进行调整。即，对于凸轮数据的设定，需要考虑到扭矩及定时这二者，是一项困难的作业。
根据实施方式1的程序创建装置，能够在编辑画面上执行诸如多个轴间的执行定时的调整那样的装置整体的概要设计，然后，阶段性地对各轴的动作命令进行详细设定。由此，用户在最初进行了轴间的执行定时的调整后，能够保持该执行定时的调整结果不变而对各动作命令进行详细设定。能够防止在轴间的执行定时的调整过程中发生动作命令的详细设定的返工，其结果，能够缩短装置整体的调整时间。
图2是对使用本发明所涉及的实施方式1的程序创建装置构成的***进行说明的图。同步控制装置200与安装于主控轴的主编码器300、和多个控制单位400连接。所谓控制单位400，是指由同步控制装置200对指令值进行计算并将该指令值输入的单位。在指令值被分别地输入至X轴、Y轴、Z轴各自的伺服***中，X轴方向的伺服轴、Y轴方向的伺服轴以及Z轴方向的伺服轴分别与控制单位400相当。另外，I/O也与控制单位400相当。在图2的例子中，X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向的伺服轴、和I/O合计4个控制单位400与同步控制装置200连接。同步控制装置200使4个控制单位400各自与来自主编码器300的信号同步地动作。其结果，4个控制单位400能够彼此同步地动作。
同步控制装置200具有变化量计算部210及主控制部220。主控制部220具有对动作程序222进行存储的存储部221。变化量计算部210基于来自主编码器300的信号而对主控轴的角度(相位)进行运算。主控制部220基于主控轴的角度和动作程序222，生成每个控制单位400的指令值。然后，主控制部220将所生成的每个控制单位400的指令值输出。此外，变化量计算部210及主控制部220中的一部分或者全部也可以作为软件、硬件、或者二者的组合而实现。所谓由软件实现，是指通过由具有运算装置及主存储装置的计算机执行规定的程序来实现。
实施方式1的程序创建装置100与同步控制装置200连接。程序创建装置100能够基于来自用户的输入而创建动作程序222，或者将动作程序222设定于存储部221。此外，在同步控制装置200的动作过程中，程序创建装置100也可以不与同步控制装置200连接。
图3是表示程序创建装置100的硬件结构例的图。程序创建装置100具有运算装置101、主存储装置102、辅助存储装置103、输入装置105、显示装置106以及连接接口装置107。运算装置101、主存储装置102、辅助存储装置103、输入装置105、显示装置106以及连接接口装置107通过总线而彼此连接。
运算装置101执行用于实现实施方式1的程序创建方法的程序、即程序创建程序104。显示装置106是用于以用户能够识别的方式对各种信息进行显示的装置，是例如液晶监视器。显示装置106基于来自运算装置101的指示，对后述的编辑画面进行显示。输入装置105具有鼠标、键盘而构成，被输入来自用户的针对程序创建装置100的操作信息。向输入装置105输入的操作信息被向运算装置101发送。连接接口装置107是与同步控制装置200连接的接口装置。同步控制装置200和程序创建装置100之间的连接规格是任意的。
主存储装置102被用作程序展开区域及运算装置101的工作区域。主存储装置102由例如RAM(Random Access Memory)构成。辅助存储装置103是预先对程序创建程序104进行存储的记录介质。辅助存储装置103由例如ROM(Read Only Memory)构成。程序创建程序104被从辅助存储装置103读取出，经由总线而被向主存储装置102载入。运算装置101执行被载入至主存储装置102内的程序创建程序104。运算装置101通过执行被展开于主存储装置102的程序创建程序104，从而作为后述的处理部120进行动作。对于动作程序222，可以通过运算装置101而在主存储装置102上进行创建或者进行编辑，然后，存储至辅助存储装置103而使动作程序222非易失化。存储于主存储装置102或辅助存储装置103的动作程序222被发送至同步控制装置200而设定于存储部221。
此外，也可以构成为，通过将程序创建程序104储存于与互联网等网络连接的计算机上，经由网络进行下载，从而展开于主存储装置102。另外，也可以构成为，经由互联网等网络，提供或者发布程序创建程序104。另外，对于预先对程序创建程序104进行存储的记录介质，如果是非暂时性的有形的记录介质，则即使是除ROM以外的记录介质也能够进行应用。例如HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Drive)、CD－ROM、DVD－ROM、或者可装卸的存储器设备能够作为预先对程序创建程序104进行存储的记录介质进行应用。另外，也可以通过这些记录介质的组合而实现辅助存储装置103。
图4是表示实施方式1的程序创建装置100的功能结构的图。在主存储装置102中，暂时对编辑过程中的动作程序222进行存储。运算装置101具有处理部120。处理部120将作为GUI起作用的编辑画面显示于显示装置106，或者使经由编辑画面而输入的编辑内容反映至被暂时存储于主存储装置102的动作程序222。
图5是表示由处理部120显示于显示装置106的编辑画面的一个例子的图。在编辑画面130，沿纸面纵向排列地显示出针对3个轴(轴1～轴3)各自、和作为I/O的设备“Y0”而记述有动作的时序图。纵轴表示控制单位400所固有的量，横轴表示作为同步基准的主控轴的角度(相位)。横轴所采用的同步基准以及同步基准的标尺在排列于编辑画面130的多个时序图中是共通的。作为纵轴，在控制单位400是轴的情况下，采用例如行程(st)或速度。在控制单位400是I/O的情况下，作为纵轴而采用取ON/OFF这2个值的量。每当使用输入装置105而对显示于编辑画面130的时序图进行编辑，处理部120能够使编辑内容反映至存储于主存储装置102的动作程序222。此外，使针对时序图的编辑内容反映至动作程序222的定时是任意的。另外，对于动作程序222的形式，如果能够使同步控制装置200进行动作，则是任意的。动作程序222既可以是利用规定的程序语言进行记述的动作程序，也可以是利用进程表进行表现的动作程序。另外，也可以将时序图自身作为动作程序222进行处理。
图6是表示实施方式1的程序创建装置100的动作的流程图。首先，处理部120将编辑画面130显示于显示装置106(步骤S1)。用户通过对输入装置105进行操作，从而能够对每个控制单位400的设定项目或者多个控制单位400所共通的设定项目进行设定。设定项目包含例如对控制单位400进行识别的标签、纵轴的定义及标签、以及横轴的定义及标签。作为同步基准，如果是主控轴的角度、虚拟伺服的角度、以及***内的时间等能够在控制单位400之间共享的量，则能够指定为任意的量。在这里，作为一个例子，主控轴的角度(相位)被指定为同步基准。即，各时序图的横轴表示主控轴的角度(相位)。
然后，处理部120对范围指定输入进行接收(步骤S2)。图7是表示进行了范围指定输入的状态的编辑画面130的图。处理部120在进行了范围指定的各个区域对矩形的显示对象131进行描绘(显示对象131)。此外，关于范围指定输入，在横轴方向上包含第1配置位置的输入和横轴坐标值比第1配置位置大的第2配置位置的输入，显示对象具有刚好从第1配置位置起至第2配置位置为止的大小。范围指定输入的形式是任意的。例如，范围指定输入是通过使用鼠标指针132对起点(第1及第2配置位置中的1个)进行指定后实施拖拽而对终点(第1及第2配置位置中的另1个)进行指定来实现的。此外，对于各显示对象131，即使在描绘至编辑画面130后，也能够通过拖放操作或者数值输入等，从而对显示对象131在编辑画面130上进行移动或者伸缩。
各显示对象131与各个独立的动作命令相对应。作为动作命令，存在凸轮命令、定位命令、速度命令、时间固定命令、扭矩命令以及齿轮命令等多种类别。在步骤S2的时刻，各显示对象131所表示的动作命令的类别未定。
处理部120基于各显示对象131的横轴坐标值，决定各动作命令的执行定时(步骤S3)。例如，处理部120将第1配置位置的横轴坐标值所表示的相位决定为开始定时。并且，处理部120将第2配置位置的横轴坐标值所表示的相位决定为结束定时。
然后，处理部120接收对多个显示对象131间彼此进行关联的输入(关联输入)(步骤S4)。例如，在将1个动作命令的开始定时设为其他动作命令的结束定时的情况下，进行对与各动作命令相对应的2个显示对象131彼此进行关联的输入。关联输入的形式是任意的。例如，在依次选择了2个显示对象131时，处理部120能够识别为将选择出的2个显示对象131进行关联的输入。另外，也可以设为如下方式，即，在从显示对象131上的关联菜单中选择出项目“关联”后依次选择了2个显示对象131时，处理部120识别为将选择出的2个显示对象131彼此关联的关联输入。处理部120也可以显示例如将多个显示对象131间连结的箭头等线段，以能够识别通过关联输入进行了关联的多个显示对象131间的关系。
图8是表示进行了关联输入的状态的编辑画面130的图。在图8的例子中，使用鼠标指针133，输入了将标签为“轴1.动作命令1”的显示对象131与标签为“轴3.动作命令1”的显示对象131相关联的关联输入。箭头134表示关联的关系。通过该关联输入，标签为“轴1.动作命令1”的显示对象131所表示的动作命令的结束定时被设定成标签为“轴3.动作命令1”的显示对象131所表示的动作命令的开始定时。此外，至于将选择出的2个显示对象131中的哪个显示对象131的结束定时设为该2个显示对象中的其他显示对象131的开始定时，是与该2个显示对象131各自的配置位置的关系相应地决定的。
然后，处理部120基于关联输入，决定动作命令的执行条件(步骤S5)。关于动作命令的执行条件，在图8的例子中，标签为“轴3.动作命令1”的显示对象131所表示的动作命令的执行条件指的是，开始定时是标签为“轴1.动作命令1”的显示对象131所表示的动作命令的结束定时。
然后，处理部120对动作命令的类别的输入进行接收(步骤S6)。图9是表示将要进行动作命令类别的输入的状态的编辑画面130的图。处理部120以一部分与标签为“轴3.动作命令1”的显示对象131重叠的方式，对能够选择输入“无指定”、“凸轮命令”、“定位命令”、“速度命令”以及“时间固定命令”中的1个的关联菜单135进行显示。然后，鼠标指针132被置于“凸轮命令”的显示的附近。处理部120基于鼠标指针132的位置而识别出将要选择“凸轮命令”，对“凸轮命令”以积极(active)的形态进行显示。
然后，处理部120针对被输入了类别的显示对象131，基于该显示对象131的纵轴方向、横轴方向、或者这二者，决定类别所固有的参数(第1参数)的值(步骤S7)。第1参数是对动作命令进行规定的可变参数中能够基于纵轴方向、横轴方向、或者这二者来决定参数值的设定项目。后述的第2参数是不能基于纵轴方向、横轴方向、或者这二者来决定参数值的剩下的设定项目。在步骤S7中，在例如凸轮命令的情况下，处理部120基于显示对象131的上端及下端的纵轴坐标值而对行程进行设定，基于显示对象131的左端及右端的横轴坐标值而对循环长度进行设定。在定位命令的情况下，处理部120基于显示对象131的上端及下端的纵轴坐标值而对指令位置进行设定。在速度命令的情况下，处理部120基于显示对象131的上端及下端的纵轴坐标值而对指令速度进行设定。但是，处理部120也可以不自动地决定第1参数。
然后，处理部120接收对模板进行指定的输入(步骤S8)。所谓模板，是使用可变参数(第1参数及第2参数)对典型的动作进行记述的、预先准备的动作命令模式。模板能够通过将值设定于第1及第2参数而作为动作命令起作用。例如，对凸轮命令准备以轴的速度变化成为梯形形状的方式使轴进行动作的凸轮曲线模式、以恒定加速度使轴进行动作的凸轮曲线模式等模板。在凸轮曲线模式中，例如准备对轨迹不连续的点进行规定的坐标值，作为第2参数。所谓对轨迹不连续的点进行规定的坐标值，例如是从加速状态变化至恒定速度状态、或者从恒定速度状态变化至加速状态的定时处的相位和行程的相位-行程对。例如在以轴的速度变化成为梯形形状的方式使轴进行动作的凸轮曲线模式的情况下，通过将对从加速状态转变至恒定速度状态的点、和从恒定速度状态转变至减速状态的点进行规定的各坐标值作为第2参数进行设定，从而确定出轨迹。另外，在定位命令的情况下，作为模板而准备有绝对定位、相对定位、多个轴的插补定位等。另外，模板也可以包含圆弧等以数值参数进行规定的曲线。对于圆弧，通过对半径及角度进行设定，从而确定出形状。对于包含圆弧的模板，准备圆弧的半径及角度等用于对圆弧进行规定的数值参数，作为第2参数。关于多个轴的插补命令，如果作为第2参数而对同时进行动作的轴作出设定，则也可以还针对该同时进行动作的轴显示出正在执行插补命令这一动作命令。此外，与指定了命令类别时同样地，处理部120也可以自动地决定第2参数。
图10是表示接收对模板进行指定的输入的状态的编辑画面130的图。处理部120以一部分与标签为“轴3.动作命令1”的显示对象131重叠的方式，显示能够将“梯形加减速”、“进给动作”、“2级梯形加减速”、“张力控制(进给)”、“张力控制(卷绕)”以及“张力控制(切割器)”作为模板而选择输入的关联菜单136。然后，将鼠标指针132置于“2级梯形加减速”的显示的附近。处理部120基于鼠标指针132的位置而识别出将要选择“2级梯形加减速”的模板，对“2级梯形加减速”以积极的形态进行显示，并且将通过“2级梯形加减速”而实现的凸轮曲线模式的概要图在窗口137中进行显示。
然后，处理部120对第2参数的输入进行接收(步骤S9)。此时，处理部120能够对通过步骤S8的处理而指定的模板所固有的输入画面进行显示。图11是表示能够对第2参数的输入进行接收的状态的编辑画面130的图。处理部120以一部分与标签为“轴3.动作命令1”的显示对象131重叠的方式，对第2参数的输入画面138进行显示。输入画面138具有输入部139和详细显示部140。输入部139以可编辑的状态显示对“2级梯形加减速”的凸轮曲线模式的不连续的点进行规定的坐标值。此外，对于“2级梯形加减速”的凸轮曲线模式中的左端(P1的横轴坐标值)、右端(P6的横轴坐标值)以及上端(P4及P5的纵轴坐标值)，它们是通过步骤S7的处理，作为第1参数而决定、显示于输入部139的。用户能够将尚未决定的剩下的坐标值输入至输入部139，或者对显示于输入部139的坐标值进行编辑。此外，在没有自动地决定第1参数的情况下，用户也可以在步骤S9的处理中将第1参数输入。详细显示部140是对凸轮曲线图形化地进行显示的部件，该凸轮曲线是通过将输入、显示于输入部139的坐标值应用于所指定的模板而决定的。处理部120基于输入至输入部139的坐标值，生成凸轮曲线的图像数据，将所生成的图像数据显示于详细显示部140。如果坐标值被变更，则与变更相应地，处理部120对显示于详细显示部140的凸轮曲线进行变更。
另外，在模板包含圆弧等以数值参数进行规定的曲线的情况下，向输入部139将数值参数作为第2参数而输入。处理部120在生成图像数据时，能够使用第2参数而对曲线进行运算。另外，在作为模板而指定了定位命令的情况下，向输入部139将目标位置或目标速度等作为第2参数而输入。另外，在指定了张力控制的模板或者面向工厂(plant)用途等特殊用途的模板的情况下，以可视地操作多个轴、进行传感器输入、信号输出的方式构成输入部139。
然后，处理部120生成下述动作命令(步骤S 10)，即，使基于应用了第1参数及第2参数后的模板的动作在通过步骤S3的处理决定的执行定时进行动作。然后，处理部120通过将所生成的动作命令记述于动作程序222(步骤S 11)，从而生成动作程序222。在生成动作程序222后，处理部120结束动作。此外，处理部120能够与来自用户的指示输入相应地，将所生成的动作程序222储存于存储部221。
此外，步骤S2～步骤S 10的动作既可以针对每个动作命令独立地执行，也可以针对所有动作命令并行地执行。用户既可以针对一部分轴的一部分的动作命令创建动作程序，也可以将每个动作命令的详细设定(步骤S8～步骤S 11)暂缓，执行多个动作命令的简单设定(步骤S2～步骤S7)。另外，用户也可以沿用已有的动作程序，使处理部120执行步骤S2～步骤S 10的动作中的所期望的处理。另外，也可以不进行关联输入的接收(步骤S4)及执行条件的决定(步骤S5)。
如上所述，根据实施方式1，程序创建装置100具有处理部120，该处理部120将编辑画面130显示于显示装置106，在该编辑画面130，将每个控制单位400的时序图纵向地排列。处理部120如果接收到第1输入(步骤S2)，则将显示对象131显示于时序图上的由第1输入所指定的配置位置，该第1输入是指，指定显示对象131的配置位置而将显示对象131配置于时序图。另外，处理部120在对显示对象131进行显示后，接收包含类别的指定及参数的输入在内的第2输入(步骤S6及步骤S9)。然后，处理部120生成下述动作程序(步骤S 10及步骤S11)，即，在与由第1输入所指定的配置位置相应的执行定时，执行应用了由第2输入所输入的参数的、由第2输入所指定的类别的动作命令。由于使得程序创建装置100能够基于在时序图上对显示对象131进行配置的输入而进行动作命令的执行定时的调整，因此能够免除在包含每个动作命令的参数的决定在内的详细设计的阶段进行执行定时的设定。其结果，防止了动作命令的详细设计的返工，因此用户能够简单地创建同步控制装置200的动作程序222。
此外，将处理部120作为如下部件进行了说明，即，在进行范围指定、进行显示对象131的描绘而追加了动作命令后，对包含动作命令类别在内的动作命令的参数的输入进行接收。处理部120也可以构成为，依次接收对模板进行指定的输入、和显示对象131的范围指定输入。首先，用户在对模板的种类进行指定后，在编辑画面130上进行范围指定，追加动作命令。在未进行范围指定而仅设定了开始位置的情况下，处理部120依据每个模板的固有的参数，追加显示对象131。在指定了显示对象131的配置范围后，也可以如上述说明所述，由处理部120自动地对第1参数或第2参数进行设定。如上所述，在处理部120能够对先指定模板、然后追加动作命令的输入进行接收的情况下，与在编辑画面130上针对每个显示对象131而对模板进行设定的方法相比，得到如下效果，即，能够减少由用户进行的输入的工作量。
此外，在这里，说明了先追加模板的情况，但处理部120也可以构成为，能够在仅指定了动作命令的类别后，通过范围指定而追加显示对象。
实施方式2
图12是表示实施方式2的编辑画面130的图。处理部120将栅格线显示于编辑画面130。栅格线由与纵轴平行的多个直线(第1直线)、和与横轴平行的多个直线(第2直线)构成。在图12中，多个第1直线等间隔地显示。另外，在图12中，针对每个控制单位400，显示有2条第2直线。另外，第1直线及第2直线以虚线的形态显示。此外，第1直线及第2直线的显示形态是任意的。
每个控制单位400的2条第2直线表示能够进行范围指定输入的范围。即，用户能够在由第2直线所分隔的范围内进行步骤S2的范围指定输入。伺服轴的时序图的纵轴的量表示行程或速度。纵轴所示的行程或速度使用相对于最大行程或额定速度的比例进行显示。最大行程或额定速度通常是作为数值而输入的。在伺服轴的时序图显示的2个第2直线表示最大行程及最小行程。在I/O的时序图显示的2个第2直线表示ON状态及OFF状态。
在实施方式2中，处理部120能够接收对栅格线的间隔进行变更的输入。图13是表示实施方式2的程序创建装置100的动作的流程图。
首先，处理部120将栅格线显示于编辑画面130(步骤S21)。用户能够在任意的定时进行对栅格线进行显示的输入。处理部120在从用户接收到对栅格线进行显示的输入时，进行栅格线的显示。处理部120以例如预先决定的间隔、用户所指定的间隔、或者以前显示过的间隔，对栅格线中的第1直线进行显示。
然后，处理部120判定是否存在对区间进行指定而对第1直线的间隔进行变更的输入(步骤S22)。在这里，所谓区间，是指由相邻的或者不相邻的2个直线所分隔的区域。所谓对间隔进行变更的输入，是将第1直线在横轴方向进行移动的输入。例如，在使用指点设备对区间的端部的第1直线进行了拖拽、或者输入了对间隔进行指定的数值时，处理部120能够识别为对间隔进行变更的输入。
在存在对第1直线的间隔进行变更的输入的情况下(步骤S22、Yes)，处理部120针对所有的轴，与间隔的变更相应地，对所指定的区间(指定区间)内的动作、和在指定区间内的动作之后执行的所有动作命令的执行定时进行变更(步骤S23)。即，处理部120对动作程序222进行更新。然后，处理部120对编辑画面130的显示进行更新(步骤S24)。处理部120以与间隔成比例的方式，使指定区间内的轨迹的每横轴单位量的纵轴变化量(即斜率)变化。例如在指定区间的间隔被从“10”变更为“20”的情况下，指定区间的间隔扩大为2倍，指定区间内的轨迹的斜率与变更前相比缩小为0.5倍。此外，对于执行定时比指定区间晚的所有动作命令，与变更前相比，延迟“10”而执行这些动作命令。以上述方式，通过指定区间的间隔的变更，从而与指定区间的间隔的变更相应地，统一变更指定区间内的所有轴的所有的动作命令、和执行定时比指定区间晚的所有轴的所有的动作命令的执行定时。由于以相同的量统一地变更执行定时比指定区间晚的所有轴的所有的动作命令的执行定时，因此执行定时比指定区间晚的各个不同的轴的任意2个动作命令之间的执行定时的关系在间隔的变更前后无变化。此外，第1直线的间隔的变更伴随着指定区间内的动作的变更。处理部120在步骤S23的处理时，将指定区间内的动作的执行定时和对指定区间内的动作进行规定的参数(第1参数及第2参数)进行变更。以上述方式，处理部120与第1直线的间隔的变更相应地，对编辑画面130的显示及动作程序222进行更新。
在不存在对第1直线的间隔进行变更的输入的情况下(步骤S22、No)，或者在步骤S23的处理后，处理部120判定是否存在对区间进行指定而对第2直线的间隔进行变更的输入(步骤S25)。
在存在对第2直线的间隔进行变更的输入的情况下(步骤S25、Yes)，处理部120与被输入的第2直线的间隔的变更相应地，扩大或者缩小所指定的区间内的显示间隔(步骤S26)。在轴的时序图的情况下，并非由于第2直线的间隔的变更而变更行程或速度，而是由于第2直线的间隔的变更，进行显示上的间隔的扩大或者缩小。在I/O的时序图的情况下，纵轴的量是用于对ON/OFF这2个值进行表现的量。由此，在I/O的时序图的情况下，与轴的时序图的情况同样地，与第2直线的间隔的变更相应地，扩大或者缩小显示上的间隔。以上述方式，处理部120与第2直线的间隔的变更相应地对编辑画面130的显示进行更新，但不执行动作程序222的更新。
在不存在对第2直线的间隔进行变更的输入的情况下(步骤S25、No)，或者在步骤S26的处理后，处理部120再次执行步骤S22的处理。
此外，处理部120能够基于来自用户的指示，对栅格线进行显示或者不显示。处理部120也可以构成为，能够对第1直线和第2直线独立地进行显示/不显示。另外，处理部120能够基于来自用户的指示，将栅格线变更间隔后重新进行配置，而不对动作程序222进行变更。另外，处理部120也可以在开始对栅格线进行显示时，以如下方式自动地决定栅格线的显示位置，即，第1直线经过由用户所指定的点。另外，处理部120也可以在对栅格线进行显示时，以如下方式自动地决定栅格线的显示位置，即，第1直线经过动作特征点。所谓动作特征点，例如是动作命令的开始定时、结束定时、轨迹不连续地变化的点、移动方向或者速度急剧地变化的点等。另外，处理部120也可以在由用户指定了第1直线时，清除所指定的第1直线的显示。如果第1直线被清除，则清除前的第1直线的两侧的2个区间被合并为1个区间。
如上所述，根据实施方式2，处理部120能够将与各时序图的横轴正交、且各时序图所共通的第1直线显示于编辑画面130，接收将第1直线在横轴方向进行移动的输入。处理部120在接收到将第1直线在横轴方向进行移动的输入时，对与配置于各时序图的显示对象131分别相对应的各个动作命令的执行定时统一进行变更。由于用户能够使动作命令间的执行定时的关系维持不变而集中地对所有轴的动作命令及动作命令的执行定时进行变更，因此能够缩短动作程序222的调整时间。
实施方式3
在实施方式3中，处理部120能够将新的区间***至用户所指定的位置。用户在***了间隔为零值的区间后，通过对所***的区间的间隔进行变更，从而能够对所有轴的动作命令的执行定时集中地、且任意地进行调整。图14是表示实施方式3的程序创建装置100的动作的流程图。
处理部120接收对位置进行指定而将区间***的输入(步骤S31)。这样，处理部120将2条第1直线重叠地显示于被指定的位置(指定位置)(步骤S32)。此外，在指定了第1直线上的位置的情况下，处理部120将1条新的第1直线显示于指定位置。在指定了并非第1直线上的位置的情况下，处理部120将2个新的第1直线重叠地进行显示。此外，处理部120既可以将重叠的2个第1直线以与单一的第1直线相同的形态进行显示，也可以以与单一的第1直线不同的形态进行显示。
然后，处理部120接收对2个重叠的第1直线的间隔进行指定的输入(步骤S33)。这样，处理部120针对所有的轴，与间隔的变更相应地，对在所指定的位置所表示的定时后执行的所有动作命令的执行定时进行变更(步骤S34)。然后，处理部120对编辑画面130的显示进行更新(步骤S35)。此外，关于怎样对所***的区间内的动作进行设定，是任意的。例如，处理部120以在所***的区间内，纵轴的值恒定的方式，对区间内的动作进行设定。
如上所述，根据实施方式3，处理部120能够对如下输入进行接收，该输入是指，对配置位置和大于或等于零值的间隔进行指定而将新的区间***。处理部120在接收到将该新的区间***的输入时，在编辑画面130上在前述指定的配置位置***由前述指定的间隔的2个第1直线所分隔的新的区间，并且以与所指定的间隔相应的量，统一地变更在与前述指定的配置位置相应的定时之后执行的所有的动作命令的执行定时。由此，用户能够对所有轴的动作命令的执行定时集中地、且任意地进行调整。
例如，用户在1个动作命令的完成定时被设定为其他动作命令的开始定时的情况下，如果希望不对前述1个动作命令的完成定时进行变更、而使前述其他动作命令的开始定时延迟，则通过在前述1个动作命令的完成定时处***新的区间，从而能够使前述其他动作命令的开始定时延迟。在该情况下，区间的***位置之后的所有轴的所有的动作命令的执行定时被统一延迟。此外，也可以在编辑画面130上存在多个间隔为零值的区间。
实施方式4
在实施方式4中，处理部120将第2直线显示于每个控制单位400的时序图的任意的位置。例如，处理部120也可以与实施方式2中的第1直线的处理同样地，以第2直线经过动作特征点的方式，自动地决定第2直线的显示位置。另外，处理部120也可以以第2直线经过用户所指定的点的方式，决定第2直线的显示位置。
图15是表示实施方式4的第2直线的显示形态的图。2条第2直线141是通过步骤S21的处理而显示的直线。在标签为“轴1”的时序图中，规定有2级的梯形模式的凸轮曲线。该凸轮曲线具有至少4个动作特征点143、144、145、146。点143～146的纵轴坐标值彼此相等。处理部120能够自动地对4个点143～146进行检测，对经过所检测出的4个点143～146的第2直线142进行显示。由此，在像2级的梯形模式那样具有中间值的轨迹的情况下，以第2直线落在中间值上的方式对第2直线进行显示。此外，处理部120在由用户指定了第2直线时，也可以与实施方式1同样地，消除所指定的第2直线的显示。
此外，处理部120能够接收将第2直线142在纵轴方向进行移动的输入。处理部120在接收到将第2直线142在纵轴方向进行移动的输入时，针对每个动作命令，与第2直线142的位置的变更相应地，对取决于动作命令的轨迹进行变更。另外，处理部120与将第2直线142在纵轴方向进行移动的输入相应地，对编辑画面130的显示进行更新。
轨迹的变更方法是与动作命令的类别相应地决定的。例如在动作命令是凸轮命令的情况下，处理部120与第2直线142的变更相应地，对将第2直线142作为下侧边界的区间(第1区间)以及将第2直线142作为上侧边界的区间(第2区间)的轨迹分别进行变更。具体地说，在第1区间，以与第1区间的间隔的变化量成比例的方式，使第1区间的每纵轴单位量的横轴变化量变化。在第1区间的间隔被变更为了变更前的2倍的情况下，处理部120将第1区间的轨迹的斜率变更为0.5倍。处理部120针对第2区间也执行与第1区间相同的变更。即，处理部120与第2直线的变更相应地，对轨迹的斜率进行变更。即使第2直线142被变更，处理部120也不对点143～146的横轴的坐标值进行变更，并且与第2直线142的变更相应地，对点143～146的纵轴的坐标值进行变更。
另外，例如在动作命令为定位命令的情况下，处理部120不对轨迹的斜率进行变更，取而代之，对动作命令的完成定时进行变更。这是为了使定位命令的开始定时、指令速度以及加速度保持恒定，而使目标位置变更。但是，在不能取得充分的加减速时间的情况下，由于不能确保以指令速度进行动作的动作区间，因此，其结果，处理部120也可以对轨迹的斜率进行变更。
另外，在纵轴不表示行程而表示速度的情况下，第2直线142的变更相当于目标速度的变更。另外，处理部120也可以在使用指点设备而对动作命令的开始定时或位置指令进行了拖放的情况下，识别为被放下于离放下位置最近的栅格线或者栅格线的交点，以使拖拽客体与离放下位置最近的栅格线或者栅格线的交点对齐的方式进行变更。
另外，处理部120也可以构成为，能够接收将点143～146中的一部分与第2直线142相关联的输入。处理部120在接收到对第2直线142的位置进行变更的输入时，以追随第2直线142的变更的方式，对点143～146中的与第2直线142相关联的点进行变更，不对点143～146中的没有与第2直线142相关联的点进行变更。
另外，处理部120也可以将多个第2直线在同一位置重叠地进行显示。在同一位置重叠地显示的各第2直线能够分别与不同的点相关联。
如上所述，根据实施方式4，处理部120在接收到将第2直线在纵轴方向进行移动的输入时，与输入所涉及的动作命令的类别相应地，对该动作命令的轨迹进行变更。由此，用户能够简单地执行动作命令的调整。
另外，处理部120也可以构成为，能够接收对与第2直线相关联的点进行移动的输入。在接收到对与第2直线相关联的点进行移动的输入的情况下，处理部120以与第2直线相关联的点追随第2直线的移动的方式，且以没有与第2直线相关联的点不追随第2直线的移动的方式，对轨迹进行变更。由此，用户能够仅将取相同的中间值的多个点中的一部分指定为变更客体而对轨迹进行调整。
图16是表示变更后的轨迹的图。图16示出在图15的时序图中进行了如下输入的状态的时序图，即，使点143及点144与第2直线142相关联，并且将第2直线142向纵轴的正方向进行移动。如图所示，点143及点144追随第2直线而进行移动，点145及点146完全未移动。
实施方式5
在实施方式5中，处理部120能够接收对大于或等于2个显示对象131进行指定而对间隔或位置进行变更的输入。对多个显示对象131进行指定的输入的形式是任意的。例如，处理部120通过按键操作的输入，转变为能够对多个显示对象131进行选择的模式。在该模式下，在使用指点设备而进行了将多个显示对象131按下的输入时，处理部120能够识别出指定了被按下的多个显示对象131。
如果在指定了多个显示对象131后进行通过数值输入或者拖放操作的输入而对开始定时进行变更的输入，则处理部120与对开始定时进行变更的输入相应地，对与被指定的多个显示对象131相对应的各个动作命令的开始定时进行变更。例如，处理部120以取决于对开始定时进行变更的输入的变更量对前述各个动作命令的开始定时进行变更。由于与被指定的多个显示对象131分别相对应的动作命令的开始定时以相同的量受到变更，因此与被指定的多个显示对象131分别相对应的动作命令间的执行定时的关系在变更的前后无变化。
另外，在用户进行了在横轴方向进行伸缩的输入的情况下，处理部120以与输入相应的共通的比例，对被指定的各动作命令的动作期间进行变更。此外，处理部120在对被指定的各动作命令的动作期间进行变更时，既可以在将各动作命令的开始定时固定的状态下对各动作命令的动作期间进行变更，也可以在没有将各动作命令的开始定时固定的状态下对各动作命令的动作期间进行变更。也可以通过各动作命令的动作期间的变更，从而使各动作命令的执行定时之间的关系在变更的前后发生变化。另外，在用户对横轴方向的量进行了数值输入的情况下，处理部120将被指定的各动作命令的动作期间变更为所输入的数值。另外，在用户输入了指令值的情况下，将被指定的各动作命令的指令值变更为所输入的指令值。
如上所述，根据实施方式5，处理部120在接收到对大于或等于2个显示对象131进行选择、并且对第1配置位置和第2配置位置之间的间隔进行变更的输入时，与输入相应地，对与选择出的所有的显示对象131相应的各动作命令的动作期间进行变更。由此，用户能够对任意的多个动作命令的动作期间集中地进行变更。
另外，处理部120在接收到对大于或等于2个显示对象131进行选择、并且对配置位置进行变更的输入时，与输入相应地，对与选择出的所有的显示对象131相应的各动作命令的开始定时进行变更。由此，用户能够对任意的多个动作命令的开始定时集中地进行变更。
实施方式6
根据实施方式6，处理部120能够接收将选择出的大于或等于2个显示对象131进行群组化的输入。处理部120在接收到将选择出的大于或等于2个显示对象131进行群组化的输入时，将选择出的大于或等于2个显示对象131作为1个组进行存储。然后，处理部120能够接收对构成组的大于或等于2个显示对象131的第1及第2配置位置中的最右端的配置位置和最左端的配置位置之间的间隔进行变更的输入。处理部120在接收到对两端的配置位置间的间隔进行变更的输入时，以与构成组的各显示对象131相对应的各个动作命令中的最早执行的动作命令的开始定时起直至各动作命令的开始定时为止的时间的变更率、前述各个动作命令的动作时间的变更率、和由对间隔进行变更的输入所导致的间隔的变更前后的变更率相等的方式，对前述各个动作命令的开始定时及动作时间进行变更。由此，用户能够对多个动作命令的开始定时及动作时间集中地进行变更，而不在动作命令间对执行定时的顺序进行调换。
实施方式7
此外，处理部120也可以将与编辑画面130不同的其他作业画面显示于显示装置106。作业画面是能够对由程序创建程序104或与程序创建程序104不同的程序所创建的动作命令进行展开而进行编辑的画面。用户在希望对所期望的动作命令单独进行编辑的情况下，能够将该动作命令复制至作业画面，在作业画面上进行编辑，将在作业画面上编辑后的动作命令复制至编辑画面130。由于用户能够在作业画面上对动作命令进行编辑并将编辑后的动作命令复制至编辑画面130上，因此在创建包含多个类似的动作命令在内的动作程序222的情况下，与在编辑画面130上创建所有的动作命令的情况相比，用户的负担减轻。
此外，在实施方式1～7的说明中，将处理部120作为由软件实现的处理部进行了说明，但处理部120中的一部分或者全部能够作为硬件、或者硬件和软件的组合而实现。
标号的说明
100 程序创建装置，101 运算装置，102 主存储装置，103 辅助存储装置，104 程序创建程序，105 输入装置，106 显示装置，107 连接接口装置，120 处理部，130 编辑画面，131 显示对象，132、133 鼠标指针，134 箭头，135、136 关联菜单，137 窗口，138 输入画面，139 输入部，140 详细显示部，141、142 第2直线，143 点，200 同步控制装置，210 变化量计算部，220 主控制部，221 存储部，222 动作程序，300 主编码器，400 控制单位。

Claims (12)

1.一种程序创建装置，其创建使大于或等于2个控制单位同步地动作的同步控制装置的动作程序，
该程序创建装置的特征在于，
具有处理部，
该处理部将编辑画面显示于显示装置，其中，在该编辑画面，将每个控制单位的时序图纵向地排列，
该处理部对第1输入进行接收，其中，该第1输入是指，指定显示对象的配置位置而将显示对象配置于所述时序图，
该处理部在所述时序图上的由所述第1输入所指定的配置位置，对所述显示对象进行显示，
该处理部在显示所述显示对象后，对包含类别的指定及参数的输入在内的第2输入进行接收，
该处理部生成下述动作程序，即，在与由所述第1输入所指定的配置位置相应的执行定时，执行应用了由所述第2输入所输入的参数的、由所述第2输入所指定的类别的动作命令。
2.根据权利要求1所述的程序创建装置，其特征在于，
在所述编辑画面显示的各时序图的横轴表示共通的同步基准，
所述处理部将与各时序图的横轴正交且各时序图所共通的第1直线显示于所述编辑画面，
所述处理部接收将所述第1直线在横轴方向进行移动的第3输入，
所述处理部与所述第3输入相应地，对与配置于各时序图的显示对象分别相对应的、构成所述动作程序的各个动作命令的执行定时统一进行变更。
3.根据权利要求2所述的程序创建装置，其特征在于，
所述处理部将大于或等于2个所述第1直线显示于所述编辑画面，
所述第3输入是对由所述大于或等于2个第1直线中的2个第1直线所分隔的区间的间隔进行变更的输入。
4.根据权利要求3所述的程序创建装置，其特征在于，
所述处理部对第4输入进行接收，其中，该第4输入是指，对配置位置和大于或等于零值的间隔进行指定而将新的区间***，
所述处理部在所述编辑画面的所述指定的配置位置，将由所述指定的间隔的2个第1直线所分隔的新的区间***，并且以与所述指定的间隔相应的量，统一地变更在与所述编辑画面的所述指定的配置位置相应的定时之后执行的所有的动作命令的执行定时。
5.根据权利要求1所述的程序创建装置，其特征在于，
所述处理部将与各时序图的横轴平行的第2直线显示于所述编辑画面，
所述处理部针对每个动作命令，接收将所述第2直线在纵轴方向进行移动的第5输入，
所述处理部与所述第5输入和被输入了所述第5输入的动作命令的类别相应地，对该动作命令的轨迹进行变更。
6.根据权利要求5所述的程序创建装置，其特征在于，
被输入了所述第5输入的动作命令是位置指令，
所述处理部在所述第5输入之前对第6输入进行接收，其中，该第6输入是指，将动作命令的轨迹上的点与通过所述第5输入而移动的所述第2直线相关联，
所述处理部在被输入了所述第5输入时，以下述方式对所述动作命令的轨迹进行变更，即，使通过所述第6输入进行了关联的点追随所述第2直线的移动而进行移动，使没有通过所述第6输入进行关联的点不追随所述第2直线的移动。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的程序创建装置，其特征在于，
由所述第1输入所指定的配置位置包含第1配置位置和第2配置位置，该第2配置位置与所述第1配置位置相比横轴坐标值较大，
各显示对象具有从第1配置位置起覆盖至第2配置位置为止的大小，
所述处理部将与所述第1配置位置相应的定时设为动作命令的开始定时，将与所述第2配置位置相应的定时设为动作命令的结束定时。
8.根据权利要求7所述的程序创建装置，其特征在于，
所述处理部对第7输入进行接收，其中，该第7输入是指，对大于或等于2个显示对象进行选择，并且对所述第1配置位置和所述第2配置位置之间的间隔进行变更，
所述处理部针对与由所述第7输入所选择出的所有显示对象相对应的各动作命令，与所述第7输入相应地对动作时间进行变更。
9.根据权利要求1所述的程序创建装置，其特征在于，
所述处理部对第8输入进行接收，其中，该第8输入是指，对大于或等于2个显示对象进行选择，并且对配置位置进行变更，
所述处理部与所述第8输入相应地，对与由所述第8输入所选择出的所有显示对象相对应的各动作命令的开始定时进行变更。
10.根据权利要求6所述的程序创建装置，其特征在于，
所述显示对象的配置位置包含第1配置位置和第2配置位置，该第2配置位置与所述第1配置位置相比横轴坐标值较大，
各显示对象具有从第1配置位置起覆盖至第2配置位置为止的大小，
所述处理部将与所述第1配置位置相应的定时设为动作命令的开始定时，将与所述第2配置位置相应的定时设为动作命令的结束定时，
所述处理部对将大于或等于2个显示对象进行群组化的第9输入进行接收，
所述处理部将所述大于或等于2个显示对象作为1个组而进行存储，
所述处理部对第10输入进行接收，其中，该第10输入是指，对构成所述组的显示对象的第1及第2配置位置中的位于两端的配置位置间的间隔进行变更，
所述处理部以与构成所述组的显示对象相对应的各个动作命令中的最早执行的动作命令的开始定时起至所述各个动作命令的开始定时为止的时间的变更率、所述各个动作命令的动作时间的变更率、和由所述第9输入所导致的配置位置间的间隔的变更率，在变更的前后相等的方式，对所述各个动作命令的开始定时以及动作时间进行变更。
11.根据权利要求1所述的程序创建装置，其特征在于，
所述处理部还将用于对动作命令单独进行编辑的、与所述编辑画面不同的作业画面显示于所述显示装置。
12.一种程序创建方法，其用于由具有显示装置的计算机创建使大于或等于2个控制单位同步地动作的同步控制装置的动作程序，
该程序创建方法的特征在于，具有如下步骤：
所述计算机将编辑画面显示于显示装置，其中，在该编辑画面，将每个控制单位的时序图纵向地排列；
所述计算机对第1输入进行接收，其中，该第1输入是指，指定显示对象的配置位置而将显示对象配置于所述时序图；
所述计算机在所述时序图上的由所述第1输入所指定的配置位置，对所述显示对象进行显示；
所述计算机在显示所述显示对象后，对包含类别的指定及参数的输入在内的第2输入进行接收；以及
所述计算机生成下述动作程序，即，在与由所述第1输入所指定的配置位置相应的执行定时，执行应用了由所述第2输入所输入的参数的、由所述第2输入所指定的类别的动作命令。
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