CN105683571A - 电机控制装置和冷冻、空调装置 - Google Patents

电机控制装置和冷冻、空调装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105683571A
CN105683571A CN201480058570.4A CN201480058570A CN105683571A CN 105683571 A CN105683571 A CN 105683571A CN 201480058570 A CN201480058570 A CN 201480058570A CN 105683571 A CN105683571 A CN 105683571A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
voltage
voltage waveform
drive current
motor drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480058570.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105683571B (zh
Inventor
松下元士
今出雅士
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sharp Corp
Original Assignee
Sharp Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sharp Corp filed Critical Sharp Corp
Publication of CN105683571A publication Critical patent/CN105683571A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105683571B publication Critical patent/CN105683571B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F04B49/06—Control using electricity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B35/00—Piston pumps specially adapted for elastic fluids and characterised by the driving means to their working members, or by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors, not otherwise provided for
    • F04B35/04—Piston pumps specially adapted for elastic fluids and characterised by the driving means to their working members, or by combination with, or adaptation to, specific driving engines or motors, not otherwise provided for the means being electric
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25B—REFRIGERATION MACHINES, PLANTS OR SYSTEMS; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS
    • F25B2600/00—Control issues
    • F25B2600/02—Compressor control
    • F25B2600/021—Inverters therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25B—REFRIGERATION MACHINES, PLANTS OR SYSTEMS; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS
    • F25B49/00—Arrangement or mounting of control or safety devices
    • F25B49/02—Arrangement or mounting of control or safety devices for compression type machines, plants or systems
    • F25B49/025—Motor control arrangements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2203/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the means for detecting the position of the rotor
    • H02P2203/09—Motor speed determination based on the current and/or voltage without using a tachogenerator or a physical encoder
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B30/00—Energy efficient heating, ventilation or air conditioning [HVAC]
    • Y02B30/70—Efficient control or regulation technologies, e.g. for control of refrigerant flow, motor or heating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Air Conditioning Control Device (AREA)
  • Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明提供一种电机控制装置，控制用于驱动具有周期性负载转矩波动的负载要素的电机，所述电机控制装置包括：电压修正模式存储部(8)，存储与所述负载转矩波动的1周期的角度对应的电压修正模式；电机驱动电压波形生成部(10)，生成用于驱动所述电机的基本电压波形；以及电机驱动电压波形修正部(11)，对所述电压修正模式赋予修正系数、修正所述基本电压波形，检测通过由所述电机驱动电压波形修正部(11)生成的电机驱动信号驱动所述电机时的电机驱动电流的波动量，将所述电机驱动电流的波动量作为指标，决定所述修正系数。

Description

电机控制装置和冷冻、空调装置
技术领域
本发明涉及控制电机的电机控制装置，尤其涉及具有逆变电路的电机控制装置。此外，本发明涉及装载有电机控制装置的冷冻装置、空调装置(将其总称为冷冻、空调装置)。
背景技术
近年，驱动伴随负载转矩波动的负载要素的同步电机的可变速控制中采用了逆变器。作为具备具有周期性负载转矩波动的负载要素的装置，有单转子型压缩机或者往复型压缩机等。单转子型压缩机或者往复型压缩机等作为装载在空气调节机和冰箱等家电产品中的压缩机，被广泛使用。
图1A是表示单转子型压缩机的负载转矩特性的图，图1B是表示往复型压缩机的负载转矩特性的图。在单转子型压缩机和往复型压缩机中，每1转进行1次由工作介质的吸入工序、压缩工序、喷出工序组成的压缩循环。由于即将喷出前工作介质被压缩，所以负载转矩变大，由于刚刚喷出后没有工作介质，所以负载转矩变小。因此，如果希望使压缩机的角速度一定时，电机电流根据负载转矩波动产生脉动，因而存在电力损失增加的问题。
作为解决上述问题的方法，存在如下方法：根据压缩机的机械角，即根据由工作介质的吸入工序、压缩工序、喷出工序组成的压缩循环处于哪个位置，补偿电机转矩。利用所述方法，能够根据负载转矩波动补偿电机转矩，降低负载转矩波动导致的电机电流的脉动，实现高效率化。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利公开公报特开2004-215434号
专利文献2：日本专利公开公报特开2004-274841号
专利文献1公开的电机控制装置，为了减小电机驱动电流的脉动而应用补偿转矩的转矩模式来提高电机驱动效率。为应用转矩模式，需要判断负载要素的机械角。专利文献1中记载了通过来自无刷电机的各线圈的感应电压的波形，检测电机内的转子的位置，但是未记载检测和电机连接的负载要素的机械角。因此，当没有关于电机和负载要素的连接位置的信息时，不能根据负载要素的负载转矩波动补偿电机转矩。
专利文献2公开的电机控制装置，为了无位置传感器，根据电机驱动电流的脉动检测转子的机械性位置，但是电机的极数多时不过是判断相对于负载要素的机械角，电机的电角度为第几周期，因此没有关于电机与负载要素的连接位置的信息时，不能成为补偿负载要素的负载转矩波动的电机转矩。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的是提供一种电机控制装置和装载所述电机控制装置的冷冻、空调装置，在无位置传感器且没有关于电机和负载要素的连接位置的信息时也能实现高效率化。
为达到上述目的，本发明的电机控制装置，控制用于驱动具有周期性负载转矩波动的负载要素的电机，所述电机控制装置包括：电压修正模式存储部，存储与所述负载转矩波动的1周期的角度对应的电压修正模式；电机驱动电压波形生成部，生成用于驱动所述电机的基本电压波形；以及电机驱动电压波形修正部，对所述电压修正模式赋予修正系数、修正所述基本电压波形，检测通过由所述电机驱动电压波形修正部生成的电机驱动信号驱动所述电机时的电机驱动电流的波动量，将所述电机驱动电流的波动量作为指标，决定所述修正系数(第一结构)。
优选在上述第一结构的电机控制装置中，所述修正系数包含相对于所述基本电压波形的所述电压修正模式的相位，将所述相位作为不同的值、驱动所述电机时的所述电机驱动电流的波动量进行比较的结果作为指标，决定所述相位(第二结构)。
优选在上述第一或第二结构的电机控制装置中，所述修正系数包含所述电压修正模式的增益，将所述增益作为不同的值、驱动所述电机时的所述电机驱动电流的波动量进行比较的结果作为指标，决定所述增益(第三结构)。
优选在上述第一～第三中任意结构的电机控制装置中，所述电压修正模式的形状是，基于将所述负载要素的所述1周期的负载转矩的平均值减去所述负载要素的各角度的负载转矩值的值、以所述负载要素的角度进行积分的函数的形状(第四结构)。
优选在上述第一～第三中任意结构的电机控制装置中，测量以一定的转矩使所述负载要素旋转时的负载转矩波动1周期的角速度变化，所述电压修正模式的形状是基于其波动模式的形状(第五结构)。
优选在上述第四或第五结构的电机控制装置中，所述电压修正模式的形状是，相比作为基础的所述函数或所述波动模式，将修正量减小的形状(第六结构)。
优选在上述第一～第六中任意结构的电机控制装置中，将所述电机驱动电流的波动量作为指标，决定所述修正系数的候补值，当所述候补值和过去的所述修正系数的值的差、所述候补值和与过去的所述修正系数的值对应的值的差，全部在规定值以上时，不采用所述候补值(第七结构)。
本发明的冷冻、空调装置包括：上述第一～第七中任意结构的电机控制装置；由所述电机控制装置驱动的同步电机；以及所述同步电机驱动的压缩机(第八结构)。
按照本发明，可以提供在无位置传感器且没有关于电机与负载要素的连接位置的信息时也能实现高效率化的电机控制装置和装载所述电机控制装置的冷冻、空调装置。
附图说明
图1A是表示单转子型压缩机的负载转矩特性的图。
图1B是表示往复型压缩机的负载转矩特性的图。
图2是表示本发明的第1实施方式的电机控制装置的简要结构的图。
图3是表示电压修正模式的一例的图。
图4A是表示本发明的第1实施方式中的电机驱动电压波形修正部的动作的流程图。
图4B是表示本发明的第1实施方式中的电机驱动电压波形修正部的动作的流程图。
图5是表示修正后的电机驱动电压波形的一例的图。
图6是表示多例各相的电机驱动电流波形的图。
图7是表示电机驱动电流的脉动量与电压修正模式的相位偏移量的关系的一例的图。
图8是表示电机驱动电流的脉动量与电压修正模式的修正增益的关系的一例的图。
图9A是表示本发明的第2实施方式中的电机驱动电压波形修正部的动作的流程图。
图9B是表示本发明的第2实施方式中的电机驱动电压波形修正部的动作的流程图。
图10A是表示本发明的第5实施方式中的电机驱动电压波形修正部的动作的流程图。
图10B是表示本发明的第5实施方式中的电机驱动电压波形修正部的动作的流程图。
图11是表示本发明的第6实施方式中的电压修正模式的一例的图。
具体实施方式
以下参照附图说明本发明的实施方式。
<第1实施方式>
图2表示了本发明的第1实施方式的电机控制装置的简要结构。本实施方式的电机控制装置具备转换电路2、逆变电路3、电流检测电阻(分流电阻)R1、电流检测电路5和微机A1。转换电路2的输入侧连接交流电源1，逆变电路3的输出侧连接同步电机4。同步电机4驱动伴随周期性负载转矩波动的负载要素。
转换电路2把来自交流电源1的交流电压转换为直流电压后提供给逆变电路3。逆变电路3把来自转换电路2的直流电压转换成三相交流电压后提供给同步电机4。转换电路2的输出侧和逆变电路3的输入侧由正极直流线和负极直流线连接，所述负极直流线上设有电流检测电阻R1。电流检测电路5根据电流检测电阻R1的两端产生的电压，检测流过逆变电路3的电流，并将所述检测到的电流放大，作为电流信号向微机A1输出。即，电流检测电路5作为检测流过逆变电路3的电流的电流检测装置发挥功能。
微机A1是对同步电机4进行驱动控制的电路，具有电机驱动电流推断部6、电机驱动电流存储部7、电压修正模式存储部8、转速设定部9、电机驱动电压波形生成部10、电机驱动电压波形修正部11和PWM波形生成部12，根据程序执行以下说明的处理。
电机驱动电流推断部6具有电流变化部分运算装置(未图示)和分配运算装置(未图示)，电流变化部分运算装置根据输入的电流信号求出电流的变化部分，分配运算装置根据电流信号的变化部分推算电机驱动电流。这里，电流变化部分运算装置和分配运算装置，可以采用例如日本专利公开公报特开平8-19263号中记载的装置。采用日本专利公开公报特开平8-19263号中记载的装置时，电流变化部分运算装置根据逆变电路3的各相驱动元件的开关之前和之后的电流信号(电流检测电路5的输出信号)求出其变化部分，分配运算装置根据逆变电路3的各相驱动元件的开关时序，将电流信号(电流检测电路5的输出信号)的变化部分分配到各相，推算各相的电机驱动电流。通过设置电机驱动电流推断部6，不使用由线圈和霍尔元件构成的电流传感器、电流互感器等用于检测电机驱动电流的电流传感器，就能够推算电机驱动电流，因此可以削减成本。
电机驱动电流存储部7根据电机驱动电流推断部6推算出的各相的电机驱动电流，将至少1相的电流振幅值和电角度存储至少负载要素中的负载转矩波动1周期。
电压修正模式存储部8存储与负载要素中的负载转矩波动1周期的角度对应的电压修正模式。电压修正模式例如可以由表示角度和修正值的对应关系的数据表的形式存储，也可以由表示角度和修正值的对应关系的函数的形式存储。
电压修正模式根据负载要素中的负载转矩特性设定。图3表示了电压修正模式的一例。
电压修正模式可以根据以负载要素的角度、对从负载要素的负载转矩1周期的平均值减去同步电机4驱动的负载要素的各角度中的负载转矩的值而得到的值进行积分的函数决定。通过这样决定，能够在负载转矩的值小于平均值的角度中，通过使同步电机4的驱动电压上升的方式进行修正并加速，使同步电机4的驱动电流不降低，此外在负载转矩的值大于平均值的角度中，通过使同步电机4的驱动电压降低的方式进行修正并减速，使同步电机4的驱动电流不上升，从而可以抑制负载要素的周期性负载转矩波动带来的同步电机4的驱动电流波动。
图3的示例表示了与具有图1B所示的往复型压缩机的负载转矩特性的负载要素对应的电压修正模式。图3(a)针对和图1B同样的负载要素，表示了2周期的负载转矩曲线A。在图3(a)中，负载转矩平均值B是将负载转矩曲线A的1周期的负载转矩值平均的值。
图3(b)的曲线C是对图3(a)的曲线求出各角度上的(负载转矩平均值B)-(负载转矩A)的值，并以角度进行积分的曲线。将这种曲线C作为电压修正模式来驱动电机，驱动具有负载转矩特性曲线A的负载要素时，可以抑制电机的驱动电流波动。此时，优选负载转矩曲线A和电压修正模式C的相位一致，而且优选通过电压修正模式C进行的电压修正量相对于负载转矩特性曲线A为适当量。
因此，将图3(b)的曲线C作为电压修正模式存储到电压修正模式存储部8时，角度、修正值不是以绝对值、而是以相对值存储，由后述电机驱动电压波形修正部11修正电机驱动电压波形时，优选通过对电压修正模式存储部8中存储的电压修正模式赋予了规定的修正系数的修正数据，修正电机驱动电压波形。图3(b)中作为一例，将虚线夹持的负载要素的负载转矩波动周期1周期作为电压修正模式，对于角度轴(横轴)将左端设为0度、右端设为360度，修正量(纵轴)作为将1周期的修正量的平均设为1的正规化数据，存储在电压修正模式存储部8中。
另外，电压修正模式也可以如图3(c)所示、成为近似图3(b)的曲线C的形状。由于图3(a)所示的负载转矩曲线A的形状因负载状况和转速等变化，此外在量产品的情况下存在个体差，因此即使如图3(b)所示严格制定电压修正模式，也只在特定的条件才会一致。因此，即使采用图3(c)这种近似的形状，实际上大多能得到和采用图3(b)的电压修正模式时相近的效果。另一方面，通过图3(c)这种近似形状，作为电压修正模式数据可以不存储大量的表数据，只要存储函数式即可，此外赋予规定的修正系数时因为可以修正函数式本身，所以能够期待电压修正模式存储部8的小容量化和电机驱动电压波形修正部11中的修正处理的高速化。以后的说明中，假设以图3(c)的电压修正模式为基础的图3(d)所示的修正模式存储在电压修正模式存储部8中。
转速设定部9决定与目标的转速指令值对应的强制励磁角频率，并将所述决定的强制励磁角频率向电机驱动电压波形生成部10输出。另外，目标的转速指令值例如从装载在具备本实施方式的电机控制装置、同步电机4、以及同步电机4驱动的伴随周期性负载转矩波动的负载要素的设备上并控制所述设备整体的控制部向转速设定部9传递。
电机驱动电压波形生成部10预先存储有由规定的数据个数构成的正弦波数据表，根据强制励磁角频率，从正弦波数据表读出和同步电机4的电机线圈端子的各相对应的电机驱动基本电压波形数据(三相的情况下电角度分别偏移120度的正弦波数据)，向电机驱动电压波形修正部11输出。另外，本实施方式使用正弦波数据表生成电机驱动基本电压波形，但是本发明不限于此，例如可以不是正弦波，此外还可以通过运算生成电机驱动基本电压波形。
电机驱动电压波形修正部11使用赋予了修正系数的电压修正模式，修正电机驱动基本电压波形。此外，从电机驱动电流存储部7中存储的电机驱动电流，检测电机驱动电流的波动量，将电机驱动电流的波动量作为指标，决定电压修正模式的修正系数。电机驱动电压波形修正部11的具体动作后述。
PWM波形生成部12把从电机驱动电压波形修正部11输出的修正后的各相电机驱动电压波形数据转换为各相PWM波形信号，并将所述转换后的各相PWM波形信号向逆变电路3的对应的各驱动元件(U相上侧驱动元件QU，U相下侧驱动元件Qx，V相上侧驱动元件QV，V相下侧驱动元件Qy，W相上侧驱动元件QW，W相下侧驱动元件Qz)输出。例如，PWM波形生成部12以PWM载波频率产生三角波，将所述三角波和修正后的各相电机驱动电压波形进行比较，通过根据所述比较结果输出High/Low，输出各相的PWM波形信号。逆变电路3把来自转换电路2的直流电压根据各相的PWM波形信号转换为各相的电机驱动波形，将所述各相的电机驱动波形施加到同步电机4的各相的电机线圈。这样，使同步电机4的转子旋转。
接着，说明电机驱动电压波形修正部11的具体动作。以下，说明同步电机4为三相四极电机的情况。此外，负载要素中的负载转矩波动1周期，是同步电机4的1转。电机驱动电压波形修正部11在启动同步电机4时开始图4A和图4B所示的流程动作。
首先，电机驱动电压波形修正部11将相位偏移量θ的初始值设为0，修正增益M的初始值设定为1(步骤S10)。随后，电机驱动电压波形修正部11从电压修正模式存储部8读入电压修正模式(步骤S20)。
接着，电机驱动电压波形修正部11，分别针对电压修正模式的各角度的修正量乘上修正增益M(步骤S30)。而后，将电压修正模式的相位相对电机驱动基本电压波形的相位偏移θ°(步骤S40)。
接着，电机驱动电压波形修正部11在各个角度(各个角度可以是离散性值，也可以是连续性值)，根据电压修正模式的修正值，修正电机驱动基本电压波形的振幅和角速度，电压修正模式的修正值越大，则电机驱动基本电压波形的振幅变得越大且电机驱动基本电压波形的角速度变得越大，电压修正模式的修正值越小，则电机驱动基本电压波形的振幅变得越小且电机驱动基本电压波形的角速度变得越小(步骤S50)。
这里，图5表示了修正后的各相的电机驱动电压波形Vu、Vv、Vw的一例。图5还和修正后的各相的电机驱动电压波形Vu、Vv、Vw一起表示了电压修正模式P。另外，图5示例中由于同步电机4是三相四极的电机，所以电机1周的电角度成为720°，即Vu、Vv、Vw二循环成为电机1周。图5所示的修正后的各相的电机驱动电压波形Vu、Vv、Vw，是在各个角度根据电压修正模式P的修正值，仅修正了电机驱动电压波形的振幅的波形。如图5所示，通过在各个角度根据电压修正模式的修正值对电机驱动电压波形的振幅进行修正，在电机驱动电压波形中可以得到在纵轴方向放大的区间和缩小的区间。此外，虽然省略了图示，但是通过在各个角度根据电压修正模式的修正值对电机驱动电压波形的角速度进行修正，在电机驱动电压波形中可以得到在横轴方向放大的区间和缩小的区间。
在步骤S50的后续的步骤S60中，电机驱动电压波形修正部11根据在步骤S50的处理中修正的各相的电机驱动电压波形，从电机驱动电流存储部7读入电机1转即负载要素中的负载转矩波动1周期的同步电机4驱动状态中各相的电机驱动电流，并计算电机驱动电流波形的脉动量(波动量)。各相的电机驱动电流值通过从由电机驱动电流推断部6推断的各相的电机驱动电流读取各相中的规定的角度上的值得到。规定的角度优选根据电机驱动电压波形推断电机驱动电流达到最大的角度。例如，读取电机驱动电流的值的角度，可以是各相的电机驱动基本电压波形达到峰值的角度。即，在图5中，例如通过读取电角度90°、270°、450°、630°时的U相的电流的值，可以得到U相的电机驱动电流值。同样，读取V相、W相的电机驱动电流的值，从三相的电机驱动电流波形的值的12点的数据选取最大和最小的值而得到差，从而可以得到电机驱动电流波形的脉动量。此外，知道或能推断相对于电机驱动电压波形的电机驱动电流的相位延迟量时，读取电机驱动电流的值的角度，可以是在各相的电机驱动基本电压波形成为峰值的角度上加上上述相位延迟量的角度。这样，能够在与电机驱动电流波形成为峰值的角度更接近的角度上读取电机驱动电流的值，可以进一步高精度求出电机驱动电流波形的脉动量。
另外，电机驱动电流波形的读取不限于此，例如可以从电机驱动电流为正或负的值的6点，计算电机驱动电流波形的脉动量。此外，读取的角度不仅由基于各相的电机驱动电压波形的角度决定，还能以电机驱动电流过零或成为峰值的角度为基准决定。
图6(a)表示对图3(d)所示的修正模式赋予相位偏移量θ＝0°、修正增益M＝1的电压修正模式，并根据其修正了电机驱动电压波形时的电机驱动电流的示例。另外，在图6驱动的电机和负载要素与求出电压修正模式的图3的电机和负载要素，假设是不同的个体。在图6(a)的示例中，电机驱动电流波形的最大值(Iw2的绝对值)和电机驱动电流波形的最小值(Iu4的绝对值)之间存在较大的差，电机驱动电流大幅脉动。
接着，电机驱动电压波形修正部11判断(θ+Δθ)是否在360°以上(步骤S70)。这里，Δθ是电压修正模式的相位位移幅度，如果减小所述值，可以进一步高精度求出电压修正模式的相位修正系数。此外，如果加大所述值，可以减少用于求出电压修正模式的相位位移修正系数的试行次数(步骤S40～S80的执行次数)。在本实施例中，由于Δθ＝2°，所以执行180次步骤S40～S80。
如果(θ+Δθ)小于360°(步骤S70的否)，电机驱动电压波形修正部11将当前的θ值加上Δθ的值设定为新的θ值(步骤S80)，随后返回步骤S40。另一方面，如果(θ+Δθ)在360°以上(步骤S70的是)，例如会得到图7所示的电机驱动电流的脉动量和电压修正模式的相位偏移量的关系，所以电机驱动电压波形修正部11将电机驱动电流的脉动量成为最小的电压修正模式的相位偏移量，设定为电压修正模式的相位修正系数θ0(步骤S90)。图7所示的示例中，由于θ＝60°时电机驱动电流的脉动量最小，所以电压修正模式的相位修正系数θ0设定为60°。
只要同步电机4的驱动持续，则电机驱动电流的脉动量成为最小的、电压修正模式的相位偏移量的值通常不会大幅改变。因此，在步骤S90确定的电压修正模式的相位修正系数，在同步电机4的旋转驱动持续期间可以不重新设定。因此，图4A和图4B的流程图中，步骤S90的处理仅实施1次。根据负载要素，并且根据负载转矩量和转速，电机驱动电流的脉动量成为最小的电压修正模式的相位偏移量的值有时也会改变，此时，只要在该条件下重新进行从步骤S10开始的电压修正模式的相位修正系数设定处理即可。
在步骤S90的后续的步骤S100中，电机驱动电压波形修正部11将电压修正模式的相位相对于电机驱动基本电压波形的相位，偏移在步骤S90求出的相位修正系数θ0。
接着，电机驱动电压波形修正部11对电压修正模式的各个角度的每一个修正量乘上修正增益M(步骤S110)。而后，电机驱动电压波形修正部11在各个角度(各个角度可以是离散性值，也可以是连续性值)，根据乘以修正增益M、相位偏移相位修正系数θ0的电压修正模式的修正值，修正电机驱动电压波形的振幅和角速度，各个角度中的电压修正模式的修正值越大，则电机驱动电压波形的振幅变得越大且电机驱动电压波形的角速度变得越大，电压修正模式的修正值越小，则电机驱动电压波形的振幅变得越小且电机驱动电压波形的角速度变得越小(步骤S120)。
在步骤S120的后续的步骤S130中，电机驱动电压波形修正部11根据在步骤S120的处理中修正的各相的电机驱动电压波形，从电机驱动电流存储部7读入电机1转即负载要素中的负载转矩波动1周期的同步电机4驱动状态中各相的电机驱动电流，并计算电机驱动电流波形的脉动量(波动量)。
接着，电机驱动电压波形修正部11将本次的电机驱动电流波形的脉动量和前次的电机驱动电流波形的脉动量进行比较，判断其差值是否在规定值以下(步骤S140)。如果差值不在规定值以下(步骤S140的否)，判断未找到电机驱动电流波形的脉动量的最小值，进入步骤S150。另一方面，如果差值在规定值以下(步骤S140的是)，判断已找到电机驱动电流波形的脉动量的最小值，进入步骤S200。
在步骤S150中将本次的电机驱动电流波形的脉动量和前次的电机驱动电流波形的脉动量进行比较，判断其差值是否在规定值以下。这里，步骤S150的判断中采用的规定值，设定为大于步骤S140的判断中采用的规定值。如果差值在规定值以下(步骤S150的是)，判断当前的修正增益M接近电机驱动电流波形的脉动量成为最小值的增益修正系数M0，使修正增益M的刻度幅度ΔM的量成为一半(步骤S160)，随后转移到步骤S170。另一方面，如果差值未达到规定值以下(步骤S150的否)，判断当前的修正增益M还较远，在维持修正增益M的刻度幅度ΔM的量的状态下转移到步骤S170。
在步骤S170中，判断本次的电机驱动电流波形的脉动量是否小于前次的电机驱动电流波形的脉动量。如果本次的电流脉动量大于前次的电流脉动量(步骤S170的否)，则使下次的修正增益M的增减方向成为与前次相反方向(步骤S180)，并转移到步骤S190。另一方面，如果本次的电流脉动量小于前次的电流脉动量(步骤S170的是)，则使下次的修正增益M的增减方向保持与前次相同方向，并转移到步骤S190。在步骤S190中，将M仅改变修正增益M的刻度幅度ΔM，并返回步骤S110。
步骤S200中将修正增益M设定为电压修正模式的增益修正系数M0。图8所示的示例中，因为M＝2时电机驱动电流的脉动量成为最小，所以电压修正模式的增益修正系数M0设定为2。
图6(b)表示对图3(d)所示的修正模式赋予相位偏移量θ＝60°、修正增益M＝2的电压修正模式，并根据其修正了电机驱动电压波形时的电机驱动电流的示例。图6(b)的示例中电机驱动电流波形的波高值全部一致，电机驱动电流未脉动(图8中脉动量＝0)。
在步骤S200的后续的步骤S210中，电机驱动电压波形修正部11根据赋予了相位修正系数θ0、增益修正系数M0的电压修正模式修正的各相的电机驱动电压波形，从电机驱动电流存储部7读入电机1转即负载要素中的负载转矩波动1周期的同步电机4驱动状态中各相的电机驱动电流，并计算从电机驱动电流的最大振幅值减去最小振幅值的值作为电机驱动电流波形的脉动量(波动量)。在随后的步骤S220中，判断计算出的电机驱动电流波形的脉动量是否在规定值以下。如果脉动量在规定值以下(步骤S220的是)，判断电机驱动电压波形已修正到最佳，返回步骤S210。如果脉动量不在规定值以下(步骤S220的否)，判断电机驱动电压波形还未修正到最佳，将增益修正系数M0代入修正增益M(步骤S230)，返回步骤S110，进行增益修正系数M0的再探查。
另外，取代步骤S210～S230或除此之外，例如可以设置每经过规定时间强制性进行增益修正系数M0的再探查的步骤。此外，步骤S210可以随时进行，也可以按规定的时间间歇性地进行。
此外，根据负载要素，并且根据负载转矩量和转速，电机驱动电流的脉动量成为最小的电压修正模式的相位偏移量的值有时也会改变，所以此时，在步骤S220的否时，可以返回步骤S10。
电机驱动电压波形修正部11进行上述图4A和图4B所示的流程的动作，由此即使无位置传感器且没有关于同步电机4和同步电机4驱动的负载要素的连接位置的信息、即关于同步电机4的电角度和同步电机4驱动的负载要素的机械角的关系的信息，也能够减小电机驱动电流的脉动量(理想上为零)，可以高效率驱动同步电机4。
此外，电机驱动电压波形修正部11进行上述图4A和图4B所示的流程的动作，由此即使没有关于负载转矩量的波动的信息，也能够根据负载转矩量的波动减小电机驱动电流的脉动量(理想上为零)，可以高效率驱动同步电机4。
此外，电机驱动电压波形修正部11进行上述图4A和图4B所示的流程的动作，由此可以用两个修正系数(相位修正系数，增益修正系数)修正一个电压修正模式以控制同步电机4的电机转矩，所以能简便且连续控制电机。
<第2实施方式>
本发明的第2实施方式的电机控制装置的简要结构，和本发明的第1实施方式的电机控制装置的简要结构相同。
在本实施方式中电机驱动电压波形修正部11进行图9A和图9B所示的流程的动作。图9A和图9B所示的流程相对于图4A和图4B所示的流程，实施了将步骤S70和S80置换为步骤S61～S66的第一变更，以及将步骤S90置换为步骤S91的第二变更。通过电机驱动电压波形修正部11进行图9A和图9B所示的流程的动作，本实施方式的电机控制装置发挥与本发明的第1实施方式的电机控制装置同样的效果。
以下，说明关于第一变更和第二变更的电机驱动电压波形修正部11的动作，关于第一变更和第二变更以外的电机驱动电压波形修正部11的动作，由于和本发明的第1实施方式相同故省略说明。
在步骤S61中，电机驱动电压波形修正部11将本次的电机驱动电流波形的脉动量与前次的电机驱动电流波形的脉动量进行比较，判断其差值是否在规定值以下。如果差值不在规定值以下(步骤S61的否)，判断未找到电机驱动电流波形的脉动量的最小值，进入步骤S62。另一方面，如果差值在规定值以下(步骤S61的是)，则判断已找到电机驱动电流波形的脉动量的最小值，进入步骤S91。
在步骤S62中，将本次的电机驱动电流波形的脉动量与前次的电机驱动电流波形的脉动量进行比较，判断其差值是否在规定值以下。这里，步骤S62的判断中采用的规定值，设成比步骤S61的判断中采用的规定值大的值。如果差值是规定值以下(步骤S62的是)，判断当前的相位偏移量θ接近电机驱动电流波形的脉动量成为最小值的相位偏移量θ0，使相位偏移量θ的刻度幅度Δθ的量成为一半(步骤S63)，随后转移到步骤S64。另一方面，如果差值未达到规定值以下(步骤S62的否)，判断当前的相位偏移量θ还较远，在维持相位偏移量θ的刻度幅度Δθ的量的状态下转移到步骤S64。
在步骤S64中，判断本次的电机驱动电流波形的脉动量是否小于前次的电机驱动电流波形的脉动量。如果本次的电流脉动量大于前次的电流脉动量(步骤64的否)，则使下次的相位偏移量θ的增减方向成为与前次相反方向(步骤S65)，并转移到步骤S66。另一方面，如果本次的电流脉动量小于前次的电流脉动量(步骤S64的是)，则使下次的相位偏移量θ的增减方向保持与前次相同方向，并转移到步骤S66。在步骤S66中，将θ仅改变相位偏移量θ的刻度幅度Δθ，并返回步骤S40。这样，如果本次的电机驱动电流波形的脉动量和前次的电机驱动电流波形的脉动量的差值在步骤S61中设定的规定值以下，即使步骤S40～步骤S66的程序的电机1转即负载要素中的负载转矩波动1周期未结束，也能从步骤S40～步骤S66的程序跳出，因此可以实现缩短处理时间。
在步骤S91中，电机驱动电压波形修正部11将相位偏移量θ设定为电压修正模式的相位修正系数θ0。
<第3实施方式>
本发明的第3实施方式中电压修正模式的定义方法和本发明的第1实施方式不同，此外和本发明的第1实施方式相同。
在本实施方式中，以一定的转矩(电机转矩一定)使负载要素旋转时，测量负载转矩波动1周期的角速度变化，并根据其波动模式决定电压修正模式。
由一定的转矩驱动负载要素时，在负载转矩小于平均负载转矩的机械角中角速度增速，在负载转矩大于平均负载转矩的机械角中角速度减速。由于将力进行积分时成为速度能量，所以即使是根据本实施方式中的定义方法定义的电压修正模式，也能得到和本发明的第1实施方式同样的电压修正模式。因此，本实施方式的电机控制装置发挥和本发明的第1实施方式的电机控制装置同样的效果，并且即使不测量负载转矩曲线也能得到修正模式，所以具有能比本发明的第1实施方式简便地定义电压修正模式的优点。
<第4实施方式>
本发明的第4实施方式中电压修正模式的定义方法和本发明的第1实施方式及第3实施方式不同，此外和本发明的第1实施方式及第3实施方式相同。
相比在本发明的第1实施方式或第3实施方式中定义的电压修正模式，本实施方式定义了电压修正模式本身的修正量(修正增益量M＝1时的修正量)变小的电压修正模式。例如，可以将在本发明的第1实施方式中定义的电压修正模式乘上比0大且比1小的规定的修正增益量的模式作为本实施方式的电压修正模式，也可以将在本发明的第3实施方式中定义的电压修正模式乘上比0大且比1小的规定的修正增益量的模式作为本实施方式的电压修正模式。
这样，用M＝1探查相位修正系数(步骤S10～S90)时，可以防止电压修正量过大而使电机驱动不稳定，甚至失调的情况。此外，探查增益修正系数(步骤S100～S200)时，由于增益修正系数基本确定在1以上，所以具有能省略步骤S170和S180、能更快得到增益修正系数的优点。另外，不从本发明的第1实施方式或第3实施方式变更电压修正模式的定义，而通过将相位修正系数和增益修正系数探查时的最初的修正增益量M设为小于1，也可以得到和上述同样的效果。
优选在本实施方式中定义的电压修正模式本身的修正量(修正增益量M＝1时的修正量)，是本发明的第1实施方式或第3实施方式中定义的电压修正模式本身的修正量(修正增益量M＝1时的修正量)的一半以下。此时，由于能预测增益修正系数成为2以上，所以也能作为探查增益修正系数(步骤S100～S200)时的一个判断材料使用。
<第5实施方式>
本发明的第5实施方式的电机控制装置的简要结构，与本发明的第1实施方式的电机控制装置的简要结构相同。
在本实施方式中电机驱动电压波形修正部11进行图10A和10B所示的流程的动作。相对于图4A和4B所示的流程，图10A和10B所示的流程实施了将步骤S90置换为步骤S92～S95的第三变更。
以下，说明关于第三变更的电机驱动电压波形修正部11的动作，有关第三变更以外的电机驱动电压波形修正部11的动作，由于和本发明的第1实施方式相同故省略说明。
在步骤S92中，电机驱动电压波形修正部11设定电机驱动电流的脉动量成为最小的电压修正模式的相位偏移量θ1。
在步骤S92的后续的步骤S93中，电机驱动电压波形修正部11判断相位偏移量θ1和过去的相位修正系数值的差值、相位偏移量θ1和与过去的相位修正系数值对应的值的差值，是否全部在规定值(例如10°)以上。
由于相位修正系数理论上成为确定的角度(例如，三相四极的电机的情况下，相位修正系数理论上只取分开180°的两个值)，所以将过去探查的相位修正系数存储在非易失性的存储部等中，当相位偏移量θ1和过去的相位修正系数值的差值、相位偏移量θ1和与过去的相位修正系数值对应的值(例如，三相四极的电机的情况下，从过去的相位修正系数值分开180°的值)的差值，全部在规定值(例如10°)以上时，判断负载要素不在正常范围内(例如，制冷单元的负载在过负载状态下，进入压缩机(负载要素)的制冷剂的压力和温度过高)，直到判断负载要素处于正常范围内为止，不将相位偏移量θ1设定为新的相位修正系数。具体执行下述处理。
如果相位偏移量θ1和过去的相位修正系数值的差值、相位偏移量θ1和与过去的相位修正系数值对应的值的差值，全部在规定值以上(步骤S93的是)，则判断步骤S92是否执行了规定次数(步骤S94)。当步骤S92执行了规定次数时(步骤S94的是)结束流程动作，在不用电压修正模式修正电机驱动基本电压波形的情况下驱动同步电机4。当步骤S92未执行规定次数时(步骤S94的否)，返回步骤S10再次进行相位探查。
如果相位偏移量θ1和过去的相位修正系数值的差值、相位偏移量θ1和与过去的相位修正系数值对应的值的差值的至少一个小于规定值(步骤S93的否)，则将相位偏移量θ1设为电压修正模式的相位修正系数θ0(步骤S95)。
本实施方式能够防止在负载要素不在正常范围内的状态下将电压修正模式的修正系数最佳化。此外，在所述状态下，可以将同步电机4的转速控制在不小于规定的转速(例如电机启动时的维持转速)，此时在负载要素不在正常范围内的状态下，可以防止同步电机4不足规定的转速，从而防止发生振动和失调。
另外，取代步骤S94，可以设置对从流程动作开始起的经过时间进行计时并判断所述经过时间是否超过规定时间的步骤。此外，在判断为步骤S92执行了规定次数时以及判断为从图10A和图10B的流程开始起的经过时间超过了规定时间时，可以不结束流程动作，而将过去的相位修正系数作为本次的相位修正系数θ0并转移到步骤S100。
<第6实施方式>
本发明的第1实施方式中作为电压修正模式的一例，说明了对应具有图3所示的往复型压缩机这种负载转矩特性的负载要素的电压修正模式，本发明的第6实施方式采用对应具有图1A所示的单转子型压缩机这种负载转矩特性的负载要素的电压修正模式。
图11(a)针对具有图1A所示的单转子型压缩机这种负载转矩特性的负载要素，表示了1周期的负载转矩特性。在图11(a)中，负载转矩平均值B是将负载转矩曲线A的1周期的负载转矩值平均后的值。
图11(b)的曲线C是在图11(a)的曲线中，求出各角度中的(负载转矩平均值B)－(负载转矩A)的值，并以角度进行积分的曲线。由于负载转矩曲线A是接近正弦波的形状，所以如果能将负载转矩曲线近似为正弦波(sinθ)，则能使曲线C近似的图11(c)的曲线成为余弦波形状(＝cosθ)。
本实施方式的电机控制装置的简要结构，与本发明的第1实施方式的电机控制装置的简要结构相同，因为电机驱动电压波形修正部11的动作也和本发明的第1实施方式～第5实施方式的任意一个相同即可，所以这里省略说明。
<压缩机驱动装置和冷冻、空调装置>
在冷冻、空调装置等中使用的压缩机中，由于内部处于高温状态，难以设置用于检测霍尔集成电路等的转子位置的位置传感器，所以需要以无位置传感器驱动同步电机。在此，使用本发明的电机控制装置驱动压缩机驱动装置的同步电机。这样，不需要由线圈和霍尔元件构成的电流传感器、电流互感器等用于检测交流电流的电流传感器，并且不需要位置传感器。即，即使是压缩机的上止点等机械角信息不明、且不具备了解机械角所需的上述传感器的压缩机等负载要素，通过连接任意的同步电机并用本发明的电机控制装置控制，就可以高效率驱动同步电机。
而且，将具备所述本发明的电机控制装置的压缩机驱动装置装载在冷冻、空调装置中。这样，能够使冰箱、冷库、空气调节机等冷冻、空调装置运转。例如，在空气调节机的情况下，至少设置由制冷剂配管连接压缩机、室外热交换器、膨胀装置和室内热交换器的制冷剂回路，由具备本发明的电机控制装置的压缩机驱动装置驱动压缩机，并切换四边阀，由此在进行制冷运转时使制冷剂回路中的制冷剂的流动方向成为压缩机→室外热交换器→膨胀装置→室内热交换器→压缩机的方向，在进行制热运转时使制冷剂回路中的制冷剂的流动方向成为压缩机→室内热交换器→膨胀装置→室外热交换器→压缩机的方向。
另外，本发明的电机控制装置的用途不限于冷冻、空调装置等中使用的压缩机的电机驱动，可以在所有驱动伴随周期性负载转矩波动的负载要素的同步电机的可变速控制中使用本发明的电机控制装置。通过采用本发明的电机控制装置，可以实现高效率且稳定的驱动。
<总结>
以上，说明了本发明的实施方式，但是本发明的范围不限于此，在不脱离本发明的发明思想的范围内可以施加各种变更。例如，可以由多个微机实现和微机A1相同的功能，还可以由专用的电气线路等实现微机A1的一部分或全部功能。此外，能够组合实施多个实施方式。例如，可以将第2实施方式和第3实施方式组合实施。
以上说明的电机控制装置，控制用于驱动具有周期性负载转矩波动的负载要素的电机(4)，所述电机控制装置包括：电压修正模式存储部(8)，存储与所述负载转矩波动的1周期的角度对应的电压修正模式；电机驱动电压波形生成部(10)，生成用于驱动所述电机(4)的基本电压波形；以及电机驱动电压波形修正部(11)，对所述电压修正模式赋予修正系数、修正所述基本电压波形，检测通过由所述电机驱动电压波形修正部(11)生成的电机驱动信号驱动所述电机(4)时的电机驱动电流的波动量，将所述电机驱动电流的波动量作为指标，决定所述修正系数(第一结构)。
按照这种结构，即使无位置传感器且没有关于电机与电机驱动的负载要素的连接位置的信息即关于电机的电角度和负载要素的机械角的关系的信息，也能够减小电机驱动电流的脉动量(理想上为零)，从而可以高效率驱动电机。
优选在上述第一结构的电机控制装置中，所述修正系数包含相对于所述基本电压波形的所述电压修正模式的相位，将所述相位作为不同的值、驱动所述电机时的所述电机驱动电流的波动量进行比较的结果作为指标，决定所述相位(第二结构)。
按照这种结构，即使没有关于电机的电角度和负载要素的机械角的关系的信息，也能够决定适合电机的电角度和负载要素的机械角的关系的电压修正模式的相位，可以高效率驱动电机。
优选在上述第一或第二结构的电机控制装置中，所述修正系数包含所述电压修正模式的增益，将所述增益作为不同的值、驱动所述电机时的所述电机驱动电流的波动量进行比较的结果作为指标，决定所述增益(第三结构)。
按照这种结构，即使没有关于负载转矩量的波动的信息，也能够对应负载转矩量的波动、减小电机驱动电流的脉动量(理想上为零)，从而可以高效率驱动电机。
优选在上述第一～第三中任意结构的电机控制装置中，所述电压修正模式的形状是，基于将所述负载要素的所述1周期的负载转矩的平均值减去所述负载要素的各角度的负载转矩值的值、以所述负载要素的角度进行积分的函数的形状(第四结构)。
按照这种结构，能使电压修正模式的大体形状近似于电机的转子的速度波动模式的准确的大体形状，所以能期待电机转矩控制的高精度化。
优选在上述第一～第三中任意结构的电机控制装置中，测量以一定的转矩使所述负载要素旋转时的负载转矩波动1周期的角速度变化，所述电压修正模式的形状是基于其波动模式的形状(第五结构)。
按照这种结构，即使不测量负载转矩曲线也能得到修正模式，因此能简便地定义电压修正模式。
优选在上述第四或第五结构的电机控制装置中，所述电压修正模式的形状是，相比作为基础的所述函数或所述波动模式，将修正量减小的形状(第六结构)。
按照这种结构，可以防止电压修正量过大而使电机驱动不稳定，甚至失调的情况。
优选在上述第一～第六中任意结构的电机控制装置中，决定所述修正系数的候补值，当所述候补值和过去的所述修正系数的值的差、所述候补值和与过去的所述修正系数的值对应的值的差，全部在规定值以上时，不采用所述候补值(第七结构)。
按照这种结构，由于能防止在负载要素不在正常范围内的状态下将电压修正模式的修正系数最佳化，所以在负载要素不在正常范围内的状态中，可以防止电机达到规定的转速(例如电机的启动时的维持转速)以下，从而防止发生振动和失调。
以上说明的冷冻、空调装置包括：上述第一～第七中任意结构的电机控制装置；由所述电机控制装置驱动的同步电机(4)；以及所述同步电机(4)驱动的压缩机(第八结构)。
附图标记的说明
1交流电源
2转换电路
3逆变电路
4同步电机
5电流检测电路
6电机驱动电流推断部
7电机驱动电流存储部
8电压修正模式存储部
9转速设定部
10电机驱动电压波形生成部
11电机驱动电压波形修正部
12PWM波形生成部
A1微机
R1电流检测电阻(分流电阻)

Claims (5)

1.一种电机控制装置，控制用于驱动具有周期性负载转矩波动的负载要素的电机，所述电机控制装置的特征在于，
包括：
电压修正模式存储部，存储与所述负载转矩波动的1周期的角度对应的电压修正模式；
电机驱动电压波形生成部，生成用于驱动所述电机的基本电压波形；以及
电机驱动电压波形修正部，对所述电压修正模式赋予修正系数、修正所述基本电压波形，
检测通过由所述电机驱动电压波形修正部生成的电机驱动信号驱动所述电机时的电机驱动电流的波动量，将所述电机驱动电流的波动量作为指标，决定所述修正系数。
2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，所述修正系数包含相对于所述基本电压波形的所述电压修正模式的相位，将所述相位作为不同的值、驱动所述电机时的所述电机驱动电流的波动量进行比较的结果作为指标，决定所述相位。
3.根据权利要求1或2所述的电机控制装置，其特征在于，所述修正系数包含所述电压修正模式的增益，将所述增益作为不同的值、驱动所述电机时的所述电机驱动电流的波动量进行比较的结果作为指标，决定所述增益。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的电机控制装置，其特征在于，所述电压修正模式的形状是，基于将所述负载要素的所述1周期的负载转矩的平均值减去所述负载要素的各角度的负载转矩值的值、以所述负载要素的角度进行积分的函数的形状。
5.一种冷冻、空调装置，其特征在于包括：
权利要求1～4中任意一项所述的电机控制装置；
由所述电机控制装置驱动的同步电机；以及
所述同步电机驱动的压缩机。
CN201480058570.4A 2013-11-19 2014-08-21 电机控制装置和冷冻、空调装置 Active CN105683571B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013-239082 2013-11-19
JP2013239082A JP5658812B1 (ja) 2013-11-19 2013-11-19 モータ制御装置及び冷凍・空調装置
PCT/JP2014/071827 WO2015075980A1 (ja) 2013-11-19 2014-08-21 モータ制御装置及び冷凍・空調装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105683571A true CN105683571A (zh) 2016-06-15
CN105683571B CN105683571B (zh) 2017-09-22

Family

ID=52437473

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480058570.4A Active CN105683571B (zh) 2013-11-19 2014-08-21 电机控制装置和冷冻、空调装置

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP5658812B1 (zh)
CN (1) CN105683571B (zh)
MY (1) MY174940A (zh)
WO (1) WO2015075980A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110296065A (zh) * 2019-07-15 2019-10-01 深圳市锐钜科技有限公司 一种抑制直流母线电压波动的压缩机力矩补偿方法
CN112994571A (zh) * 2019-12-17 2021-06-18 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机及其控制方法、转矩补偿方法、装置以及存储介质
CN114719476A (zh) * 2022-03-03 2022-07-08 上海海立（集团）股份有限公司 压缩机及其运行控制方法和***、存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6321130B1 (ja) * 2016-12-13 2018-05-09 北斗制御株式会社 電動機の界磁位置誤差補正方法
JP6822286B2 (ja) * 2017-03-31 2021-01-27 株式会社富士通ゼネラル モータ制御装置
JP7058562B2 (ja) * 2018-06-07 2022-04-22 株式会社コロナ モータ制御装置および空気調和装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0232788A (ja) * 1987-06-12 1990-02-02 Hitachi Ltd 誘導電動機の制御方法
CN1133510A (zh) * 1994-08-25 1996-10-16 松下电器产业株式会社 变换器控制装置
JP2004274841A (ja) * 2003-03-06 2004-09-30 Sharp Corp モータの制御装置、その制御装置を用いた空気調和機および冷蔵庫
CN102460339A (zh) * 2009-05-12 2012-05-16 雷蒙德·约翰·佩托 电机控制器及相关方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0866087A (ja) * 1994-08-25 1996-03-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd インバータ制御装置
JP3955287B2 (ja) * 2003-04-03 2007-08-08 松下電器産業株式会社 モータ駆動用インバータ制御装置および空気調和機

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0232788A (ja) * 1987-06-12 1990-02-02 Hitachi Ltd 誘導電動機の制御方法
CN1133510A (zh) * 1994-08-25 1996-10-16 松下电器产业株式会社 变换器控制装置
JP2004274841A (ja) * 2003-03-06 2004-09-30 Sharp Corp モータの制御装置、その制御装置を用いた空気調和機および冷蔵庫
CN102460339A (zh) * 2009-05-12 2012-05-16 雷蒙德·约翰·佩托 电机控制器及相关方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110296065A (zh) * 2019-07-15 2019-10-01 深圳市锐钜科技有限公司 一种抑制直流母线电压波动的压缩机力矩补偿方法
CN110296065B (zh) * 2019-07-15 2020-12-18 深圳市锐钜科技有限公司 一种抑制直流母线电压波动的压缩机力矩补偿方法
CN112994571A (zh) * 2019-12-17 2021-06-18 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机及其控制方法、转矩补偿方法、装置以及存储介质
CN112994571B (zh) * 2019-12-17 2023-03-14 广东美芝制冷设备有限公司 压缩机及其控制方法、转矩补偿方法、装置以及存储介质
CN114719476A (zh) * 2022-03-03 2022-07-08 上海海立（集团）股份有限公司 压缩机及其运行控制方法和***、存储介质
CN114719476B (zh) * 2022-03-03 2023-12-15 上海海立（集团）股份有限公司 压缩机及其运行控制方法和***、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015100206A (ja) 2015-05-28
WO2015075980A1 (ja) 2015-05-28
MY174940A (en) 2020-05-27
CN105683571B (zh) 2017-09-22
JP5658812B1 (ja) 2015-01-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105683571A (zh) 电机控制装置和冷冻、空调装置
CN102577094B (zh) 用于估计、管理和诊断电动机参数的控制器和方法
US6832898B2 (en) Driving apparatus of a linear compressor
CN100464490C (zh) 无刷电动机的控制装置
KR100571224B1 (ko) 선형압축기 구동장치, 매체 및 정보 집합체
CN102577095B (zh) 用于在控制角度之间转换的控制器和方法
CN104038138B (zh) 马达控制装置、热泵***及空气调和机
CN102549913A (zh) 用于使相位提前电流最小化的控制器和方法
JP2005168287A (ja) 負荷の下で動作するモータの効率を最適化する方法及び装置
JP2002155868A (ja) リニアコンプレッサ駆動装置、媒体、および情報集合体
CN104066991B (zh) 电动压缩机的控制方法、控制装置和冷藏库
CN106464189A (zh) 电机控制装置以及冷冻或空调装置
CN1943102B (zh) 控制电动机速度的方法
CN102714478B (zh) 用于电动机的预测控制***以及应用到周期性负载的用于电动机的预测控制方法
JP5122198B2 (ja) 同期モータ駆動装置，圧縮機駆動装置
US10216151B2 (en) Power consumption-amount estimation apparatus
US10199966B2 (en) Brushless motor drive device
US9685892B2 (en) Brushless motor control device and diagnostic processing method for same
CN105322839B (zh) 无刷无霍尔电机驱动电路及控制方法
Kolano Calculation of the brushless dc motor shaft speed with allowances for incorrect alignment of sensors
CN109245634B (zh) 一种变转动惯量永磁同步电机控制方法
CN101000051A (zh) 压缩机的扭矩控制装置及其方法
KR102244843B1 (ko) 모터 구동 장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스
Williams Performance and Selection of Brushless DC Motors for Miniature Hydraulic Powertrains
CN118210335A (zh) 温度控制装置和温度控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant