CN105644536B - 制动能量回收***的控制方法 - Google Patents

制动能量回收***的控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105644536B
CN105644536B CN201610220730.1A CN201610220730A CN105644536B CN 105644536 B CN105644536 B CN 105644536B CN 201610220730 A CN201610220730 A CN 201610220730A CN 105644536 B CN105644536 B CN 105644536B
Authority
CN
China
Prior art keywords
road surface
motor
abs
energy recovering
braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610220730.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105644536A (zh
Inventor
张高超
张平平
潘金鹏
马永富
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
WUHU BOTELI AUTOMOBILE SAFETY SYSTEM CO Ltd
Original Assignee
WUHU BOTELI AUTOMOBILE SAFETY SYSTEM CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by WUHU BOTELI AUTOMOBILE SAFETY SYSTEM CO Ltd filed Critical WUHU BOTELI AUTOMOBILE SAFETY SYSTEM CO Ltd
Priority to CN201610220730.1A priority Critical patent/CN105644536B/zh
Publication of CN105644536A publication Critical patent/CN105644536A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105644536B publication Critical patent/CN105644536B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/171—Detecting parameters used in the regulation; Measuring values used in the regulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/10—ABS control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/602—ABS features related thereto
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/608—Electronic brake distribution (EBV/EBD) features related thereto

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

本发明公开了一种制动能量回收***，包括ABS控制器、电机控制器及电机，所述的制动能量回收***设有路面识别模块，所述的路面识别模块的信号输入端与ABS控制器中的轮速信号输出单元连接；所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接。本发明还公开该***的控制方法。采用上述技术方案，通过增加一个路面识别算法程序模块，在识别紧急制动时，直接让制动能量回收功能退出；在常规制动时，在优先保证车辆行驶安全性的前提下，根据不同附着系数的路面，提供相对最大的电机制动力，从而保证相对最大的制动能量回收率；本发明的上述技术方案的成本很低。

Description

制动能量回收***的控制方法
技术领域
本发明属于纯电动汽车和混合动力汽车的技术领域，涉及其制动***，更具体地说，本发明涉及上述汽车的制动能量回收***。本发明主要涉及该***的控制方法。
背景技术
目前，制动能量回收***已经广泛应用于纯电动汽车和混合动力汽车等新能源车辆上，成为其提高续航里程的重要方法。其工作原理是：在车辆制动过程中，驱动电机作为发电机，将车辆的动能转化为电能存储到动力电池中，同时将电机的力矩转化为制动力，实现电机制动。制动能量回收的能量大小和施加的制动力大小成正比。
现阶段各大汽车厂商都在推出带有制动能量回馈功能的新能源车型，且要求在综合路况中制动能量回收率≥15％。基于对制动能量回收率的要求，需施加相对较大的电机制动力才能满足。现阶段绝大部分的策略是将电机制动力和基础的气压、液压制动力直接叠加，但较大的电机制动力叠加在基础制动力上会导致以下两个问题：
一、始终存在的电机制动力会干扰基于气压、液压制动***的ABS的正常工作：在紧急制动ABS工作时，驱动轮电机制动力和基础制动力叠加，会导致ABS控制紊乱，造成驱动轮抱死程度较深甚至全抱死，影响紧急制动效果，降低了行驶安全性；其影响程度是随着路面附着系数fz的降低而增大，车辆行驶在低附路面上尤为严重；
二、经过理论计算和实车试验表明，行驶在冰雪、湿滑等fz较小的中、低附路面上的车辆，叠加的制动力或甚至单独的电机制动力就会导致驱动轮抱死，从而导致出现前轮抱死失去转向能力或后轮抱死甩尾等危险工况。
对于以上存在的问题，现在各大汽车厂商普遍的做法及存在的问题是：
一、增加制动能量回收功能开关，提醒驾驶人员在冰雪、湿滑等特殊路面上人工关闭该功能；这种做法的缺点是：因为是人工操作，如遇到驾驶人员忘记了或未能及时关闭该功能，将会存在极大的行驶安全隐患；
二、降低电机制动力，减小其不良影响的程度；对于新能源车辆技术竞争的日益激烈，续航里程是其尤为重要的技术指标，这种做法的缺点显而易见，降低了制动能量回收率，将直接影响整车综合路况的行驶里程。
发明内容
本发明提供一种制动能量回收***，其目的是解决其在紧急制动和常规制动不同附着系数fz的路面上影响制动性能和整车稳定性的问题。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
本发明的制动能量回收***，包括ABS控制器、电机控制器及电机，所述的制动能量回收***设有路面识别模块，所述的路面识别模块的信号输入端与ABS控制器中的轮速信号输出单元连接；所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接。
在所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接线路上，设置计数器。
为了实现与上述技术方案相同的发明目的，本发明还提供了与以上所述的制动能量回收***采用的控制方法，其技术方案是：
所述的路面识别模块存储路面识别程序，利用ABS控制器提供的四个轮子轮速，通过分析车辆的非驱动轮和驱动轮轮速特性，识别高附路面、中附路面、中低附路面、低附路面的四种不同附着系数fz的路面；针对不同路面施加相对应大小的电机制动力。
所述的高附路面的fz≥0.75；中附路面：0.75＞fz≥0.5；中低附路面：0.5＞fz＞0.25；低附路面的fz≤0.25。
所述的电机控制器与ABS控制器保持通讯，监测ABS功能激活与否；如ABS功能激活工作，则立刻禁止制动能量回收功能并在其整个工作过程中保持禁止状态，即电机制动力Fm＝0。
所述的ABS控制器实时监测ABS状态，如ABS功能激活，则发ABS_Active为TRUE的信号给电机控制器，反之ABS功能非激活，则发ABS_Active为FLASE的信号；如果ABS_Active为TRUE，则识别为紧急制动，电机控制器会立即将电机制动力Fm降为0，即禁止制动能量回收功能，并在整个ABS工作过程中保持禁止状态；这样就去除了电机制动力对ABS工作的干扰，保证了紧急制动时的整车安全性。
所述的ABS控制器提供车辆的轮速信号；
所述的路面识别模块为PID控制器，利用非驱动轮速Vud和驱动轮速Vd差值，使用PID控制器原理计算得到控制变量X，作为判断电机制动力导致驱动轮抱死的条件；
所述的PID控制器控制变量X分为三个部分：
比例单元P项、积分单元I项和微分单元D项；
将PID控制变量X的P项值定为非驱动轮和驱动轮的轮速差(Vud－Vd)；I项值定为轮速差的积分∫(Vud-Vd)dt；P项值为轮速差的微分
所以，控制变量为：
其中：
Vd———驱动轮轮速；
Vud——非驱动轮轮速；
kp、ki、kd分别为各项系数。
所述的路面识别在一个点火循环开始时，默认为高附路面，电机制动力默认为Fmax；
除此之外根据不同fz路面，分为另外三种路面：中附路面、中低附路面、低附路面；
路面识别包括以下三个步骤：
(1)、当车辆行驶过程中，驾驶人员踩刹车触发制动能量回收功能，电机制动导致驱动轮有抱死趋势，且满足控制变量X大于标定参数门限值Xthr要求，此时计数器Count记为1，路面识别为中附路面；为了避免驱动轮进一步抱死，同时路面识别控制程序向电机控制器发送RBC_forbid信号为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm确保轮速恢复之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值降为70％·Fmax，即中附路面模式的电机制动力Fm为默认电机最大制动力的70％；如实际路面即为中附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；
(2)、当制动能量回收功能导致第二次出现X＞Xthr时，此时计数器Count记为2，路面识别为中低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值降为40％·Fmax，即中低附路面模式的电机制动力Fm为默认电机最大制动力的40％；如实际路面即为中低附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；
(3)、当制动能量回收功能导致第三次出现X＞Xthr时，此时计数器Count记为3，路面识别为低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值仍为0，即低附路面模式禁止制动能量回收功能。
本发明采用上述技术方案，通过增加一个路面识别算法程序模块，在识别紧急制动时，直接让制动能量回收功能退出；在常规制动时，在优先保证车辆行驶安全性的前提下，根据不同附着系数的路面，提供相对最大的电机制动力，从而保证相对最大的制动能量回收率；本发明的上述技术方案的成本很低。
附图说明
附图内容及图中标记简要说明如下：
图1为本发明的控制原理图；
图2为本发明的轮速判断原理图；
图3为本发明的识别路面原理图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
如图1所示的本发明的结构，为一种制动能量回收***，包括ABS控制器、电机控制器及电机。本发明还涉及该制动能量回收***的路面识别控制算法。
为了解决现有技术存在的问题并克服其缺陷，实现解决其在紧急制动和常规制动不同附着系数的路面上影响制动性能和整车稳定性的问题的发明目的，本发明采取的技术方案为：
如图1所示，本发明的制动能量回收***，所述的制动能量回收***设有路面识别模块，所述的路面识别模块的信号输入端与ABS控制器中的轮速信号输出单元连接；所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接。
本发明是在新能源车辆原有的***基础上，在原有的电机控制器或ABS控制器中增加控制程序功能模块，没有增加任何硬件成本。
在所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接线路上，设置计数器。
具体效果是：通过增加一个路面识别算法程序模块，在识别紧急制动时，直接让制动能量回收功能退出；在常规制动时，在优先保证车辆行驶安全性的前提下，根据不同路面附着系数，提供相对最大的电机制动力，从而保证相对最大的制动能量回收率。
图1为本发明的控制原理图，制动能量回收功能会在整车行驶过程中，驾驶人员松开油门踏板，触发制动踏板信号，制动能量回收功能激活，电机制动力就会形成，并以一定斜率增加，其传递到驱动轮上的制动力也随之增加。即使轻触制动踏板，基础制动***还未建立起制动压力时，也会有制动踏板信号，此时制动力全部由电机提供。
为了实现与上述技术方案相同的发明目的，本发明还提供了与以上所述的制动能量回收***采用的控制方法。本发明提供一种智能控制算法，针对带有制动能量回收功能的新能源车辆，解决其在紧急制动和常规制动不同路面附着系数上影响制动性能和整车稳定性的问题。
所述附着系数，是附着力与车轮法向(与路面垂直的方向)压力的比值。它可以看成是轮胎和路面之间的静摩擦系数。这个系数越大，可利用的附着力就越大，汽车就越不容易打滑。
其技术方案是：
所述的路面识别模块存储路面识别程序，利用ABS控制器提供的四个轮子轮速，通过分析车辆的非驱动轮和驱动轮轮速特性，识别高附路面、中附路面、中低附路面、低附路面的四种不同附着系数fz的路面；针对不同路面施加相对应大小的电机制动力。
所述的高附路面的fz≥0.75；中附路面：0.75＞fz≥0.5；中低附路面：0.5＞fz＞0.25；低附路面的fz≤0.25。
本发明在原有的制动能量回收控制程序中加入路面识别模块，该模块的主要原理是：利用ABS控制器提供的四个轮子轮速，通过分析有制动能量回收功能车辆的非驱动轮和驱动轮轮速特性，撰写路面识别程序，识别高附路面(fz≥0.75)、中附路面(0.75＞fz≥0.5)、中低附路面(0.5＞fz＞0.25)、低附路面(fz≤0.25)四种不同fz的路面。针对不同路面施加相对应大小的电机制动力。
所述的电机控制器与ABS控制器保持通讯，监测ABS功能激活与否；如ABS功能激活工作，则立刻禁止制动能量回收功能并在其整个工作过程中保持禁止状态，即电机制动力Fm＝0。
所述的ABS控制器实时监测ABS状态，如ABS功能激活，则发ABS_Active(ABS激活)为TRUE的信号给电机控制器，反之ABS功能非激活，则发ABS_Active为FLASE的信号；如果ABS_Active为TRUE，则识别为紧急制动，电机控制器会立即将电机制动力Fm降为0，即禁止制动能量回收功能，并在整个ABS工作过程中保持禁止状态；这样就去除了电机制动力对ABS工作的干扰，保证了紧急制动时的整车安全性。
图2为本发明的轮速判断原理图：
所述的ABS控制器会提供车辆的轮速信号；
带有制动能量回收功能的车辆在中、低附路面上制动时，驱动轮速Vd会小于非驱动轮速Vud。根据这一特性，利用非驱动轮速Vud和驱动轮速Vd差，使用PID控制器原理计算得到控制变量X，作为判断电机制动力导致驱动轮抱死的条件。
因此，所述的路面识别模块为PID控制器，利用非驱动轮速Vud和驱动轮速Vd差值，使用PID控制器原理计算得到控制变量X，作为判断电机制动力导致驱动轮抱死的条件；
所述的PID控制器控制变量X分为三个部分：
比例单元P项、积分单元I项和微分单元D项；
将PID控制变量X的P项值定为非驱动轮和驱动轮的轮速差(Vud－Vd)；I项值定为轮速差的积分∫(Vud-Vd)dt；P项值为轮速差的微分
所以，控制变量为：
其中：
Vd———驱动轮轮速；
Vud——非驱动轮轮速；
kp、ki、kd分别为各项系数。
图3为本发明的识别路面原理图，具体如下：
所述的路面识别在一个点火循环开始时，默认为高附路面，电机制动力默认为Fmax；
除此之外根据不同路面的fz，分为另外三种路面：中附路面、中低附路面、低附路面；
路面识别包括以下三个步骤：
(1)、当车辆行驶过程中，驾驶人员踩刹车触发制动能量回收功能，电机制动导致驱动轮有抱死趋势，且满足控制变量X大于标定参数门限值Xthr要求，此时计数器Count记为1，路面识别为中附路面；为了避免驱动轮进一步抱死，同时路面识别控制程序向电机控制器发送RBC_forbid信号为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm确保轮速恢复之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值降为70％·Fmax，即中附路面模式的电机制动力Fm为默认电机最大制动力的70％；如实际路面即为中附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；
(2)、当制动能量回收功能导致第二次出现X＞Xthr时，此时计数器Count记为2，路面识别为中低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值降为40％·Fmax，即中低附路面模式的电机制动力Fm为默认电机最大制动力的40％；如实际路面即为中低附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；
(3)、当制动能量回收功能导致第三次出现X＞Xthr时，此时计数器Count记为3，路面识别为低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值仍为0，即低附路面模式禁止制动能量回收功能。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.制动能量回收***的控制方法，所述的制动能量回收***包括ABS控制器、电机控制器及电机；所述的制动能量回收***设有路面识别模块，所述的路面识别模块的信号输入端与ABS控制器中的轮速信号输出单元连接；所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接；
其特征在于：
所述的路面识别模块存储路面识别程序，利用ABS控制器提供的四个轮子轮速，通过分析车辆的非驱动轮和驱动轮轮速特性，识别高附路面、中附路面、中低附路面、低附路面的四种不同附着系数fz的路面；针对不同路面施加相对应大小的电机制动力；
所述的ABS控制器提供车辆的轮速信号；
所述的路面识别模块为PID控制器，利用非驱动轮速Vud和驱动轮速Vd差值，使用PID控制器原理计算得到控制变量X，作为判断电机制动力导致驱动轮抱死的条件；
所述的PID控制器控制变量X分为三个部分：
比例单元P项、积分单元I项和微分单元D项；
将PID控制变量X的P项值定为非驱动轮和驱动轮的轮速差(Vud－Vd)；I项值定为轮速差的积分∫(Vud-Vd)dt；P项值为轮速差的微分
所以，控制变量为：
其中：
Vd———驱动轮轮速；
Vud——非驱动轮轮速；
kp、ki、kd分别为各项系数；
所述的路面识别在一个点火循环开始时，默认为高附路面，电机制动力默认为Fmax；
除此之外根据不同路面的fz，分为另外三种路面：中附路面、中低附路面、低附路面；
路面识别包括以下三个步骤：
(1)、当车辆行驶过程中，驾驶人员踩刹车触发制动能量回收功能，电机制动导致驱动轮有抱死趋势，且满足控制变量X大于标定参数门限值Xthr要求，此时计数器Count记为1，路面识别为中附路面；为了避免驱动轮进一步抱死，同时路面识别控制程序向电机控制器发送RBC_forbid信号为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm确保轮速恢复之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值降为70％·Fmax，即中附路面模式的电机制动力Fm为默认电机最大制动力的70％；如实际路面即为中附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；
(2)、当制动能量回收功能导致第二次出现X＞Xthr时，此时计数器Count记为2，路面识别为中低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值降为40％·Fmax，即中低附路面模式的电机制动力Fm为默认电机最大制动力的40％；如实际路面即为中低附路面，则不会再出现电机制动力导致驱动轮抱死的情况，反之，进入以下的步骤；
(3)、当制动能量回收功能导致第三次出现X＞Xthr时，此时计数器Count记为3，路面识别为低附路面；RBC_forbid为TRUE，电机制动立即退出，电机制动力Fm降为0；
RBC_forbid为TRUE状态维持时间tm之后变为FALSE，制动能量回收功能恢复，但电机制动力Fm的值仍为0，即低附路面模式禁止制动能量回收功能。
2.按照权利要求1所述的制动能量回收***的控制方法，其特征在于：所述的计数器设置在所述的路面识别模块的信号输出端与电机控制器连接线路上。
3.按照权利要求1所述的制动能量回收***的控制方法，其特征在于：所述的高附路面的fz≥0.75；中附路面：0.75＞fz≥0.5；中低附路面：0.5＞fz＞0.25；低附路面的fz≤0.25。
4.按照权利要求1所述的制动能量回收***的控制方法，其特征在于：所述的电机控制器与ABS控制器保持通讯，监测ABS功能激活与否；如ABS功能激活工作，则立刻禁止制动能量回收功能并在其整个工作过程中保持禁止状态，即电机制动力Fm＝0。
5.按照权利要求4所述的制动能量回收***的控制方法，其特征在于：所述的ABS控制器实时监测ABS状态，如ABS功能激活，则发ABS_Active为TRUE的信号给电机控制器，反之ABS功能非激活，则发ABS_Active为FLASE的信号；如果ABS_Active为TRUE，则识别为紧急制动，电机控制器会立即将电机制动力Fm降为0，即禁止制动能量回收功能，并在整个ABS工作过程中保持禁止状态；这样就去除了电机制动力对ABS工作的干扰，保证了紧急制动时的整车安全性。
CN201610220730.1A 2016-04-11 2016-04-11 制动能量回收***的控制方法 Active CN105644536B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610220730.1A CN105644536B (zh) 2016-04-11 2016-04-11 制动能量回收***的控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610220730.1A CN105644536B (zh) 2016-04-11 2016-04-11 制动能量回收***的控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105644536A CN105644536A (zh) 2016-06-08
CN105644536B true CN105644536B (zh) 2018-09-28

Family

ID=56497304

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610220730.1A Active CN105644536B (zh) 2016-04-11 2016-04-11 制动能量回收***的控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105644536B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110040000A (zh) * 2019-04-25 2019-07-23 浙江吉利控股集团有限公司 制动能量回收方法、制动能量回收***及车辆
CN112440750A (zh) * 2019-08-28 2021-03-05 北京新能源汽车股份有限公司 一种能量回收工况的控制方法、装置及电动汽车
CN113968142B (zh) * 2020-07-22 2024-03-15 北京新能源汽车股份有限公司 一种能量回收控制方法、装置及汽车
CN114074555B (zh) * 2020-08-20 2024-03-15 北京新能源汽车股份有限公司 一种车辆能量回收方法及装置
CN112339569A (zh) * 2020-11-17 2021-02-09 奇瑞商用车（安徽）有限公司 一种新能源车辆制动能量回收控制方法
CN112606702B (zh) * 2020-11-30 2022-06-03 江铃汽车股份有限公司 一种能量回收控制方法、***、存储介质及计算机设备
CN114670649A (zh) * 2020-12-24 2022-06-28 威马智慧出行科技(上海)股份有限公司 电动汽车能量回收方法及电子设备
CN115467781A (zh) * 2021-06-10 2022-12-13 北汽福田汽车股份有限公司 车辆的制动能量回收控制方法、车辆及存储介质
CN114683862A (zh) * 2022-04-24 2022-07-01 奇瑞新能源汽车股份有限公司 电动汽车的制动能量回收协调方法及装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102303596A (zh) * 2011-06-28 2012-01-04 中国汽车技术研究中心 一种汽车电机制动和abs制动协调控制方法
CN102358288A (zh) * 2011-09-07 2012-02-22 北京理工大学 一种车辆acc驱动工况路面峰值附着系数识别方法
CN103770763A (zh) * 2012-10-25 2014-05-07 博世汽车部件(苏州)有限公司 减少分离路面状态误判的方法、转弯判断方法、控制器和相应车辆

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5506632B2 (ja) * 2010-10-25 2014-05-28 本田技研工業株式会社 車両用ブレーキ装置
KR101405754B1 (ko) * 2012-09-07 2014-06-10 성균관대학교산학협력단 노면 조건을 고려한 차량의 제동 제어 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102303596A (zh) * 2011-06-28 2012-01-04 中国汽车技术研究中心 一种汽车电机制动和abs制动协调控制方法
CN102358288A (zh) * 2011-09-07 2012-02-22 北京理工大学 一种车辆acc驱动工况路面峰值附着系数识别方法
CN103770763A (zh) * 2012-10-25 2014-05-07 博世汽车部件(苏州)有限公司 减少分离路面状态误判的方法、转弯判断方法、控制器和相应车辆

Also Published As

Publication number Publication date
CN105644536A (zh) 2016-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105644536B (zh) 制动能量回收***的控制方法
CN102180163B (zh) 一种应用于机动车电子机械制动器***中检测与控制车辆状态的方法
CN101088818B (zh) 电动汽车防滑控制***及方法
CN101973192B (zh) 汽车转弯行驶中的轮胎气压监测方法
CN107344510A (zh) 一种电动汽车制动踏板信号解析方法
CN107161128A (zh) 一种汽车陡坡缓降***的控制方法
CN101678729B (zh) 一种爆胎监测方法及一种爆胎监控装置
CN105329317B (zh) 汽车爆胎方向盘转角限制和分轮制动联合控制***及方法
CN108248582A (zh) 用于汽车的电控制动方法及计算机存储介质
CN103208139B (zh) 一种记录行车轮胎行驶里程的方法及实现该方法的记录仪
CN102173293A (zh) 一种电动汽车驱动力矩的控制方法、装置及***
US7142958B2 (en) Method and device for recognizing raised wheels of a vehicle
CN107161127B (zh) 一种牵引车行车制动和辅助制动联合制动控制方法
CN106828309A (zh) 一种基于识别模式的预制动方法及***
CN106004833A (zh) 一种飞机防滑刹车控制***
CN106476654A (zh) 一种失效自诊断及自保护踏板装置和控制方法
CN110001609A (zh) 一种四轮轮毂驱动电动汽车线控电制动控制装置
CN101178581A (zh) 汽车底盘的集成控制装置及方法
CN102358274A (zh) 一种防止汽车制动跑偏的控制装置及其控制方法
CN109383473A (zh) 一种多轴车用机电复合制动***
CN202879466U (zh) 路面检测器、包含该路面检测器的防抱死制动***和汽车
CN115593415A (zh) 一种车辆打滑保护方法及其装置、车辆
Verghese et al. Fuzzy logic based integrated control of anti-lock brake system and collision avoidance system using can for electric vehicles
CN111674498A (zh) 一种自行车智能abs***及其控制方法
CN207106618U (zh) 一种助力油泵智能控制装置及其新能源汽车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant