JP2021021661A - 遠隔操作システム、プログラム及び車両 - Google Patents

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Abstract

【課題】遠隔操作対象車両が通信強度の弱い位置を避けて走行できる遠隔操作システム、プログラム及び車両を提供する。【解決手段】遠隔操作システムは、複数の車両からそれぞれの位置情報及び通信強度情報を随時取得する取得部１１Ａと、位置情報と通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報を作成する作成部１１Ｂと、位置別通信強度情報を遠隔操作対象車両の操作者へ提示する提示部１１Ｃと、を備えている。【選択図】図２

Description

本発明は、遠隔操作システム、プログラム及び車両に関する。
下記特許文献１には、トンネル、ビルの谷間、地下などの通信環境が悪く、通信障害の発生が予想される位置（通信障害発生予想位置）を記憶装置に保持させる遠隔操作システムが開示されている。この遠隔操作システムは、通信障害発生予想位置を回避して走行ルートを設定する。
国際出願ＷＯ２０１８／８７８７９号明細書
上記特許文献１の遠隔操作システムでは、記憶装置に通信障害発生予想位置として保持させていない位置で通信障害が発生した場合、遠隔操作対象車両は、通信強度の弱い位置を避けて走行することが難しい。
本発明は、上記事実を考慮して、遠隔操作対象車両が通信強度の弱い位置を避けて走行できる遠隔操作システム、プログラム及び車両を提供することを目的とする。
請求項１の遠隔操作システムは、複数の車両からそれぞれの位置情報及び通信強度情報を随時取得する取得部と、前記位置情報と前記通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報を作成する作成部と、前記位置別通信強度情報を遠隔操作対象車両の操作者へ提示する提示部と、を備えている。
請求項１の遠隔操作システムによると、遠隔操作対象車両の操作者へ、複数の車両それぞれの位置情報と通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報が提示される。この位置別通信強度情報は、「随時」取得された位置情報及び通信強度情報から作成される。このため、システムに予め保持された位置別通信強度情報と比較して情報が新しく、信頼性が高い。
これにより、遠隔操作対象車両の操作者は、通信強度が強い位置や弱い位置を、より正確に認識できる。したがって、操作者は通信強度が弱い位置を避けて遠隔操作対象車両を遠隔操作できる。この結果、遠隔操作対象車両は通信強度が弱い位置を避けて走行できる。
なお、「随時」とは所定時間毎であることを示す。また、通信強度が「強い」とは通信強度が所定値以上であることを示す。同様に、通信強度が「弱い」とは通信強度が所定値未満であることを示す。強い通信強度の閾値である所定値と弱い通信強度の閾値である所定値とは、同じ値であってもよく、異なる値であってもよい。
請求項２の遠隔操作システムは、請求項１に記載の遠隔操作システムにおいて、前記作成部は、前記位置別通信強度情報に基づいて、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を示す経路情報を作成し、前記提示部は前記経路情報を前記操作者へ提示する。
請求項２の遠隔操作システムによると、提示部は、位置別通信強度情報に加えて、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路情報を操作者へ提示する。このため操作者は、経路情報が提示されない場合と比較して、通信強度が強い経路を選択し易い。これにより、遠隔操作対象車両は通信強度の弱い位置を避けて走行し易い。
請求項３の遠隔操作システムは、請求項１又は請求項２に記載の遠隔操作システムにおいて、前記取得部は、前記遠隔操作対象車両が遠隔操作運転及び手動運転の何れに設定されているかを示す運転モード情報を取得し、前記提示部は、運転モードが手動運転の場合に、前記位置別通信強度情報を前記遠隔操作対象車両の搭乗者へ提示する。
請求項３の遠隔操作システムによると、遠隔操作対象車両の運転モードが手動運転に設定されている場合、位置別通信強度情報を遠隔操作対象車両の搭乗者へ提示することができる。このため遠隔操作対象車両は、手動運転時にも通信強度の弱い位置を避けて走行し易い。これにより、任意のタイミングで遠隔操作運転に切り替え易い。
請求項４のプログラムは、コンピュータを、複数の車両からそれぞれの位置情報及び通信強度情報を随時取得する取得部と、前記位置情報と前記通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報を作成する作成部と、前記位置別通信強度情報を遠隔操作対象車両の操作者へ提示する提示部と、として機能させる。
請求項４のプログラムによると、遠隔操作対象車両の操作者へ、複数の車両それぞれの位置情報と通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報が提示される。この位置別通信強度情報は、「随時」取得された位置情報及び通信強度情報から作成される。このため、システムに予め保持された位置別通信強度情報と比較して情報が新しく、信頼性が高い。
これにより、遠隔操作対象車両の操作者は、通信強度が強い位置や弱い位置を、より正確に認識できる。したがって、操作者は通信強度が弱い位置を避けて遠隔操作対象車両を遠隔操作できる。この結果、遠隔操作対象車両は通信強度が弱い位置を避けて走行できる。
請求項５の車両は、遠隔操作部で作成された遠隔操作情報を受信する通信装置と、前記遠隔操作情報に基づいて操作される駆動装置と、を備え、前記遠隔操作情報は、複数の情報取得車両から随時取得された位置情報及び通信強度情報から、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を走行経路として作成される。
請求項５の車両によると、通信装置が受信した遠隔操作情報に基づいて駆動装置が操作される。また、この遠隔操作部は、複数の情報取得車両から取得された位置情報及び通信強度情報から、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を走行経路として作成される。このため、車両は通信強度が弱い位置を避けて走行できる。
また、遠隔操作情報は、複数の情報取得車両から「随時」取得された位置情報及び通信強度情報に基づいて作成される。このため、システムに予め保持された位置別通信強度情報と比較して情報が新しく、信頼性が高い。このため、車両は通信強度が弱い位置を避けて走行し易い。
本発明によると、遠隔操作対象車両が通信強度の弱い位置を避けて走行できる。
実施形態に係る遠隔操作システム全体の構成を示す構成図である。 実施形態に係る遠隔操作システムにおけるセンターサーバの機能ブロック図である。 実施形態に係る通信情報データベースの構成の一例を示す模式図である。 実施形態に係る遠隔操作処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態に係る遠隔操作対象車両の表示部に表示された位置別通信強度情報及び通信優先経路情報の一例を示す平面図である。 実施形態に係る遠隔操作部の表示部に表示された選択経路の一例を示す平面図である。 実施形態に係る遠隔操作処理の別の一例における一部分を示すフローチャートである。 実施形態に係る遠隔操作処理の別の一例における他部分を示すフローチャートである。 実施形態に係る遠隔操作対象車両の表示部に表示された位置別通信強度情報、通信優先経路情報及び時間優先経路情報の一例を示す平面図である。 実施形態に係る遠隔操作部の表示部に表示された選択経路の別の一例を示す平面図である。
以下、本発明の実施形態に係る遠隔操作システムについて、図面を参照しながら説明する。各図面において同一の符号を用いて示される構成要素は、同一の構成要素であることを意味する。また、各図面において重複する構成及び符号については、説明を省略する場合がある。なお、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的の範囲内において構成を省略する、又は異なる構成と入れ替える等、適宜変更を加えて実施することができる。
＜遠隔操作システム＞
図１には、本発明の実施形態に係る遠隔操作システム８０の全体構成が示されている。遠隔操作システム８０は、複数の車両Ｍを遠隔操作するためのシステムである。具体的には、遠隔操作システム８０は、複数の車両Ｍと、複数の車両Ｍを遠隔操作する複数の遠隔操作部Ｎと、遠隔操作部Ｎによる車両Ｍの遠隔操作を制御するセンターサーバ１０と、を含んで構成されている。車両Ｍ、遠隔操作部Ｎ、センターサーバ１０は各々ネットワーク７０にアクセス可能とされている。
なお、以下の説明においては、車両Ｍのうち遠隔操作部Ｎによる遠隔操作の対象とされている車両を必要に応じて遠隔操作対象車両Ｍ１と称す場合がある。また、車両Ｍのうち遠隔操作対象車両Ｍ１以外の車両を、情報取得車両Ｍ２と称す場合がある。車両Ｍに関する説明は、断りのない限り、遠隔操作対象車両Ｍ１及び情報取得車両Ｍ２の双方について適用される。
＜ハードウェア構成＞
（センターサーバ）
センターサーバ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）１１、一時記憶領域としてのメモリ１２、不揮発性の記憶部１３、入力部１４、表示部１５、媒体読み書き装置（Ｒ／Ｗ）１６及び通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部１８を備えている。これらのＣＰＵ１１、メモリ１２、記憶部１３、キーボードとマウス等の入力部１４、液晶ディスプレイ等の表示部１５、Ｒ／Ｗ１６及び通信Ｉ／Ｆ部１８は、バスＢ１を介して互いに接続されている。
記憶部１３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等によって実現される。記憶媒体としての記憶部１３には、遠隔操作プログラム１３Ａ及び通信強度情報データベース１３Ｂが記憶されている。遠隔操作プログラム１３Ａは、遠隔操作対象車両Ｍ１に各種情報を提示する提示処理や、遠隔操作部Ｎに遠隔操作対象車両Ｍ１を遠隔操作させるための各種指示処理を実行するプログラムである。通信強度情報データベース１３Ｂについては、詳細を後述する。
遠隔操作プログラム１３Ａは、遠隔操作プログラム１３Ａが書き込まれた記録媒体がＲ／Ｗ１６にセットされ、Ｒ／Ｗ１６が記録媒体からの遠隔操作プログラム１３Ａの読み出しを行うことで、記憶部１３へ記憶される。ＣＰＵ１１は、遠隔操作プログラム１３Ａを記憶部１３から読み出してメモリ１２に展開し、遠隔操作プログラム１３Ａが有するプロセスを順次実行する。Ｒ／Ｗ１６は、図示しない記録媒体に書き込まれている情報の読み出し及び記録媒体への情報の書き込みを行う。
通信Ｉ／Ｆ部１８は、車両Ｍや遠隔操作部Ｎと通信するためのインターフェイスであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ（Fiber Distributed Data Interface）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。通信Ｉ／Ｆ部１８は、ネットワーク７０に接続されている。この通信Ｉ／Ｆ部１８は、複数の車両Ｍ及び複数の遠隔操作部Ｎと通信を行う機能を有している。すなわち、車両Ｍの通信Ｉ／Ｆ部２８から送信された各種情報及び遠隔操作部Ｎの通信Ｉ／Ｆ部３８から送信された各種情報は、通信Ｉ／Ｆ部１８において受信される。
（車両）
車両Ｍは、遠隔操作部Ｎで作成された遠隔操作情報を受信する通信装置（通信Ｉ／Ｆ部２８）と、遠隔操作情報に基づいて操作される駆動装置２９Ｃと、を備えている。遠隔操作情報は、複数の情報取得車両Ｍ２から随時取得された位置情報及び通信強度情報から、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を走行経路とする情報として作成される。通信Ｉ／Ｆ部２８、駆動装置２９Ｃ、位置情報及び通信強度情報については詳細を後述する。
車両Ｍには、車両制御装置２０が搭載されている。車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）２１、一時記憶領域としてのメモリ２２、不揮発性の記憶部２３、入力部２４、表示部２５、媒体読み書き装置（Ｒ／Ｗ）２６、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部２８及び出入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部２９を備えている。これらのＣＰＵ２１、メモリ２２、記憶部２３、入力部２４、表示部２５、Ｒ／Ｗ２６、通信Ｉ／Ｆ部２８及び出入力Ｉ／Ｆ部２９は、バスＢ２を介して互いに接続されている。
記憶部２３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等によって実現される。記憶媒体としての記憶部２３には、車両制御プログラム２３Ａが記憶されている。車両制御プログラム２３Ａは、上述したセンターサーバ１０の遠隔操作プログラム１３Ａが有するプロセスの実行に応じて、車両制御装置２０における各種処理を実行するためのプログラムである。
車両制御プログラム２３Ａは、車両制御プログラム２３Ａが書き込まれた記録媒体がＲ／Ｗ２６にセットされ、Ｒ／Ｗ２６が記録媒体からの車両制御プログラム２３Ａの読み出しを行うことで、記憶部２３へ記憶される。ＣＰＵ２１は、車両制御プログラム２３Ａを記憶部２３から読み出してメモリ２２に展開し、車両制御プログラム２３Ａが有するプロセスを順次実行する。
入力部２４及び表示部２５は、車両Ｍのセンターコンソールやダッシュボード上に設けられたタッチパネル式の図示しない液晶ディスプレイを含んで構成されている。
表示部２５は、一例として図８に示すように、後述する位置別通信強度情報及び経路情報（通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を示す通信優先経路と、通信優先経路より目的地までの移動時間が短い経路を示す時間優先経路）が表示可能とされている。また、表示部２５は、通信強度が所定値未満の位置において走行安定性を維持できる所定の対処方法情報等が表示可能とされている。
入力装置としての入力部２４は、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を示す通信優先経路と、通信優先経路より目的地までの移動時間が短い経路を示す時間優先経路と、の何れかを一方を選択可能とされ、かつ、通信強度が所定値未満の位置において走行安定性を維持できる所定の対処方法を選択可能とされている。
Ｒ／Ｗ２６は、図示しない記録媒体に書き込まれている情報の読み出し及び記録媒体への情報の書き込みを行う。
通信Ｉ／Ｆ部２８は、他の車両Ｍや外部のサーバ等と通信するためのインターフェイス（通信装置）であり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。通信Ｉ／Ｆ部２８は、ネットワーク７０に接続されている。この通信Ｉ／Ｆ部２８は、センターサーバ１０と通信を行う機能を有している。すなわち、センターサーバ１０の通信Ｉ／Ｆ部１８から送信された各種情報は、通信Ｉ／Ｆ部２８において受信される。
出入力Ｉ／Ｆ部２９は、車両Ｍに搭載される各装置と通信するためのインターフェイスである。本実施形態の車両制御装置２０には、出入力Ｉ／Ｆ部２９を介してＧＰＳ装置２９Ａ、通信強度センサ２９Ｂ及び駆動装置２９Ｃが接続されている。
なお、ＧＰＳ装置２９Ａ、通信強度センサ２９Ｂ及び駆動装置２９Ｃは、バスＢ２に対して直接接続されていてもよい。また、これらは、ＣＡＮ（controller area network）を介して接続されていてもよいし、各種ＥＣＵ（Electric Control Unit）やゲートウエイＥＣＵを経由して接続されていてもよい。
また、図示を省略するが、車両制御装置２０には、出入力Ｉ／Ｆ部２９を介して、所定範囲を撮像するカメラ、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、所定範囲をスキャンするライダ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等が接続されている。
ＧＰＳ装置２９Ａは、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波に基づいて車両Ｍの現在の位置座標を測定する機能を有している。すなわち、車両制御装置２０によれば、ＧＰＳ装置２９Ａが測定した位置座標が車両Ｍの「位置情報」となる。
通信強度センサ２９Ｂは、通信Ｉ／Ｆ部２８とセンターサーバ１０（ネットワーク７０）との間の通信強度を測定するセンサであり、通信Ｉ／Ｆ部２８が用いる通信規格（例えば上述したイーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格）に応じて、各々の通信強度を測定可能な機器が適宜選択される。
駆動装置２９Ｃは、図示しないステアリングアクチュエータ、アクセルアクチュエータ及びブレーキアクチュエータ等を含んで構成されている。ステアリングアクチュエータは、車両Ｍにおける前輪の操舵を行うものである。また、アクセルアクチュエータは、車両Ｍにおける走行用モータを制御することで、車両Ｍの加減速を行うものである。さらに、ブレーキアクチュエータは、車両Ｍにおけるブレーキを制御することで、車両Ｍの減速を行うものである。
（遠隔操作部）
遠隔操作対象車両Ｍ１を遠隔操作する遠隔操作部Ｎには、遠隔操作部制御装置３０が搭載されている。遠隔操作部制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）３１、一時記憶領域としてのメモリ３２、不揮発性の記憶部３３、入力部３４、表示部３５、媒体読み書き装置（Ｒ／Ｗ）３６、通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部３８及び出入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）部３９を備えている。これらのＣＰＵ３１、メモリ３２、記憶部３３、入力部３４、表示部３５、Ｒ／Ｗ３６、通信Ｉ／Ｆ部３８及び出入力Ｉ／Ｆ部３９は、バスＢ３を介して互いに接続されている。
記憶部３３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等によって実現される。記憶媒体としての記憶部３３には、遠隔操作部制御プログラム３３Ａが記憶されている。遠隔操作部制御プログラム３３Ａは、上述したセンターサーバ１０の遠隔操作プログラム１３Ａが有するプロセスの実行に応じて、遠隔操作部制御装置３０における各種処理を実行するためのプログラムである。
遠隔操作部制御プログラム３３Ａは、遠隔操作部制御プログラム３３Ａが書き込まれた記録媒体がＲ／Ｗ３６にセットされ、Ｒ／Ｗ３６が記録媒体からの遠隔操作部制御プログラム３３Ａの読み出しを行うことで、記憶部３３へ記憶される。ＣＰＵ３１は、遠隔操作部制御プログラム３３Ａを記憶部３３から読み出してメモリ３２に展開し、遠隔操作部制御プログラム３３Ａが有するプロセスを順次実行する。
入力部３４及び表示部３５は、汎用的な車両を模したセンターコンソールやダッシュボード上に設けられた図示しないタッチパネル式の液晶ディスプレイを含んで構成されている。
さらに表示部３５は、図示しないヘッドアップディスプレイを備えている。このヘッドアップディスプレイには、遠隔操作対象車両Ｍ１（センターサーバ１０の指示により遠隔操作部Ｎと関連付けられた遠隔操作対象車両Ｍ１）の車両制御装置２０に設けられたカメラによって撮影された撮影画像が、リアルタイムで表示される。これにより、遠隔操作部Ｎを操作するユーザ（遠隔操作者）は、遠隔操作対象車両Ｍ１の運転席に座る搭乗者と略等しい空間認識（遠隔操作対象車両Ｍ１の屋外空間に関する空間認識）が可能とされている。
Ｒ／Ｗ３６は、図示しない記録媒体に書き込まれている情報の読み出し及び記録媒体への情報の書き込みを行う。
通信Ｉ／Ｆ部３８は、車両Ｍや外部のサーバ等と通信するためのインターフェイスであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。通信Ｉ／Ｆ部３８は、ネットワーク７０に接続されている。この通信Ｉ／Ｆ部３８は、センターサーバ１０と通信を行う機能を有している。すなわち、センターサーバ１０の通信Ｉ／Ｆ部１８から送信された各種情報は、通信Ｉ／Ｆ部３８において受信される。
出入力Ｉ／Ｆ部３９は、遠隔操作部Ｎに搭載される各装置と通信するためのインターフェイスである。本実施形態の遠隔操作部制御装置３０には、出入力Ｉ／Ｆ部３９を介して遠隔操作装置３９Ａが接続されている。
なお、遠隔操作装置３９Ａは、バスＢ３に対して直接接続されていてもよい。また、これらは、ＣＡＮ（controller area network）を介して接続されていてもよいし、各種ＥＣＵやゲートウエイＥＣＵを経由して接続されていてもよい。
遠隔操作装置３９Ａは、図示しないステアリング操作装置、アクセル操作装置及びブレーキ操作装置等を含んで構成されている。ステアリング操作装置は、センターサーバ１０の指示により遠隔操作部Ｎと関連付けられた遠隔操作対象車両Ｍ１における前輪の操舵を疑似的に行うものである。また、アクセル操作装置は、遠隔操作対象車両Ｍ１における図示しない走行用モータを疑似的に制御することで、遠隔操作対象車両Ｍ１の加減速を行うものである。さらに、ブレーキ操作装置は、遠隔操作対象車両Ｍ１におけるブレーキを疑似的に制御することで、遠隔操作対象車両Ｍ１の減速を行うものである。
なお、遠隔操作装置３９Ａの操作によって、遠隔操作対象車両Ｍ１における駆動装置２９Ｃが直接操作されるわけではない。遠隔操作対象車両Ｍ１の運転モードが遠隔操作運転状態の場合において、遠隔操作部Ｎを操作するユーザが遠隔操作装置３９Ａを上記のように疑似的に操作することで、当該操作量（物理量）が「遠隔操作情報」としてセンターサーバ１０を介して遠隔操作対象車両Ｍ１へ送信される。この運転操作情報に応じて、駆動装置２９Ｃの操作量が決定される。
＜センターサーバの機能構成＞
次に、図２を参照して、本実施形態に係るセンターサーバ１０の機能的な構成について説明する。図２に示すように、センターサーバ１０は、取得部１１Ａ、作成部１１Ｂ、提示部１１Ｃ及び指示部１１Ｄを含む。センターサーバ１０のＣＰＵ１１（図１参照）が遠隔操作プログラム１３Ａ（図１参照）を実行することで取得部１１Ａ、作成部１１Ｂ、提示部１１Ｃ及び指示部１１Ｄとして機能する。
（取得部）
取得部１１Ａは、複数の車両Ｍ（図１参照）からそれぞれの位置情報及び通信強度情報を随時取得する。また、取得部１１Ａは、遠隔操作対象車両Ｍ１が遠隔操作運転及び手動運転の何れに設定されているかを示す運転モード情報を取得する。
具体的には、本実施形態における取得部１１Ａは、位置情報取得部１１ＡＡ、通信強度情報取得部１１ＡＢ、選択経路情報取得部１１ＡＣ、対処方法情報取得部１１ＡＤ、遠隔操作情報取得部１１ＡＥ及び運転モード情報取得部１１ＡＦを含んで構成されている。
位置情報取得部１１ＡＡは、複数の車両Ｍの各々に備えられたＧＰＳ装置２９Ａ（図１参照）によって測定された位置を示す「位置情報」を随時（所定の間隔毎に、一例として１０秒毎に）複数の車両Ｍから取得する。
通信強度情報取得部１１ＡＢは、複数の車両Ｍの各々に備えられた通信強度センサ２９Ｂ（図１参照）によって測定された通信強度を示す「通信強度情報」を随時（所定の間隔毎に、一例として１０秒毎に）複数の車両Ｍから取得する。なお、位置情報及び通信強度情報は、略等しいタイミングで取得される。
選択経路情報取得部１１ＡＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１のＧＰＳ装置２９Ａが取得した現在地情報と、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が入力部２４（図１参照）を介して指定した目的地情報とを、遠隔操作対象車両Ｍ１から取得する。
また、選択経路情報取得部１１ＡＣは、後述する経路情報作成部１１ＢＢによって作成された複数の「経路情報」の中から遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者によって選択された選択経路を示す「選択経路情報」を、遠隔操作対象車両Ｍ１から取得する。
対処方法情報取得部１１ＡＤは、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が選択した対処方法を示す「対処方法情報」を、遠隔操作対象車両Ｍ１から取得する。
ここで「対処方法」とは、通信強度が所定値未満の位置において、走行安定性を維持できる所定の対処方法のことである。具体的には、遠隔操作対象車両Ｍ１が、遠隔操作による走行中に、センターサーバ１０（ネットワーク７０）との間の通信強度が所定値未満の位置を通過する場合における対処方法である。
この対処方法は、「通信手段の切り替え」及び「手動運転への切り替え」の少なくとも一方から選択される。通信手段を切り替えることにより、通信強度を維持できる。また、遠隔操作運転から手動運転へ切り替えることにより、通信が途切れても走行を継続することができる。さらに、手動運転へ切り替えたうえで通信手段を切り替えることにより、手動運転によって走行を継続しつつ、早期に遠隔操作運転へ切り替え易くする。これらの対処方法により、遠隔操作対象車両Ｍ１の走行安定性を維持できる。
なお、切り替え可能な通信手段としては、通信Ｉ／Ｆ部２８に関して上述した各種の通信規格のほか、携帯電話通信網のネットワークに用いられる通信規格や、短距離無線通信に用いられる通信規格などが挙げられる。
遠隔操作情報取得部１１ＡＥは、遠隔操作対象車両Ｍ１が遠隔操作による走行中に、遠隔操作部Ｎによって作成された「遠隔操作情報」を常時（所定の間隔毎に、一例として０．０１秒毎に）、遠隔操作部Ｎから取得する。
運転モード情報取得部１１ＡＦは、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者によって選択された運転モード（遠隔操作運転又は手動運転）を示す「運転モード情報」を、遠隔操作対象車両Ｍ１から取得する。
（作成部）
作成部１１Ｂは、通信情報作成部１１ＢＡと、経路情報作成部１１ＢＢと、を備えている。
作成部１１Ｂにおける通信情報作成部１１ＢＡは、位置情報と通信強度情報とを関連付けた「位置別通信強度情報」を作成する。
具体的には、通信情報作成部１１ＢＡは、位置情報取得部１１ＡＡが取得した位置情報と通信強度情報取得部１１ＡＢが取得した通信強度情報とを関連付けて、位置座標毎の通信強度（位置別通信強度情報）を作成する。この位置別通信強度情報は、通信強度情報データベース１３Ｂ（図１参照）に記録される。
経路情報作成部１１ＢＢは、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を示す「通信優先経路情報」を位置別通信強度情報に基づいて作成し、かつ、通信優先経路より目的地までの移動時間が短い経路を示す「時間優先経路情報」を作成する。
具体的には、経路情報作成部１１ＢＢは、通信情報作成部１１ＢＡが作成した複数の位置別通信強度情報を、通信強度情報データベース１３Ｂから読み出す。次にこれらの位置別通信強度情報から、通信強度が所定値以上の位置を抽出する。
また、作成部１１Ｂにおける経路情報作成部１１ＢＢは、選択経路情報取得部１１ＡＣが取得した遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地情報と目的地情報とを取得する。そして現在地と目的地との間の区間において、通信強度が所定値以上の位置として抽出された位置を繋いで、現在地から目的地まで連結された経路を作成する。
換言すると、経路情報作成部１１ＢＢは、遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地と目的地との間において、通信強度が所定値未満とならないと見込まれる経路を「通信優先経路」として作成する。
ところで、この通信優先経路は、通信強度が所定値以上の位置として抽出された位置を繋いで作成されるため、通信強度が所定値未満の位置を迂回した経路が作成される場合がある。この結果、当該位置を迂回しない場合と比較して、目的地までの移動時間が長くかかる可能性がある。
これに対応するために、経路情報作成部１１ＢＢは、通信優先経路より目的地までの移動時間が短い経路を示す「時間優先経路情報」を作成する。
時間優先経路は、一例として、通信強度が所定値未満の位置を迂回しない経路である。すなわち、遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地と目的地との間を最短時間（見込みの時間）で移動できる経路である。または、時間優先経路は、別の一例として、通信強度が所定値未満の位置を迂回するが、通信優先経路と比較して、迂回しなければならない通信強度の所定値が小さい経路である。すなわち、時間優先経路は、少なくとも通信優先経路と比較して、目的地までの移動時間が短い経路である。
なお、本明細書においては、これらの通信優先経路情報及び時間優先経路情報を総称して「経路情報」と称す場合がある。
（提示部）
提示部１１Ｃは、位置別通信強度情報を遠隔操作対象車両Ｍ１の操作者へ提示する。具体的には、提示部１１Ｃは、上述した作成部１１Ｂによって作成された位置別通信強度情報を、遠隔操作対象車両Ｍ１の操作者へ提示する。
遠隔操作対象車両Ｍ１の操作者とは、遠隔操作運転時には遠隔操作部Ｎにおいて遠隔操作装置３９Ａを操作する操作者のことを指し、手動運転時には遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者であって、駆動装置２９Ｃを操作する操作者を指す。
なお、提示部１１Ｃによって提示された位置別通信強度情報は、遠隔操作部Ｎにおける表示部３５（図１参照）又は遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５（図１参照）に表示される。位置別通信強度情報は、遠隔操作運転時においては、表示部３５に加えて表示部２５に表示させてもよい。
また、提示部１１Ｃは、通信優先経路情報及び時間優先経路情報を、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者へ提示する。具体的には、提示部１１Ｃは、上述した作成部１１Ｂによって作成された通信優先経路情報及び時間優先経路情報を、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者へ提示する。なお、「搭乗者」には操作者が含まれる。
提示部１１Ｃによって提示された通信優先経路情報及び時間優先経路情報は、遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５に表示される。これにより遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者は、走行経路を選択することができる。
（指示部）
指示部１１Ｄは、選択経路指示部１１ＤＡ、実行部１１ＤＢ及び遠隔操作指示部１１ＤＣを含んで構成されている。
指示部１１Ｄにおける選択経路指示部１１ＤＡは、通信優先経路情報及び時間優先経路情報に基づいて遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が選択した選択経路を、遠隔操作部Ｎへ指示する。具体的には、選択経路指示部１１ＤＡは、遠隔操作運転時に、上述した選択経路情報取得部１１ＡＣが取得した選択経路情報を、遠隔操作部Ｎへ指示情報として送信する。選択経路指示部１１ＤＡによって送信された選択経路情報は、遠隔操作部Ｎにおける表示部３５に表示される。
なお、手動運転時には、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が選択した選択経路は、選択経路指示部１１ＤＡによる指示を介さずに、遠隔操作対象車両Ｍ１の表示部２５に表示される。
また、遠隔操作運転時には、経路情報作成部１１ＢＢによって作成された複数の「経路情報」を、遠隔操作部Ｎへ提示し、遠隔操作部Ｎにおいて走行経路を選択してもよい（すなわち「選択経路情報」は遠隔操作部Ｎにおいて作成してもよい）。この場合、選択経路は、選択経路指示部１１ＤＡによる指示を介さずに、遠隔操作部Ｎの表示部３５に表示される。
また、指示部１１Ｄにおける実行部１１ＤＢは、通信強度が所定値未満の位置において走行安定性を維持できる所定の対処方法を実行する。具体的には、実行部１１ＤＢは、対処方法情報取得部１１ＡＤが対処方法情報として取得した対処方法を実行する。
この対処方法は、遠隔操作対象車両Ｍ１が、遠隔操作による走行中に、センターサーバ１０（ネットワーク７０）との間の通信強度が所定値未満の位置を通過する場合に実行される。
つまり、通信強度が所定値未満の位置を通過している間、上述した「通信手段の切り替え」及び「手動運転への切り替え」の少なくとも一方を対処方法として実行する。遠隔操作対象車両Ｍ１の走行安定性を継続的に維持する観点から、これらの対処方法は、走行経路上において、通信強度が所定値未満の位置の前後の区間（例えば前後それぞれ５００ｍの区間）を含んで実行される。なお、以下の説明においては、通信強度が所定値未満の位置の前後の区間のことを「近接区間」と称す。また、通信強度が所定値未満の位置が連続して区間を形成している場合についても、錯綜を避けるため、当該区間のことを通信強度が所定値未満の「位置」と称す。
また、指示部１１Ｄにおける遠隔操作指示部１１ＤＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１が遠隔操作による走行中に、上述した遠隔操作情報取得部１１ＡＥが取得した遠隔操作情報を、常時（所定の間隔毎に、一例として０．０１秒毎に）、遠隔操作対象車両Ｍ１へ送信する。
なお、本実施形態においてセンターサーバ１０は遠隔操作情報取得部１１ＡＥ及び遠隔操作指示部１１ＤＣを備えているが、本発明の実施形態はこれに限らない。例えばこれらは省略してもよい。これらを省略した場合、遠隔操作情報は、遠隔操作部Ｎからセンターサーバ１０を経由しないで遠隔操作対象車両Ｍ１へ送信される。
（通信強度情報データベース）
図３に示す通信強度情報データベース１３Ｂには、複数の車両Ｍからセンターサーバ１０へ送信された位置情報と通信強度情報とが関連付けられて記録される。位置情報及び通信強度情報は、測定時刻と共に記録される。なお、位置情報は、日本においては北緯及び東経で表現されるが、国によって南緯や西経を用いて表現してもよい。
位置情報と通信強度情報とは、ブロック別に記憶される。このブロックは、地図上を所定の大きさ（例えば５０ｍ四方）の碁盤目状に細分化した各々の部分である。
＜作用＞
次に、図４を参照して、本実施形態に係る遠隔操作システムの作用の一例について説明する。遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者からの入力部２４を介した実行指示等に応じて、センターサーバ１０のＣＰＵ１１が遠隔操作プログラム１３Ａを実行することにより、図４に示す遠隔操作処理が実行される。
なお、本実施形態においては、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者は、実行指示に際して遠隔操作対象車両Ｍ１の目的地を入力するものとする。また、錯綜を避けるため、遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地と目的地との間には、十分な台数の情報取得車両Ｍ２が存在するものとして説明する。さらに、図１〜図３に示された各構成については、それぞれ図１〜図３を参照するものとして、個別の図番の記載を省略する。
遠隔操作プログラム１３Ａの実行が開始されると、ステップ３００で、運転モード情報取得部１１ＡＦは、遠隔操作対象車両Ｍ１から送信された運転モード情報を取得する。また、選択経路情報取得部１１ＡＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１から送信された目的地情報を取得する。
ステップ３０２で、位置情報取得部１１ＡＡは、情報取得車両Ｍ２から送信された位置情報を取得する。また、通信強度情報取得部１１ＡＢは、情報取得車両Ｍ２から送信された通信強度情報を取得する。
ステップ３０４で、通信情報作成部１１ＢＡは、位置情報と通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報を作成する。
ステップ３０６で、通信情報作成部１１ＢＡは、位置別通信強度情報を通信強度情報データベース１３Ｂに記憶する。
ステップ３０８で、経路情報作成部１１ＢＢは、位置別通信強度情報が所定量以上記憶されたか否かを判断し、肯定判定となった場合はステップ３１０へ移行する。なお、「所定量以上記憶された」とは、遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地から目的地まで連続した走行経路上に存在する複数の各ブロック（図３参照）のそれぞれにおいて、少なくとも１つの位置別通信強度情報が記憶された状態を指す。一方、否定判定となった場合はステップ３０２へ戻り、肯定判定となるまでステップ３０８までの処理を繰り返す。
ステップ３１０で、経路情報作成部１１ＢＢは、経路情報を作成する。本実施形態においては、経路情報として「通信優先経路情報」を作成する。通信優先経路は１種類に限定されず、２種類以上作成してもよい。
ステップ３１２で、提示部１１Ｃは、位置別通信強度情報及び経路情報を遠隔操作対象車両Ｍ１へ提示する。
ステップ３１４で、選択経路情報取得部１１ＡＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１による選択経路情報の取得待ちを行う。
図５には、遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５に表示された経路選択画面の一例が示されている。経路選択画面には、車両が通行可能な道路が示されている。
また、経路選択画面には、位置別通信強度情報が示されている。すなわち、道路上において通信強度が所定値以上の地点が網掛けで示されている。一方、通信強度が所定値未満の地点は網掛けされていない。
さらに、経路選択画面には、経路情報（通信優先経路情報）が２種類（経路１及び経路２）示されている。経路１及び経路２は、通信強度が所定値以上の地点を繋いで作成されている。本実施形態において、経路１及び経路２には目的地までの移動時間（見込み時間）が併記されている。
遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者は、表示された経路情報から、任意の経路を選択する。具体的には、表示部２５上の「経路１」ボタン２５Ａ及び「経路２」ボタン２５Ｂの何れか一方を指定する。なお、表示部２５は入力部２４として機能する。これに応じて図４のステップ３１４が肯定判定となってステップ３１６へ移行する。
ステップ３１６で、ＣＰＵ１１は、ステップ３００で取得された遠隔操作対象車両Ｍ１の運転モードを判断し、運転モードが遠隔操作運転と判断された場合はステップ３１８へ移行する。
ステップ３１８で、選択経路指示部１１ＤＡは、遠隔操作部Ｎへ、ステップ３１４で取得された選択経路を指示する。遠隔操作部Ｎにおける表示部３５には、図６に示すように、選択経路が表示される。なお、ＣＰＵ１１は、１台の遠隔操作対象車両Ｍ１に対して、所定の選定基準に基づいて１台の遠隔操作部Ｎを選定する。所定の選定基準は、例えば通信強度の強さ、遠隔操作部Ｎの操作者の運転熟練度など、適宜設定できる。
一方、ステップ３１６で運転モードが手動運転と判断された場合はステップ３２０へ移行する。
ステップ３２０では、選択経路指示部１１ＤＡが、遠隔操作対象車両Ｍ１へ、ステップ３１４で取得された選択経路を指示する。遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５には、図６に示す表示部３５と同様に、選択経路が表示される。
ステップ３２２で、位置情報取得部１１ＡＡは、情報取得車両Ｍ２から送信された位置情報を取得する。また、通信強度情報取得部１１ＡＢは、情報取得車両Ｍ２から送信された通信強度情報を取得する。さらに、選択経路情報取得部１１ＡＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１から送信された遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地情報を取得する。これらの位置情報、通信強度情報及び遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地情報は随時取得される。
ステップ３２４で、ＣＰＵ１１は、選択経路上（遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地と目的地との間）に通信強度が所定値未満の位置が発生したか否かを判断し、肯定判定となった場合はステップ３２６へ移行する。一方、ステップ３２４で否定判定となった場合はステップ３２６の処理を実行せずにステップ３２８へ移行する。
ステップ３２６で、ＣＰＵ１１は、リルートを行う。つまり、選択経路上における通信強度が所定値未満の位置を迂回する経路、かつ、通信強度が所定値以上の地点を繋いだ経路であって、さらに、選択経路に合流可能な最短経路（移動時間が最短の経路）がＣＰＵ１１の処理によって自動的に選択される。
ステップ３２８で、ＣＰＵ１１は、遠隔操作処理の終了タイミングが到来したか否かを判定し、肯定判定となった場合は遠隔操作処理を終了する。この終了タイミングは、一例として、遠隔操作対象車両Ｍ１が目的地に到達することにより到来する。別の一例として、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が入力部２４を介して遠隔操作処理の終了を入力することによって到来する。
遠隔操作処理の終了タイミングが到来するまでは、ＣＰＵ１１は、ステップ３２２以降の処理を繰り返す。
次に、図７Ａ、図７Ｂを用いて、本実施形態に係る遠隔操作システムの作用の別の一例について説明する。図７Ａ、図７Ｂに示す例では、遠隔操作プログラム１３Ａの実行が開始されると、ステップ２００で、運転モード情報取得部１１ＡＦは、遠隔操作対象車両Ｍ１から送信された運転モード情報を取得する。また、選択経路情報取得部１１ＡＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１から送信された目的地情報を取得する。
ステップ２０２で、位置情報取得部１１ＡＡは、情報取得車両Ｍ２から送信された位置情報を取得する。また、通信強度情報取得部１１ＡＢは、情報取得車両Ｍ２から送信された通信強度情報を取得する。
ステップ２０４で、通信情報作成部１１ＢＡは、位置情報と通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報を作成する。
ステップ２０６で、通信情報作成部１１ＢＡは、位置別通信強度情報を通信強度情報データベース１３Ｂに記憶する。
ステップ２０８で、経路情報作成部１１ＢＢは、位置別通信強度情報が所定量以上記憶されたか否かを判断し、肯定判定となった場合はステップ２１０へ移行する。なお、「所定量以上記憶された」とは、遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地から目的地まで連続した走行経路上に存在する複数の各ブロック（図３参照）のそれぞれにおいて、少なくとも１つの位置別通信強度情報が記憶された状態を指す。一方、否定判定となった場合はステップ２０２へ戻り、肯定判定となるまでステップ２０８までの処理を繰り返す。
ステップ２１０で、経路情報作成部１１ＢＢは、経路情報を作成する。本実施形態においては、経路情報として「通信優先経路情報」及び「時間優先経路情報」を作成する。通信優先経路及び時間優先経路情報はそれぞれ１種類に限定されず、２種類以上作成してもよい。
ステップ２１２で、提示部１１Ｃは、位置別通信強度情報及び経路情報（通信優先経路情報及び時間優先経路情報）を遠隔操作対象車両Ｍ１へ提示する。
ステップ２１４で、選択経路情報取得部１１ＡＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１による選択経路情報の取得待ちを行う。
図８には、遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５に表示された経路選択画面の一例が示されている。この経路選択画面には、通信優先経路情報（通信優先経路１及び通信優先経路２）及び時間優先経路情報（時間優先経路）が示されている。
通信優先経路１及び通信優先経路２は、それぞれ図５における経路１及び経路２と同様である。
時間優先経路は、通信優先経路１及び通信優先経路２より目的地までの移動時間（見込み時間）が短い。また、時間優先経路は、経路の途中に通信強度が所定値未満の地点Ｒ１、Ｒ２が含まれている。
遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者は、表示された経路情報から、任意の経路を選択する。具体的には、表示部２５上の「通信優先経路１」ボタン２５Ｃ、「通信優先経路２」ボタン２５Ｄ及び「時間優先経路」ボタン２５Ｅの何れか１つを指定する。これに応じて図７Ａのステップ２１４が肯定判定となってステップ２１６へ移行する。
ステップ２１６で、ＣＰＵ１１は、ステップ２１４で取得された選択経路が時間優先経路か否かを判断し、肯定判定となった場合はステップ２１８へ移行する。
ステップ２１８で、ＣＰＵ１１は、対処方法情報の取得待ちを行う。対処方法情報は、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が「時間優先経路」ボタン２５Ｅを指定することに応じて表示部２５上に表示される選択肢の中から、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が選択する。
具体的には、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が「時間優先経路」ボタン２５Ｅを指定すると、表示部２５上には、一例として、図８に破線の囲み線で示したメッセージが表示される。この例においては、＜対処方法を指示してください＞という表示と共に、「１．通信手段の切替」「２．運転手段への切替」という２つの対処方法が表示される。遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が何れか一方を指定することに応じて、図７Ａのステップ２１８が肯定判定となって図７Ｂのステップ２２０へ移行する。
ステップ２２０で、ＣＰＵ１１は、ステップ２００で取得された遠隔操作対象車両Ｍ１の運転モードを判断し、運転モードが遠隔操作運転と判断された場合はステップ２２２へ移行する。
ステップ２２２で、選択経路指示部１１ＤＡは、遠隔操作部Ｎへ、ステップ２１４で取得された選択経路を指示する。遠隔操作部Ｎにおける表示部３５には、図９に示すように、選択経路が表示される。なお、ＣＰＵ１１は、１台の遠隔操作対象車両Ｍ１に対して、所定の選定基準に基づいて１台の遠隔操作部Ｎを選定する。所定の選定基準は、例えば通信強度の強さ、遠隔操作部Ｎの操作者の運転熟練度など、適宜設定できる。
ステップ２２４で、位置情報取得部１１ＡＡは、情報取得車両Ｍ２から送信された位置情報を取得する。また、通信強度情報取得部１１ＡＢは、情報取得車両Ｍ２から送信された通信強度情報を取得する。さらに、選択経路情報取得部１１ＡＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１から送信された遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地情報を取得する。これらの位置情報、通信強度情報及び遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地情報は随時取得される。
ステップ２２６で、ＣＰＵ１１は、遠隔操作対象車両Ｍ１が、通信強度が所定値未満の位置に近接したか否か（上述した近接区間に位置するかどうか）を判断し、肯定判定となった場合はステップ２２８へ移行する。一方、ステップ２２６で否定判定となった場合はステップ２２４へ戻る。
ステップ２２８で、実行部１１ＤＢは、ステップ２１８で取得された対処方法を判断する。対処方法が「通信手段の切替」と判断された場合、ステップ２３０へ移行して、実行部１１ＤＢは、通信手段を切り替える。ステップ２３０の後はステップ２４２へ移行する。
一方、ステップ２２８で、対処方法が「手動運転への切替」と判断された場合、ステップ２３２へ移行する。
ステップ２３２で、実行部１１ＤＢは、遠隔操作対象車両Ｍ１へ、手動運転への切替指示を送信する。また、選択経路指示部１１ＤＡは、遠隔操作対象車両Ｍ１へ、ステップ２１４で取得された選択経路を指示する。遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５には、図９に示す表示部３５の選択経路と同様の選択経路が表示される。遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者は、切替指示に応じて、駆動装置２９Ｃを操作する。
ステップ２３４で、ＣＰＵ１１は、運転モード情報取得部１１ＡＦが遠隔操作運転への切替指示を受信したかどうかを判断し、肯定判定となった場合はステップ２３６へ移行する。
ステップ２３６で、ＣＰＵ１１は、遠隔操作対象車両Ｍ１が、通信強度が所定値以上の位置に存在するか否かを判断し、肯定判定となった場合はステップ２３８へ移行する。一方、ステップ２３６で否定判定となった場合はステップ２３４へ戻る。
ステップ２３８で、ＣＰＵ１１は、遠隔操作部Ｎへ遠隔操作運転への切り替えを指示する。ステップ２３８の後はステップ２２２以降の処理を繰り返す。
一方、ステップ２２０で、運転モードが手動運転と判断された場合はステップ２４０へ移行する。
ステップ２４０で、選択経路指示部１１ＤＡは、遠隔操作対象車両Ｍ１へ、ステップ２１４で取得された選択経路を指示する。遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５には、図９に示す表示部３５の選択経路と同様の選択経路が表示される。ステップ２４０の後は、ステップ２３４へ移行する。
ステップ２４２で、ＣＰＵ１１は、遠隔操作処理の終了タイミングが到来したか否かを判定し、肯定判定となった場合は遠隔操作処理を終了する。この終了タイミングは、一例として、遠隔操作対象車両Ｍ１が目的地に到達することにより到来する。別の一例として、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が入力部２４を介して遠隔操作処理の終了を入力することによって到来する。
遠隔操作処理の終了タイミングが到来するまでは、ステップ２２４以降の処理を繰り返す
なお、図７Ａのステップ２１６で否定判定となった場合、すなわち、ステップ２１４で取得された選択経路が通信優先経路と判断された場合は、ステップ２４４へ移行する。
ステップ２４４で、ＣＰＵ１１は、ステップ２００で取得された遠隔操作対象車両Ｍ１の運転モードを判断し、運転モードが遠隔操作運転と判断された場合はステップ２４６へ移行する。
ステップ２４６で、選択経路指示部１１ＤＡは、遠隔操作部Ｎへ、ステップ２１４で取得された選択経路を指示する。遠隔操作部Ｎにおける表示部３５には、図６に示すように、選択経路が表示される。
一方、ステップ２４４で運転モードが手動運転と判断された場合はステップ２４８へ移行する。
ステップ２４８では、選択経路指示部１１ＤＡが、遠隔操作対象車両Ｍ１へ、ステップ２１４で取得された選択経路を指示する。遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５には、図６に示す表示部３５と同様に、選択経路が表示される。
ステップ２５０で、位置情報取得部１１ＡＡは、情報取得車両Ｍ２から送信された位置情報を取得する。また、通信強度情報取得部１１ＡＢは、情報取得車両Ｍ２から送信された通信強度情報を取得する。さらに、選択経路情報取得部１１ＡＣは、遠隔操作対象車両Ｍ１から送信された遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地情報を取得する。これらの位置情報、通信強度情報及び遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地情報は随時取得される。
ステップ２５２で、ＣＰＵ１１は、選択経路上（遠隔操作対象車両Ｍ１の現在地と目的地との間）に通信強度が所定値未満の位置が発生したか否かを判断し、肯定判定となった場合はステップ２５４へ移行する。一方、ステップ２５２で否定判定となった場合はステップ２５４の処理を実行せずにステップ２５６へ移行する。
ステップ２５４で、ＣＰＵ１１は、リルートを行う。リルートは、選択経路上における通信強度が所定値未満の位置を迂回する経路、かつ、通信強度が所定値以上の地点を繋いだ経路であって、さらに、選択経路に合流可能な最短経路（移動時間が最短の経路）がＣＰＵ１１の処理によって自動的に選択される。
ステップ２５６で、ＣＰＵ１１は、遠隔操作処理の終了タイミングが到来したか否かを判定し、肯定判定となった場合は図７Ｂに示すように遠隔操作処理を終了する。この終了タイミングは、一例として、遠隔操作対象車両Ｍ１が目的地に到達することにより到来する。別の一例として、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者が入力部２４を介して遠隔操作処理の終了を入力することによって到来する。
遠隔操作処理の終了タイミングが到来するまでは、ステップ２５０以降の処理を繰り返す。
以上、本実施形態に係る遠隔操作システム８０の処理について、２種類の例について説明した。これらの例に示したように、経路情報作成部１１ＢＢは、通信強度優先経路のみを作成することができる（図４に示したフローチャートで示した例）し、通信強度優先経路及び時間優先経路の双方を作成することもできる（図７のフローチャートで示した例）。
このように、本実施形態に係る遠隔操作システム８０によると、遠隔操作対象車両Ｍ１の操作者（遠隔操作対象車両Ｍ１における駆動装置２９Ｃの操作者又は遠隔操作部Ｎにおける遠隔操作装置３９Ａの操作者）へ、複数の車両（情報取得車両Ｍ２）それぞれの位置情報と通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報が提示される。この位置別通信強度情報は、「随時」取得された位置情報及び通信強度情報から作成される。このため、システムに予め保持された位置別通信強度情報と比較して情報が新しく、信頼性が高い。
これにより、遠隔操作対象車両Ｍ１の操作者は、通信強度が強い位置や弱い位置を、より正確に認識できる。したがって、操作者は通信強度が弱い位置を避けて遠隔操作対象車両Ｍ１を遠隔操作できる。この結果、遠隔操作対象車両Ｍ１は通信強度が弱い位置を避けて走行できる。
また、本実施形態に係る遠隔操作システム８０によると、提示部１１Ｃは、位置別通信強度情報に加えて、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路情報を操作者へ提示する。このため、操作者は、経路情報が提示されない場合と比較して、通信強度が強い経路を選択し易い。これにより、遠隔操作対象車両Ｍ１は通信強度の弱い位置を避けて走行し易い。
また、本実施形態に係る遠隔操作システム８０によると、遠隔操作対象車両Ｍ１の運転モードが手動運転に設定されている場合、位置別通信強度情報を遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者へ提示することができる。このため遠隔操作対象車両Ｍ１は、手動運転時にも通信強度の弱い位置を避けて走行し易い。これにより、任意のタイミングで遠隔操作運転に切り替え易い。
また、本実施形態に係る遠隔操作対象車両Ｍ１によると、通信装置（通信Ｉ／Ｆ部２８）が受信した遠隔操作情報に基づいて駆動装置２９Ｃが操作される。この遠隔操作情報は、複数の情報取得車両Ｍ２から取得された位置情報及び通信強度情報から、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を走行経路として作成される。このため、遠隔操作対象車両Ｍ１は通信強度が弱い位置を避けて走行できる。
また、遠隔操作情報は、複数の情報取得車両Ｍ２から「随時」取得された位置情報及び通信強度情報に基づいて作成される。このため、システムに予め保持された位置別通信強度情報と比較して情報が新しく、信頼性が高い。このため、遠隔操作対象車両Ｍ１は通信強度が弱い位置を避けて走行し易い。
また、本実施形態に係る遠隔操作システム８０によると、遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者に、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を示す通信優先経路情報が提示される。また、目的地までの移動時間が短い経路を示す時間優先経路情報が提示される。搭乗者は、これらの経路情報の何れか一方に基づいて経路を選択する。この選択された選択経路情報は、選択経路指示部１１ＤＡを介して遠隔操作部へ指示される。
搭乗者によって時間優先経路が選択され、通信強度が所定値未満の位置を遠隔操作対象車両が走行した場合、実行部１１ＤＢは、走行安定性を維持できる所定の対処方法を実行部が実行する。
これにより、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を選択した場合と比較して目的地までの移動時間を優先しつつ、通信強度が弱い位置において走行安定性を維持できる。
また、本実施形態に係る遠隔操作システム８０によると、通信強度が所定値未満の位置を遠隔操作対象車両が走行した場合、実行部１１ＤＢは通信手段を切り替えることができる。すなわち、通信強度を確保できる通信手段へ切り替えることにより、走行安定性を維持できる。
また、通信強度が所定値未満の位置を遠隔操作対象車両Ｍ１が走行した場合、実行部１１ＤＢは手動運転へ切り替えることができる。これにより、通信が途切れても走行安定性を確保できる。
また、本実施形態に係る遠隔操作対象車両Ｍ１によると、通信装置（通信Ｉ／Ｆ部２８）が受信した遠隔操作情報に基づいて駆動装置２９Ｃが操作される。また、入力装置（入力部２４）によって、通信強度が所定値未満の位置を遠隔操作対象車両Ｍ１が走行した場合、走行安定性を維持できる所定の対処方法を選択できる。
これにより、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を選択した場合と比較して目的地までの移動時間を優先しつつ、通信強度が弱い位置において走行安定性を維持できる。
なお、上記実施形態においては、遠隔操作対象車両Ｍ１における表示部２５又は遠隔操作部Ｎに経路情報を表示したが、本発明の実施形態はこれに限らない。例えば表示に依らず音声のみで遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者又は遠隔操作部Ｎの操作者へ経路情報を報知してもよい。また、選択経路情報は必ずしも入力部２４を介して入力される必要はなく、例えば音声によって入力してもよい。
また、上記実施形態において、経路情報作成部１１ＢＢは通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路情報を「通信優先経路」として作成するが、本発明の実施形態はこれに限らない。この通信優先経路に加えて又は代えて、経路情報作成部１１ＢＢは通信強度が安定した経路情報を「通信安定性優先経路」として作成してもよい。
通信安定性優先経路は、通信強度が「継続的に」所定値以上維持されている位置を繋いだ経路である。継続的にとは、所定の期間（例えば１時間以上）以上であることを示す。
さらに、経路情報作成部１１ＢＢは、通信優先経路又は通信安定性優先経路を作成し、時間優先経路を作成しないものとしてもよい。時間優先経路を作成しない場合、入力部２４を介した対処方法の入力、対処方法情報取得部１１ＡＤによる対処方法の取得及び実行部１１ＤＢにおける対処方法の実行は行わなくてもよい。
但し、時間優先経路を作成しないであっても、実行部１１ＤＢに対処方法は実行させてもよい。つまり、通信優先経路、通信安定性優先経路又は遠隔操作対象車両Ｍ１の操作者が任意に選択した経路を遠隔操作対象車両Ｍ１が走行中に、突発的に通信強度が所定値未満となる場合に、実行部１１ＤＢに対処方法を実行させてもよい。すなわち実行部１１ＤＢは、何らかの原因で通信強度が所定値未満の位置を遠隔操作対象車両Ｍ１が走行する場合にフェールセーフ的に機能するものとすることができる。
さらに、作成部１１Ｂは、経路情報作成部１１ＢＢを備えていなくてもよい。この場合、提示部１１Ｃは経路情報を提示しなくてもよい。経路情報を作成及び提示しなくても、遠隔操作対象車両Ｍ１の操作者は、位置別通信強度情報を確認することで、通信強度が弱い位置を避けて遠隔操作対象車両Ｍ１を走行させることができる。
また、上記実施形態においては、手動運転時に遠隔操作対象車両Ｍ１の搭乗者に位置別通信強度情報及び経路情報の双方を提示しているが、本発明の実施形態はこれに限らない。例えば手動運転時にはこれらを何れも提示しなくてもよい。手動運転時に通信強度が弱くなった場合でも、走行安定性を確保することができる。
また、上記実施形態においては対処方法として通信手段の切り替え及び手動運転への切り替えの少なくとも一方から選択されるものとしているが、本発明の実施形態はこれに限らない。例えば対処方法として、通信手段の切り替え及び手動運転への切り替えの何れか一方のみを設定すればよい。
また、上記実施形態において、例えば、取得部１１Ａ、作成部１１Ｂ、提示部１１Ｃ及び指示部１１Ｄの各処理を実行する処理部（processing unit）のハードウェア的な構造としては、次に示す各種のプロセッサ（processor）を用いることができる。上記各種のプロセッサには、前述したように、ソフトウェア（プログラム）を実行して処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵに加えて、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device：PLD）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が含まれる。
処理部は、これらの各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡの組み合わせや、ＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ）で構成されてもよい。また、処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。
処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアント及びサーバ等のコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウェアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip：SoC）等に代表されるように、処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサの１つ以上を用いて構成される。
更に、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造としては、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた電気回路（circuitry）を用いることができる。このように、本発明は様々な態様で実施することができる。
１１Ａ 取得部
１１Ｂ 作成部
１１ＢＡ 通信情報作成部
１１ＢＢ 経路情報作成部
１１Ｃ 提示部
１１ＤＡ 選択経路指示部
１１ＤＢ 実行部
２４ 入力部（入力装置）
２８ 通信Ｉ／Ｆ部（通信装置）
２９Ｃ 駆動装置
８０ 遠隔操作システム
Ｍ１ 遠隔操作対象車両（車両）
Ｍ２ 情報取得車両（車両）

Claims (5)

  1. 複数の車両からそれぞれの位置情報及び通信強度情報を随時取得する取得部と、
    前記位置情報と前記通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報を作成する作成部と、
    前記位置別通信強度情報を遠隔操作対象車両の操作者へ提示する提示部と、
    を備えた遠隔操作システム。
  2. 前記作成部は、前記位置別通信強度情報に基づいて、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を示す経路情報を作成し、
    前記提示部は前記経路情報を前記操作者へ提示する、請求項１に記載の遠隔操作システム。
  3. 前記取得部は、前記遠隔操作対象車両が遠隔操作運転及び手動運転の何れに設定されているかを示す運転モード情報を取得し、
    前記提示部は、運転モードが手動運転の場合に、前記位置別通信強度情報を前記遠隔操作対象車両の搭乗者へ提示する、請求項１又は請求項２に記載の遠隔操作システム。
  4. コンピュータを、
    複数の車両からそれぞれの位置情報及び通信強度情報を取得する取得部と、
    前記位置情報と前記通信強度情報とを関連付けた位置別通信強度情報を作成する作成部と、
    前記位置別通信強度情報を遠隔操作対象車両の操作者へ提示する提示部と、
    として機能させるプログラム。
  5. 遠隔操作部で作成された遠隔操作情報を受信する通信装置と、
    前記遠隔操作情報に基づいて操作される駆動装置と、
    を備え、
    前記遠隔操作情報は、複数の情報取得車両から随時取得された位置情報及び通信強度情報から、通信強度が所定値以上の位置を繋いだ経路を走行経路として作成される、
    車両。
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