CN102303596A - 一种汽车电机制动和abs制动协调控制方法 - Google Patents

一种汽车电机制动和abs制动协调控制方法 Download PDF

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王仁广
史广奎
王斌
孔治国
陈红涛
王伟
张林涛
于潮
蔡群英
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Abstract

本发明公开了一种汽车电机制动和ABS制动协调控制方法，首先，利用速度传感器采集汽车轮速信号；然后，控制***通过实时识别确定实际的路面情况，并根据确定的附着系数设定所述ABS制动***中液压制动力大小，剩余制动力需求则由所述电机***提供，电机制动力不足时及时由ABS***提供，以保证此范围内车轮在ABS***进行调节时不被抱死；所述控制***及时监控所述电机***的回馈制动能力；并判断和调节所述电机***的回馈制动能力达到目标值；最终使汽车产生制动。本发明其控制方法简单，实现了ABS制动***3对车轮制动压力的调解功能，以防止车轮抱死，同时还最大限度的进行制动能量回馈，节约了能源。

Description

一种汽车电机制动和ABS制动协调控制方法
技术领域
本发明涉及一种电机制动和ABS制动协调控制方法，尤其是一种基于不同附着系数路面的电机制动和ABS制动协调控制方法。
背景技术
在纯电动汽车和油电混合动力汽车中，为了提高能量利用率，在汽车制动时由电机发电产生制动力，进行制动能量回收，以提高能量利用率。由于存在两套***具有制动功能，电机回馈制动和车上ABS制动***之间会产生协调问题，如果协调不好，会导致车辆的车轮抱死，从而产生安全问题。
现在存在的控制方法主要有两个方面的问题：
一种是为了制动安全，在车辆进行紧急制动情况下，电机回馈制动完全退出，车辆的制动由ABS***独立完成；这种方法安全有保障，但没有电机制动回馈，车辆动能几乎全部转化为热量损失，对于节能不利。另外一种为了提高节能效果，在紧急制动时电机回馈和ABS制动***同时工作，控制方法复杂，容易导致车轮容易抱死导致制动安全性问题。
发明内容
针对上述现有技术，本发明提供一种汽车电机制动和ABS制动协调控制方法。本发明的基本思想是：因为在不同附着系数的路面上制动时，ABS***进行调节的压力波动范围不同；根据不同附着系数的路面状况，设定相应的压力工作范围，ABS***在此压力范围内进行压力调节不会产生车轮抱死；同时剩余的制动压力需要由电机制动提供，并及时监控电机制动的能力，如果电机制动能力不足，则及时加大ABS***的压力工作范围。这样来保证ABS制动***的安全工作，同时进行适度的制动能量回馈。
为了解决上述技术问题，本发明一种汽车电机制动与ABS制动的协调控制方法予以实现的技术方案是：其中，所采用的控制装置包括均与一控制***连接的电机***、ABS制动***和速度传感器，其控制方法包括以下步骤：
步骤一、所述速度传感器采集汽车轮速信号；
步骤二、路面识别：所述控制***根据对汽车轮速信号的处理结果实时判定车轮实际的路面附着系数；
步骤三、确定汽车所需的制动力大小，并据此：
设定所述ABS制动***中液压制动力大小，以保证此范围内车轮在ABS***进行调节时不被抱死，剩余制动力需求则由所述电机***提供；所述控制***及时监控所述电机***的回馈制动能力；
步骤四、控制***判断所述电机***的回馈制动能力是否达到目标值；
步骤五、若判断结果为所述电机***的回馈制动能力未达到目标值，则所述控制***及时加大所述ABS制动***的液压力，并返回步骤四；若结果为所述电机***的回馈制动能力达到目标值，则汽车产生制动。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明协调控制方法是基于不同路面的电机制动和ABS制动进行协调控制，控制***对车辆行驶路面进行实时识别，并根据不同路面的附着情况确定ABS制动***的压力调节范围，在设定的压力范围内ABS制动***工作可以完全防止车轮抱死，同时进行制动能量的回收。本发明相对现有技术的***硬件改动小，其控制方法简单，提高了制动安全性和汽车制动能量回收)。
附图说明
图1是本发明协调控制方法所用的硬件框图；
图2是本发明协调控制方法的控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细地描述。
本发明一种汽车电机制动与ABS制动的协调控制方法，其中，所采用的控制装置如图1所示，包括均与一控制***1连接的电机***2、ABS制动***3和速度传感器4，本发明协调控制方法包括以下步骤，如图2所示：
步骤一、采集汽车轮速信号：所述速度传感器4采集汽车轮速信号；
步骤二、路面识别：所述控制***1根据对汽车轮速信号的处理结果实时判定车轮实际的路面附着系数；
步骤三、确定汽车所需的制动力大小，并据此：
设定所述ABS制动***3中液压制动力大小，以保证此范围内车轮在ABS***进行调节时不被抱死，剩余制动力需求则由所述电机***2提供；所述控制***1及时监控所述电机***2的回馈制动能力；
步骤四、控制***1判断所述电机***2的回馈制动能力是否达到目标值；
步骤五、若判断结果为所述电机***2的回馈制动能力未达到目标值，则所述控制***1及时加大所述ABS制动***3的液压力，并返回步骤四；若结果为所述电机***2的回馈制动能力达到目标值，则汽车产生制动。
上述步骤二涉及到的路面识别方法在现有技术中已经有许多公开文献可供参考，在此不再叙述。
采用本发明一种汽车电机制动与ABS制动的协调控制方法，不但实现了ABS制动***3对车轮制动压力的调解功能，以防止车轮抱死，而且同时还能够最大限度的进行制动能量回馈。即：在保证了汽车制动安全性的同时，提高了汽车制动能量的回收比率，节约了能源。
以上示意性地对本发明进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之例，实际结构并不局限于此。所以，如果本领域的技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，采用其它形式，设计出的与本发明类似的结构及实施例，也属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种汽车电机制动与ABS制动的协调控制方法，其中，所采用的控制装置包括均与一控制***(1)连接的电机***(2)、ABS制动***(3)和速度传感器(4)，其特征在于：包括以下步骤：
步骤一、所述速度传感器(4)采集汽车轮速信号；
步骤二、路面识别：所述控制***(1)根据对汽车轮速信号的处理结果实时判定车轮实际的路面附着系数，
步骤三、确定汽车所需的制动力大小，并据此：
设定所述ABS制动***(3)中液压制动力大小，以保证此范围内车轮在ABS***进行调节时不被抱死，剩余制动力需求则由所述电机***(2)提供；所述控制***(1)及时监控所述电机***(2)的回馈制动能力；
步骤四、控制***(1)判断所述电机***(2)的回馈制动能力是否达到目标值；
步骤五、若判断结果为所述电机***(2)的回馈制动能力未达到目标值，则所述控制***(1)及时加大所述ABS制动***(3)的液压力，并返回步骤四；若结果为所述电机***(2)的回馈制动能力达到目标值，则汽车产生制动。
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