CN105676863B - 无人飞行器的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人飞行器的控制方法，其包括：接收手动飞行控制指令，以及根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置，并中断无人飞行器的自动飞行状态；执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；以及根据第一模式切换位置，恢复无人飞行器的自动飞行状态。本发明还提供一种无人飞行器的控制装置，本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置或飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

Description

无人飞行器的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人飞行器的控制方法及控制装置。

背景技术

现有的无人飞行器主要具有两种飞行模式：自动飞行模式以及人工飞行模式。在自动飞行模式下，飞手会预先或者临时给无人飞行器设定了飞行目的地或者飞行航迹，然后无人飞行器依据定位***以及自动飞行控制***，按照预定飞行航迹进行飞行，在整个飞行过程中无需人工干预。在人工飞行模式下，飞手通过地面控制站向无人飞行器发出飞行控制指令，无人飞行器依据飞行控制指令进行飞行操作。

普通的无人飞行器的飞手，一般会使用无人飞行器的自动飞行模式进行无人飞行器的飞行控制，这样不需要对飞手进行长期的操作培训，也不会由于操作不当导致飞行事故。但是上述自动飞行模式只适用于航拍、航测、遥感以及计量等航拍任务比较固定的情况。

当无人飞行器需要在较为复杂的地形进行飞行操作，或出现突发情况需要飞手进行处理时，飞手需要将无人飞行器切换为人工飞行模式进行飞行控制操作，如后续飞手需要将无人飞行器从人工飞行模式再切换回自动飞行模式，则涉及到对无人飞行器进行重新定位以及重新设计飞行航迹等操作，上述操作难度较高且操作步骤较为复杂，普通飞手一般难以完成。

申请号为200810100988.3的一种无人机遥控链路中断的判断与处理方法揭示了自动飞行模式下的无人飞行器如何自动完成飞行任务，并且如何保持与人工飞行模式的链接，在适当条件下，如何切换到人工飞行模式。但是其中并未披露如何控制无人飞行器在人工飞行模式下进行快速的重新定位以及重新设计飞行航迹，从而恢复到之前的自动飞行模式下，进而减轻飞手的操作难度。

故，有必要提供一种无人飞行器的控制方法及控制装置，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种可在人工飞行模式以及自动飞行模式之间进行快速切换的无人飞行器的控制方法及控制装置，以解决现有的无人飞行器的人工飞行模式以及自动飞行模式之间的模式切换操作难度较高且模式切换操作步骤较为复杂的技术问题。

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其包括：

接收手动飞行控制指令，以及根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并中断所述无人飞行器的自动飞行状态；

执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；以及

根据所述第一模式切换位置，恢复所述无人飞行器的自动飞行状态。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置的步骤包括：

在执行所述手动飞行控制指令后，获取所述无人飞行器的第二模式切换位置；以及

根据所述无人飞行器的第一模式切换位置以及第二模式切换位置，控制所述无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制的步骤包括：

判断所述手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值；

如所述手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则执行所述手动飞行控制指令；以及

如所述手动飞行控制指令的控制时间大于所述设定值，则在所述设定值对应的控制时间内，执行所述手动飞行控制指令。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，在控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置的过程中，停止接收手动飞行控制指令。

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其包括：

接收手动飞行控制指令，并根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；

执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；

根据所述第一模式切换位置以及所述飞行目的地，生成自动飞行控制指令；以及

执行所述自动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的自动飞行控制。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置的步骤包括：

在执行所述手动飞行控制指令后，获取所述无人飞行器的第二模式切换位置；以及

根据所述无人飞行器的第一模式切换位置以及第二模式切换位置，控制所述无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其包括：

接收手动飞行控制指令，并根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的飞行轨迹；

执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述飞行轨迹上；

根据所述飞行轨迹，生成自动飞行控制指令；以及

执行所述自动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的自动飞行控制。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述飞行轨迹上的步骤包括：

在执行所述手动飞行控制指令后，获取所述无人飞行器的第二模式切换位置；以及

根据所述无人飞行器的第二模式切换位置以及所述飞行轨迹，以最短距离，控制所述无人飞行器恢复到所述飞行轨迹上。

本发明实施例还提供一种无人飞行器的控制装置，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其包括：

自动飞行状态中断模块，用于接收手动飞行控制指令，以及根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并中断所述无人飞行器的自动飞行状态；

手动飞行控制指令执行模块，用于执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；以及

自动飞行状态恢复模块，用于根据所述第一模式切换位置，恢复所述无人飞行器的自动飞行状态。

本发明实施例还提供一种无人飞行器的控制装置，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其包括：

飞行参数获取模块，用于接收手动飞行控制指令，并根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；

手动飞行控制指令执行模块，用于执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；

自动飞行控制指令生成模块，用于根据所述第一模式切换位置以及所述飞行目的地，生成自动飞行控制指令；以及

自动飞行控制指令执行模块，用于执行所述自动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的自动飞行控制。

相较于现有技术，本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置或飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换；解决了现有的无人飞行器的人工飞行模式以及自动飞行模式之间的模式切换操作难度较高且模式切换操作步骤较为复杂的技术问题。

附图说明

图1为本发明的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图；

图2为本发明的无人飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图；

图3为本发明的无人飞行器的控制方法的第三优选实施例的流程图；

图4为本发明的无人飞行器的控制装置的第一优选实施例的结构示意图；

图5为本发明的无人飞行器的控制装置的第二优选实施例的结构示意图；

图6为本发明的无人飞行器的控制装置的第三优选实施例的结构示意图；

图7为本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置的第一具体实施例的工作流程图；

图8为本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置的第二具体实施例的工作流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的无人飞行器的控制装置可在各种类型的无人飞行器上进行实施，该无人飞行器可在自动飞行模式下接收手动飞行控制指令，并实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换，从而降低了飞手的飞行模式切换操作的难度，简化了飞行模式切换操作的步骤。

请参照图1，图1为本发明的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该控制方法包括：

步骤S101，接收手动飞行控制指令，以及根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置，并中断无人飞行器的自动飞行状态；

步骤S102，执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；

步骤S103，根据第一模式切换位置，恢复无人飞行器的自动飞行状态。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。无人飞行器包括自动飞行模式和人工飞行模式。本优选实施例的无人飞行器的控制方法用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制。

在步骤S101中，当无人飞行器处于自动飞行模式下时，无人飞行器的控制装置接收用户发出的手动飞行控制指令，这里的手动飞行控制指令是指用户请求暂时控制无人飞行器的控制指令，如用户观察到飞行轨迹上的障碍物，对自动飞行模式下的无人飞行器进行紧急避险操作；或用户想要通过控制指令确定无人飞行器和控制终端之间的通信连接等。

随后无人飞行器的控制装置根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的第一模式切换位置等飞行参数。这里的第一模式切换位置即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时的当前位置。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的部分飞行参数进行保存。然后无人飞行器的控制装置中断无人飞行器的自动飞行状态。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此无人飞行器的控制装置会直接执行步骤S101获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，无人飞行器的控制装置会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等不同的设定时间范围值)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则无人飞行器的控制装置直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则无人飞行器的控制装置在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置。具体为：

无人飞行器的控制装置在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

无人飞行器的控制装置根据第一模式切换位置以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到第一模式切换位置的飞行指令，并执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到第一模式切换位置的过程中，无人飞行器的控制装置停止接收手动飞行控制指令。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，由于无人飞行器已经位于第一模式切换位置，因此无人飞行器的控制装置可恢复步骤S101中断的自动飞行状态。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制方法通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

请参照图2，图2为本发明的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该控制方法包括：

步骤S201，接收手动飞行控制指令，并根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；

步骤S202，执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；

步骤S203，根据第一模式切换位置以及飞行目的地，生成自动飞行控制指令；

步骤S204，执行自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。无人飞行器包括自动飞行模式和人工飞行模式。本优选实施例的无人飞行器的控制方法用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制。

在步骤S201中，当无人飞行器处于自动飞行模式下时，无人飞行器的控制装置接收用户发出的手动飞行控制指令，这里的手动飞行控制指令是指用户请求暂时控制无人飞行器的控制指令，如用户观察到飞行轨迹上的障碍物，对自动飞行模式下的无人飞行器进行紧急避险操作；或用户想要通过控制指令确定无人飞行器和控制终端之间的通信连接等。

随后无人飞行器的控制装置根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地等飞行参数。这里的第一模式切换位置即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时的当前位置，飞行目的地即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时自动导航飞行的下一目的地。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的部分飞行参数进行保存。随后转到步骤S202。

在步骤S202中，这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此无人飞行器的控制装置会直接执行步骤S201获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，无人飞行器的控制装置会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等不同的设定时间范围值)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则无人飞行器的控制装置直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则无人飞行器的控制装置在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置。具体为：

无人飞行器的控制装置在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

无人飞行器的控制装置根据第一模式切换位置以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到第一模式切换位置的飞行指令，并执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到第一模式切换位置的过程中，无人飞行器的控制装置停止接收手动飞行控制指令。随后转到步骤S203。

在步骤S203中，由于无人飞行器已经位于第一模式切换位置，因此无人飞行器的控制装置可根据第一模式切换位置以及步骤S201记录的飞行目的地，生成自动飞行控制指令。随后转到步骤S204。

在步骤S204中，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器切换回自动飞行模式，并执行步骤S203生成的自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制方法通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置以及飞行目的地进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

请参照图3，图3为本发明的无人飞行器的控制方法的第二优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法可使用上述的无人飞行器进行实施，该控制方法包括：

步骤S301，接收手动飞行控制指令，并根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的飞行轨迹；

步骤S302，执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到飞行轨迹上；

步骤S303，根据飞行轨迹，生成自动飞行控制指令；

步骤S304，执行自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。

在步骤S301中，当无人飞行器处于自动飞行模式下时，无人飞行器的控制装置接收用户发出的手动飞行控制指令。

随后无人飞行器的控制装置根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的飞行轨迹。这里的飞行轨迹即无人飞行器在自动飞行模式下的当前飞行轨迹。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的当前飞行轨迹进行保存。随后转到步骤S302。

在步骤S302中，这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此无人飞行器的控制装置会直接执行步骤S301获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，无人飞行器的控制装置会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则无人飞行器的控制装置直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则无人飞行器的控制装置在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器恢复到飞行轨迹。具体为：

无人飞行器的控制装置在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

无人飞行器的控制装置根据飞行轨迹以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到飞行轨迹上的飞行指令，如使在第二模式切换位置上的无人飞行器以最短距离恢复至飞行轨迹上等。随后无人飞行器的控制装置执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到飞行轨迹上。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到飞行轨迹上的过程中，无人飞行器的控制装置停止接收手动飞行控制指令。随后转到步骤S303。

在步骤S303中，由于无人飞行器已经位于飞行轨迹上，因此无人飞行器的控制装置可根据步骤S301记录的飞行轨迹，生成自动飞行控制指令。随后转到步骤S304。

在步骤S304中，无人飞行器的控制装置控制无人飞行器切换回自动飞行模式，并执行步骤S303生成的自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制方法通过对自动飞行模式下的飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

本发明还提供一种无人飞行器的控制装置，请参照图4，图4为本发明的无人飞行器的控制装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置可使用上述的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例进行实施。该无人飞行器的控制装置40包括自动飞行状态中断模块41、手动飞行控制指令执行模块42以及自动飞行状态恢复模块43。

自动飞行状态中断模块41用于接收手动飞行控制指令，以及根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置，并中断无人飞行器的自动飞行状态。手动飞行控制指令执行模块42用于执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；自动飞行状态恢复模块43用于根据第一模式切换位置，恢复无人飞行器的自动飞行状态。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置使用时，当无人飞行器处于自动飞行模式下时，自动飞行状态中断模块41接收用户发出的手动飞行控制指令，这里的手动飞行控制指令是指用户请求暂时控制无人飞行器的控制指令，如用户观察到飞行轨迹上的障碍物，对自动飞行模式下的无人飞行器进行紧急避险操作；或用户想要通过控制指令确定无人飞行器和控制终端之间的通信连接等。

随后自动飞行状态中断模块41根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的第一模式切换位置等飞行参数。这里的第一模式切换位置即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时的当前位置。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的部分飞行参数进行保存。然后自动飞行状态中断模块41中断无人飞行器的自动飞行状态。

随后这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此手动飞行控制指令执行模块42会直接执行自动飞行状态中断模块41获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，手动飞行控制指令执行模块42会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等不同的设定时间范围值)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则手动飞行控制指令执行模块42直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则手动飞行控制指令执行模块42在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，手动飞行控制指令执行模块42控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置。具体为：

手动飞行控制指令执行模块42在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

手动飞行控制指令执行模块42根据第一模式切换位置以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到第一模式切换位置的飞行指令，并执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到第一模式切换位置的过程中，手动飞行控制指令执行模块42停止接收手动飞行控制指令。

由于无人飞行器已经位于第一模式切换位置，因此自动飞行状态恢复模块43可恢复自动飞行状态中断模块41中断的自动飞行状态。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制装置的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

请参照图5，图5为本发明的无人飞行器的控制装置的第一优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置可使用上述的无人飞行器的控制方法的第一优选实施例进行实施。该无人飞行器的控制装置50包括飞行参数获取模块51、手动飞行控制指令执行模块52、自动飞行控制指令生成模块53以及自动飞行控制指令执行模块54。

飞行参数获取模块51用于接收手动飞行控制指令，并根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；手动飞行控制指令执行模块52用于执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置；自动飞行控制指令生成模块53用于根据第一模式切换位置以及飞行目的地，生成自动飞行控制指令；自动飞行控制指令执行模块34用于执行自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置50使用时，首先当无人飞行器处于自动飞行模式下时，飞行参数获取模块51接收用户发出的手动飞行控制指令，这里的手动飞行控制指令是指用户请求暂时控制无人飞行器的控制指令，如用户观察到飞行轨迹上的障碍物，对自动飞行模式下的无人飞行器进行紧急避险操作；或用户想要通过控制指令确定无人飞行器和控制终端之间的通信连接等。

随后飞行参数获取模块51根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地等飞行参数。这里的第一模式切换位置即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时的当前位置，飞行目的地即无人飞行器接收到手动飞行控制指令时自动导航飞行的下一目的地。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的部分飞行参数进行保存。

随后这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此手动飞行控制指令执行模块52会直接执行飞行参数获取模块获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，手动飞行控制指令执行模块52会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则手动飞行控制指令执行模块52直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则手动飞行控制指令执行模块52在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，手动飞行控制指令执行模块52控制无人飞行器恢复到第一模式切换位置。具体为：

手动飞行控制指令执行模块52在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

手动飞行控制指令执行模块52根据第一模式切换位置以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到第一模式切换位置的飞行指令，并执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到第一模式切换位置的过程中，手动飞行控制指令执行模块52停止接收手动飞行控制指令。

然后由于无人飞行器已经位于第一模式切换位置，因此自动飞行控制指令生成模块53可根据第一模式切换位置以及飞行参数获取模块记录的飞行目的地，生成自动飞行控制指令。

最后自动飞行控制指令执行模块54控制无人飞行器切换回自动飞行模式，并执行自动飞行控制指令生成模块53生成的自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制装置50的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置以及飞行目的地进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

请参照图6，图6为本发明的无人飞行器的控制装置的第二优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置可使用上述的无人飞行器的控制方法的第二优选实施例进行实施。该无人飞行器的控制装置60包括飞行参数获取模块61、手动飞行控制指令执行模块62、自动飞行控制指令生成模块63以及自动飞行控制指令执行模块64。

飞行参数获取模块61用于接收手动飞行控制指令，并根据手动飞行控制指令获取无人飞行器的飞行轨迹；手动飞行控制指令执行模块62用于执行手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，并在执行手动飞行控制指令后，控制无人飞行器恢复到飞行轨迹上；自动飞行控制指令生成模块63用于根据飞行轨迹，生成自动飞行控制指令；自动飞行控制指令执行模块64用于执行自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置60使用时，首先当无人飞行器处于自动飞行模式下时，飞行参数获取模块61接收用户发出的手动飞行控制指令。

随后飞行参数获取模块61根据上述手动飞行控制指令，获取无人飞行器的飞行轨迹。这里的飞行轨迹即无人飞行器在自动飞行模式下的当前飞行轨迹。为了便于后续快速切换回自动飞行模式，这里对自动飞行模式下的无人飞行器的当前飞行轨迹进行保存。

随后这里设定用户给出的手动飞行控制指令的响应优先级别高于自动飞行控制指令的响应优先级别。因此手动飞行控制指令执行模块62会直接执行飞行参数获取模块获取的手动飞行控制指令，以进行无人飞行器的手动飞行控制，如紧急避险操作或用户设定的其他飞行动作。

优选的，由于用户如需长时间控制无人飞行器，应会将无人飞行器的飞行模式切换为人工飞行模式。因此在自动飞行模式下的手动飞行控制指令应为一临时指令。在执行手动飞行控制指令时，手动飞行控制指令执行模块62会判断该手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值(如0.5秒至5秒等)；如手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则手动飞行控制指令执行模块62直接执行该手动飞行控制指令；如手动飞行控制指令的控制时间大于设定值，则手动飞行控制指令执行模块62在设定值对应的控制时间内，执行手动飞行控制指令，以免用户的误操作对无人飞行器的自动导航飞行造成影响。

在执行手动飞行控制指令后，为了便于切换为自动飞行模式，手动飞行控制指令执行模块62控制无人飞行器恢复到飞行轨迹。具体为：

手动飞行控制指令执行模块62在执行手动飞行控制指令后，会获取无人飞行器的第二模式切换位置，该第二模式切换位置即无人飞行器完成手动飞行控制指令对应的飞行操作后的当前位置。

手动飞行控制指令执行模块62根据飞行轨迹以及第二模式切换位置，生成使无人飞行器恢复到飞行轨迹上的飞行指令，如使在第二模式切换位置上的无人飞行器以最短距离恢复至飞行轨迹上等。随后手动飞行控制指令执行模块62执行该飞行指令，使得无人飞行器恢复到飞行轨迹上。

优选的，为了防止无人飞行器在位置恢复过程中出现误操作，在无人飞行器恢复到飞行轨迹上的过程中，手动飞行控制指令执行模块62停止接收手动飞行控制指令。

然后由于无人飞行器已经位于飞行轨迹上，因此自动飞行控制指令生成模块63可根据飞行参数获取模块记录的飞行轨迹，生成自动飞行控制指令。

最后自动飞行控制指令执行模块64控制无人飞行器切换回自动飞行模式，并执行自动飞行控制指令生成模块63生成的自动飞行控制指令，以进行无人飞行器的自动飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制装置60的飞行控制过程。

本优选实施例的无人飞行器的控制装置通过对自动飞行模式下的飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换。

下面通过具体实施例说明本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置的具体工作原理。请参照图7，图7为本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置的第一具体实施例的工作流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置设置在无人飞行器中，该无人飞行器在自动飞行模式下进行飞行操作时，包括以下飞行控制步骤：

步骤S701，飞手发现无人飞行器的飞行轨迹上突然出现以飞行障碍物，因此发出相应的躲避该飞行障碍物的手动飞行控制指令；

步骤S702，由于手动飞行控制指令的响应优选级别高于自动飞行控制指令的响应优选级别，因此无人飞行器在记录无人飞行器的当前位置以及飞行目的地之后，执行该手动飞行控制指令，以躲避该飞行障碍物；

步骤S703，无人飞行器在执行该手动飞行控制指令后，自动恢复到之前记录的无人飞行器的当前位置；

步骤S704，无人飞行器根据之前记录的飞行目的地以及当前位置，生成自动飞行控制指令；

步骤S705，无人飞行器切换至自动飞行模式，并执行该自动飞行控制指令。

这样即完成了具体实施例的无人飞行器的控制方法及控制装置的控制过程。

请参照图8，图8为本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置的第二具体实施例的工作流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置设置在无人飞行器中，该无人飞行器在自动飞行模式下进行飞行操作时，包括以下飞行控制步骤：

步骤S801，飞手发现无人飞行器的飞行轨迹上突然出现以固定障碍物，因此发出相应的躲避该固定障碍物的手动飞行控制指令；

步骤S802，由于手动飞行控制指令的响应优选级别高于自动飞行控制指令的响应优选级别，因此无人飞行器在记录无人飞行器的当前飞行轨迹之后，执行该手动飞行控制指令，以躲避该固定障碍物；

步骤S803，无人飞行器在执行该手动飞行控制指令后，获取无人飞行器的当前位置，并计算当前位置与之前记录的飞行轨迹的最短距离，并根据该最短距离生成自动恢复控制指令；

步骤S804，无人飞行器执行该自动恢复控制指令，自动回到之前的飞行轨迹上；

步骤S805，无人飞行器根据之前记录的飞行轨迹，生成自动飞行控制指令；

步骤S806，无人飞行器切换至自动飞行模式，并执行该自动飞行控制指令。

这样即完成了具体实施例的无人飞行器的控制方法及控制装置的控制过程。

本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置通过对自动飞行模式下的第一模式切换位置或飞行轨迹进行记录，实现了人工飞行模式以及自动飞行模式之间的快速切换；解决了现有的无人飞行器的人工飞行模式以及自动飞行模式之间的模式切换操作难度较高且模式切换操作步骤较为复杂的技术问题。

如本申请所使用的术语“组件”、“模块”、“***”、“接口”、“进程”等等一般地旨在指计算机相关实体：硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，组件可以是但不限于是运行在处理器上的进程、处理器、对象、可执行应用、执行的线程、程序和/或计算机。通过图示，运行在控制器上的应用和该控制器二者都可以是组件。一个或多个组件可以有在于执行的进程和/或线程内，并且组件可以位于一个计算机上和/或分布在两个或更多计算机之间。

本文提供了实施例的各种操作。在一个实施例中，所述的一个或多个操作可以构成一个或多个计算机可读介质上存储的计算机可读指令，其在被电子设备执行时将使得计算设备执行所述操作。描述一些或所有操作的顺序不应当被解释为暗示这些操作必需是顺序相关的。本领域技术人员将理解具有本说明书的益处的可替代的排序。而且，应当理解，不是所有操作必需在本文所提供的每个实施例中存在。

而且，本文所使用的词语“优选的”意指用作实例、示例或例证。奉文描述为“优选的”任意方面或设计不必被解释为比其他方面或设计更有利。相反，词语“优选的”的使用旨在以具体方式提出概念。如本申请中所使用的术语“或”旨在意指包含的“或”而非排除的“或”。即，除非另外指定或从上下文中清楚，“X使用A或B”意指自然包括排列的任意一个。即，如果X使用A；X使用B；或X使用A和B二者，则“X使用A或B”在前述任一示例中得到满足。

而且，尽管已经相对于一个或多个实现方式示出并描述了本公开，但是本领域技术人员基于对本说明书和附图的阅读和理解将会想到等价变型和修改。本公开包括所有这样的修改和变型，并且仅由所附权利要求的范围限制。特别地关于由上述组件(例如元件、资源等)执行的各种功能，用于描述这样的组件的术语旨在对应于执行所述组件的指定功能(例如其在功能上是等价的)的任意组件(除非另外指示)，即使在结构上与执行本文所示的本公开的示范性实现方式中的功能的公开结构不等同。此外，尽管本公开的特定特征已经相对于若干实现方式中的仅一个被公开，但是这种特征可以与如可以对给定或特定应用而言是期望和有利的其他实现方式的一个或多个其他特征组合。而且，就术语“包括”、“具有”、“含有”或其变形被用在具体实施方式或权利要求中而言，这样的术语旨在以与术语“包含”相似的方式包括。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或***，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (8)

1.一种无人飞行器的控制方法，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其特征在于，包括：

接收手动飞行控制指令，以及根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并中断所述无人飞行器的自动飞行状态；

执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；以及

根据所述第一模式切换位置，恢复所述无人飞行器的自动飞行状态。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置的步骤包括：

在执行所述手动飞行控制指令后，获取所述无人飞行器的第二模式切换位置；以及

根据所述无人飞行器的第一模式切换位置以及第二模式切换位置，控制所述无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

3.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制的步骤包括：

判断所述手动飞行控制指令的控制时间是否小于等于设定值；

如所述手动飞行控制指令的控制时间小于等于设定值，则执行所述手动飞行控制指令；以及

如所述手动飞行控制指令的控制时间大于所述设定值，则在所述设定值对应的控制时间内，执行所述手动飞行控制指令。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，在控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置的过程中，停止接收手动飞行控制指令。

5.一种无人飞行器的控制方法，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其特征在于，包括：

接收手动飞行控制指令，并根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；

执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；

根据所述第一模式切换位置以及所述飞行目的地，生成自动飞行控制指令；以及

执行所述自动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的自动飞行控制。

6.根据权利要求5所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置的步骤包括：

在执行所述手动飞行控制指令后，获取所述无人飞行器的第二模式切换位置；以及

根据所述无人飞行器的第一模式切换位置以及第二模式切换位置，控制所述无人飞行器恢复到第一模式切换位置。

7.一种无人飞行器的控制装置，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其特征在于，包括：

自动飞行状态中断模块，用于接收手动飞行控制指令，以及根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置，并中断所述无人飞行器的自动飞行状态；

手动飞行控制指令执行模块，用于执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；以及

自动飞行状态恢复模块，用于根据所述第一模式切换位置，恢复所述无人飞行器的自动飞行状态。

8.一种无人飞行器的控制装置，用于对自动飞行模式下的无人飞行器进行飞行控制，其特征在于，包括：

飞行参数获取模块，用于接收手动飞行控制指令，并根据所述手动飞行控制指令获取所述无人飞行器的第一模式切换位置以及飞行目的地；

手动飞行控制指令执行模块，用于执行所述手动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的手动飞行控制，并在执行所述手动飞行控制指令后，控制所述无人飞行器恢复到所述第一模式切换位置；

自动飞行控制指令生成模块，用于根据所述第一模式切换位置以及所述飞行目的地，生成自动飞行控制指令；以及

自动飞行控制指令执行模块，用于执行所述自动飞行控制指令，以进行所述无人飞行器的自动飞行控制。